帶機(jī)械爪的無人機(jī)設(shè)計與控制【全套含CAD圖紙、說明書】

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[1]Rogelio Lozano著.陳自力.江濤等譯 .無人機(jī)——嵌入式控制[M].國防工業(yè)出版社.2014. [2]Loannis A.Raptis. Kimon P.Valavanis著.肖陽.吳勇等譯.小型無人直升機(jī)線性與非線性控制[M]國防工業(yè)出版社.2014. [3]《工業(yè)機(jī)械手》編寫組.工業(yè)機(jī)械手上下冊[M]上海科學(xué)技術(shù)出版社.1982. [4]王偉.宋延華.馬浩.旋翼無人機(jī)系統(tǒng)[J]控制工程.2015:（2）.205-212. [5]代君蘭.基于CAN總線控制系統(tǒng)的抓物機(jī)械手設(shè)計[J]機(jī)械設(shè)計與制造.2011:（10）.91-93. [6]張楠.何玉成.王南.操作機(jī)器人機(jī)械手爪的設(shè)計研究及應(yīng)用[J]機(jī)械設(shè)計.2013:(03).27-30. [7]無人機(jī)自動快遞[J]資訊_銳科技.2013:(14).32. [8]熊元.無人機(jī)新玩法[J]科技.2014:(7).64-65. [9]亞馬遜5年內(nèi)使用無人機(jī)送快遞:30min送達(dá)[J]可靠性與環(huán)境適應(yīng)性標(biāo)準(zhǔn)信息與行業(yè)動態(tài).2013:(S1).337. [10]DHL“搶跑”無人機(jī)送貨[J]商業(yè)視窗.201:(12).18. [11]黃澤滿.劉勇.周星.陳天偉.梁毅東.民用無人機(jī)應(yīng)用發(fā)展概述[J]學(xué)技術(shù)與設(shè)計.201:（24）.36-38. [12]譚建豪.王耀南.王媛媛.張藝巍.王楚.陳謝沅澧.旋翼飛行機(jī)器人研究進(jìn)展[J]綜述與評論.2015:(10).24-26 [13]S. Salazar‐Cruz. J. Escare?o. D. Lara. R. Lozano.Embedded control system for a four‐rotor UAV[J]Int. J. Adapt.Control Signal Process.2007:(21).2‐3. （5）試驗、測試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件 計算機(jī)一臺、CAD軟件以及相關(guān)三維繪圖軟件Solidworks2012等。 3、實施方案、進(jìn)度實施計劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計資料 實施方案： 查閱資料，選擇最優(yōu)方案。確定機(jī)械爪的材料，抓取力，驅(qū)動力矩，強(qiáng)度，大概尺寸等參數(shù)，根據(jù)設(shè)計方案、原理開始設(shè)計機(jī)械爪的機(jī)構(gòu)，固定方式，繪制草圖，校驗后繪制正式圖紙。根據(jù)設(shè)計方案設(shè)計無人機(jī)的框架，其中包括：機(jī)械抓的固定座、旋翼電機(jī)固定座、起落架安裝結(jié)構(gòu)、傳感器和電路板的安裝座。確定無人機(jī)框架的材料，計算無人機(jī)框架的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、抗摔力、壽命等參數(shù)，繪制草圖，校驗后繪制正式圖紙。設(shè)計無人機(jī)的收放起落架。根據(jù)要求，確定無人機(jī)的推重比，速度，升力，續(xù)航時間，選擇旋翼電機(jī)和電池。設(shè)計無人機(jī)重心自動平衡校正系統(tǒng)、防抓取過載保護(hù)系統(tǒng)和無人機(jī)自動導(dǎo)航識別系統(tǒng)，繪制系統(tǒng)框圖和電路原理圖。繪制整機(jī)裝配圖，撰寫設(shè)計說明書，核查相應(yīng)的圖紙設(shè)計、畢業(yè)設(shè)計論文格式。 進(jìn)度計劃： (1）2015.12—2015.01所選擇的課題進(jìn)行調(diào)研、查閱資料、方案設(shè)計。 (2）2015。01—2016.02查閱資料，明確設(shè)計目的，完成開題報告，收集與課題相關(guān)的資料及參考文獻(xiàn)，確定畢業(yè)設(shè)計的設(shè)計大致方案。 (3）2016.03—2016.04完善并確定最初方案，制定無人機(jī)框架和機(jī)械抓總體設(shè)計方案。 (4）2016.04—2016.05根據(jù)設(shè)計要求，設(shè)計好旋翼無人機(jī)機(jī)架結(jié)構(gòu)、旋翼電機(jī)的支撐結(jié)構(gòu)、起落架的收放結(jié)構(gòu)及機(jī)械手結(jié)構(gòu)；完成各個結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度校驗和壽命計算；完成機(jī)械抓的抓取力計算，選擇機(jī)械抓的驅(qū)動電機(jī)；估算整機(jī)重量，確定無人機(jī)的推重比，選擇無人機(jī)的驅(qū)動電機(jī)；根據(jù)續(xù)航要求，選擇無人機(jī)的配套電池。畫出其裝置的總裝配圖，及相關(guān)的零件，并表述裝置的工作原理過程。進(jìn)行畢業(yè)論文（設(shè)計）初稿。 (5）2016.05—2016.06確定無人機(jī)重心自動平衡校正系統(tǒng)、防抓取載保護(hù)系統(tǒng)和無人機(jī)自動導(dǎo)航識別系統(tǒng)方案；根據(jù)設(shè)計方案，選擇控芯片，無線傳輸芯片，傳感器和導(dǎo)航芯片等；連接電路，編寫控制程序，最后進(jìn)行調(diào)試和檢驗。 (6）2016.06—2016.06根據(jù)指導(dǎo)教師意見進(jìn)行修改，并最后定稿，并且完成計算機(jī)繪制圖和外文翻譯。核查相應(yīng)的圖紙設(shè)計、畢業(yè)設(shè)計論文格式。 (7）2016.06—2016.07完成畢業(yè)設(shè)計，提交論文。 預(yù)期提交： 1、帶機(jī)械抓的無人機(jī)設(shè)計說明書； 2、英文資料翻譯（附英文原文）； 3、CAD繪制二維帶機(jī)械手的無人機(jī)裝配圖、零件圖及控制系統(tǒng)原理圖。 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師（簽字）： 2016年3月1日 開題小組意見 開題小組組長（簽字）： 2016年3月 1 日 院（系、部）意見 主管院長（系、部主任）簽字： 2016年3月 1 日