附件 1：外文資料翻譯譯文比較控制策略的自主線追蹤機(jī)器人摘要自主移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)非常激動(dòng)人心的領(lǐng)域，特別是對(duì)那些參加電子產(chǎn)品課程的學(xué)生。作者和阿維羅大學(xué)的學(xué)生參與了一些在這一領(lǐng)域的活動(dòng)。特別是，其中一個(gè)此類活動(dòng)是發(fā)明了能夠沿著畫在地板上直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。為了達(dá)到這一效果，一個(gè)模擬器已經(jīng)實(shí)施并多次測(cè)試了對(duì)機(jī)器人不同控制方法的影響。本文對(duì)基于 MATLAB 的機(jī)器人模型和線追蹤模擬器進(jìn)行了一個(gè)簡(jiǎn)短的描述。然后在導(dǎo)致絕對(duì)誤差（IAE）和積分誤差平方（ISE），易微調(diào)和各自代碼復(fù)雜性方面比較了幾種不同的控制方法。比較的方法:成正比、比例微分、比例積分導(dǎo)數(shù)、模糊、表為基礎(chǔ)的模糊，自我組織唱模糊和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型基礎(chǔ)。1 導(dǎo)言研發(fā)自主機(jī)器人是一個(gè)跨學(xué)科的活動(dòng)，因此有很大的教育價(jià)值。與此事實(shí)上，考慮到作者一直支持阿維羅大學(xué)學(xué)生小組參加每年一度在法國舉辦的盛事，在法國，除了其他的任務(wù)，自主移動(dòng)機(jī)器人必須沿著一條線運(yùn)動(dòng)。為了更好地理解的線追蹤機(jī)器人的行為，為了顯示學(xué)生們?cè)诎l(fā)明機(jī)器人時(shí)來自物理、幾何、電子、儀表和控制集成方面綜合的科學(xué)理念，作者建立了一個(gè)沿線分布機(jī)器人的分析模型。該模型考慮到一些現(xiàn)實(shí)世界的限制，允許預(yù)測(cè)以電動(dòng)機(jī)電壓為基礎(chǔ)的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。另外，作者所描述的幾何形狀線追蹤過程被用來建立一個(gè)模擬器。這決定了某一機(jī)器人的確定路徑以及該路徑和參考路徑之間的關(guān)系。該模擬器是一種寶貴的工具，在之前研發(fā)機(jī)器人是能夠比較不同的控制方法以及不同的傳感器布局。這樣在實(shí)際制造過程中可以更好地決定機(jī)器人有關(guān)的物理性質(zhì)。下一節(jié)本文將對(duì)機(jī)器人模型和模擬器進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)短的描述，在第 3 節(jié)是幾種不同控制方法的比較，包括比例、比例微分、比例積分微分，模糊，表為基礎(chǔ)的模糊，模糊自我組織和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型基礎(chǔ)。在第 4 節(jié)中將提到相關(guān)結(jié)論包括一些對(duì)正在進(jìn)行的工作的評(píng)論。2 仿真機(jī)器人2.1 機(jī)器人模型之前已經(jīng)提到學(xué)生們建造的機(jī)器人的活動(dòng)通常很簡(jiǎn)單，見（圖 1）。 運(yùn)動(dòng)是通過使用兩個(gè)獨(dú)立的直流電電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)車輪。差分驅(qū)動(dòng)器用于控制機(jī)器人。一個(gè)或兩個(gè)額外的連鑄機(jī)車輪用來保持機(jī)器人的橫向穩(wěn)定。與參考路徑相比較機(jī)器人的偏差是通過放置在機(jī)器人之前的紅外光探測(cè)器測(cè)量的。通常情況下，車輪速度的閉環(huán)控制已經(jīng)不再運(yùn)用。每個(gè)車輪的速度控制間接地采用馬達(dá)電壓的。此選項(xiàng)可能會(huì)降低性能的跟蹤算法但簡(jiǎn)化了最后的調(diào)整。請(qǐng)記住，閉環(huán)速度控制方向盤使用將需要調(diào)整兩個(gè)額外的獨(dú)立循環(huán)。圖 1，基本機(jī)器人。圖 1 基本機(jī)器人這些特點(diǎn)已用于計(jì)算模型線追蹤機(jī)器人（圖 2 ）。為了進(jìn)一步提高準(zhǔn)確性，該模型在慣性（質(zhì)量（M） 和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ j ），摩擦系數(shù)（平移（B y）和旋轉(zhuǎn)（B）運(yùn)動(dòng)），電動(dòng)馬達(dá)參數(shù)（電阻（ R ）和 電機(jī)常數(shù)（Km）），額外的噪聲（在傳感器中讀?。┖蜋C(jī)器人的物理限制，如線傳感器（5'）的長(zhǎng)度和可用于電機(jī)（V MAX）最大電壓。該模型［l］描述并且計(jì)算電壓應(yīng)用電動(dòng)機(jī)為基礎(chǔ)的機(jī)器人的線性度（v）和角速度（0)。2.2 線追蹤模擬器上文已經(jīng)提到機(jī)器人模型與幾何分析線追蹤問題是相輔相成的。這個(gè)問題屬于一般路徑跟蹤問題在眾多文獻(xiàn)[2]中已經(jīng)被解決。特別是，本文呈現(xiàn)的該模擬器用被動(dòng)的方式來跟蹤未知的線的方法與之前計(jì)劃的跟蹤路徑相反。因此，這是事先得知。圖 2 機(jī)器人模型幾何分析還表明，可根據(jù)目前的偏差、車輪速度和機(jī)器人相對(duì)于線的角度位置來計(jì)算出未來偏離線（e）。該機(jī)器人是用來作為參考。然而，為了更好地界定參考軌跡和想象的機(jī)器人軌跡，另一種模式是建立在該機(jī)器人的位置基礎(chǔ)上而做出一個(gè)絕對(duì)的參考。在這幾何模型基中，機(jī)器人偏離線（e）可根據(jù)機(jī)器人絕對(duì)位置和車輪的速度來計(jì)算。知道機(jī)器人的位置（坐標(biāo) X,Y,Z）是有可能計(jì)算相交的傳感器陣列與線（ Xey ,Ye ），然后可以計(jì)算出偏差 e（圖 3 ）。由此可以得出機(jī)器人位移的軌跡 e 是非線性的。圖 3 線追蹤幾何模型在一個(gè)無限小的時(shí)間間隔來計(jì)算機(jī)器人位移。如果這個(gè)區(qū)間保持足夠小則是不相關(guān)的，如果直線運(yùn)動(dòng)是分開考慮的,那角運(yùn)動(dòng)和其中那些是要首先考慮的。在實(shí)驗(yàn)進(jìn)行時(shí)，這樣的一個(gè)區(qū)間里軌跡點(diǎn)以每 5 毫米計(jì)算是小到足以獲得同樣的軌跡，不管是角或直線運(yùn)動(dòng)都會(huì)被首先考慮。幾何模型可以參考線組成的直線段和圓弧的周長(zhǎng)一個(gè)接一個(gè)加入。雖然它似乎有限制，它允許創(chuàng)建幾乎任何種類的軌跡順利通過使用不同的圓弧半徑。圖 2 為該機(jī)器人模型。2.3 參考路徑該模擬是在由直線段與弧線交錯(cuò)的圍成的弧形90°或 180°孔一起插入紙的直片段所組成的參考路徑。這種路徑在圖4中所描述，總長(zhǎng)度約30米。圖 4 參考路徑2.4 機(jī)器人參數(shù)在 5 月的這一年，阿維羅大學(xué)以本文模擬為基礎(chǔ)的機(jī)器人為代表參加在法國堡貝爾納的 1996 年的國際移動(dòng)機(jī)器人錦標(biāo)賽。根據(jù)[1,3]的詳細(xì)資料，下面的參數(shù)為：重量 M = 3.2 公斤轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J = 0.7 千克.米 2 馬達(dá)最大可用電壓 = 11.5 伏特電機(jī)參數(shù)（R= 7 歐姆和 Km= 0.86 N/ A ）車輪直徑 Rw= 0.03 米車輪之間的距離 b = 0.27 米線性運(yùn)動(dòng)摩擦系數(shù) B y=40kg/s角運(yùn)動(dòng)摩擦系數(shù) B w = 0.25 Kg.㎡/s類型傳感器陣列-線性與飽和寬度傳感器陣列 S=18 米3 比較控制策略可以圖２看出，機(jī)器人模型有兩個(gè)投入，V 和 Vdif是平均和差別電壓適用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。然而，只有一個(gè)錯(cuò)誤的信號(hào)是偏差的機(jī)器人將通過傳感器經(jīng)參考路徑傳送。如果機(jī)器人總是向前推進(jìn)，可以看出，任何控制方法，將減少使機(jī)器人回到參考路徑。由于差動(dòng)電壓是一個(gè)確定的角運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人的，讓它改變方向，使之收斂的路線，一個(gè)簡(jiǎn)單的可能性是使用電子郵件直接控制 Vdif在這種情況下，因?yàn)樽罱K目的是為實(shí)現(xiàn)最高速度的參考路徑，平均電壓 V，可以設(shè)置為最大值。然而，實(shí)際的電壓適用于馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)器是有限的。反映了修正到平均收益率差電壓變風(fēng)量和 Vdif,這將真正提供給機(jī)器人模型。此外，產(chǎn)出的傳感器功能被損壞和加性噪聲。這噪聲允許這些缺陷影響線路或地板，電器干擾傳感器的讀數(shù)和有限精度。為了便于比較，噪音載體，保持同對(duì)所有運(yùn)行從開始到終結(jié)點(diǎn)?？刂剖菙?shù)字化，采樣周期為 100 毫秒。 完整的控制系統(tǒng)圖 5。那個(gè)參考輸入的路徑進(jìn)行跟蹤。錯(cuò)誤信號(hào)是偏差宣讀的傳感器陣列。圖 5 完整的控制系統(tǒng)在這種簡(jiǎn)單的模式控制功能可書面表達(dá)。在非?？斓臋C(jī)器人中，有興趣的也可以使用 Vav作為一個(gè)電子商務(wù)功能。例如，這可以用來減慢機(jī)器人，同時(shí)描述了曲線和加快沿直線部分。然而，機(jī)器人通常都建不是非?？欤\(yùn)行不到 0.5 個(gè) D 語。因此，在本文其余的簡(jiǎn)單的辦法在（ 1 ）中將被用于。要比較性能的每一個(gè)控制方法兩項(xiàng)主要措施已使用的整體絕對(duì)誤差（IAE）和積分誤差平方（ISE） ，綜合沿著充分參考路徑。其他兩個(gè)措施也被使用時(shí)，機(jī)器人將達(dá)到最大絕對(duì)誤差（E Max）和平均時(shí)速。3.1 比例控制最簡(jiǎn)單的形式的控制是使用比例 Vdif,=Kp * e 控制功能產(chǎn)生。雖然簡(jiǎn)單，這種方法提出了幾個(gè)問題。正如這一點(diǎn)最大價(jià)值為 Kp的是很難找到（需要許多判斷）特別是在非線性系統(tǒng)。另外，它能夠提供的相對(duì)較少最佳的性能，因?yàn)樗鼰o法彌補(bǔ)的滯后所造成的機(jī)器人慣性。為充分參考路徑圖 4,使用比例控制 Kp= 200 ，造成偏差情節(jié)描述見圖 6。注意典型的振蕩起因于與簡(jiǎn)單的比例的方法一起獲得比較差的控制。圖 6 使用 Kp=200 控制比例附件 2：外文原文畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 封皮“學(xué)校名稱及 logo”畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)學(xué) 院 專業(yè)（方向） 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 姓 名 指 導(dǎo) 教 師 年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄11摘要本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是關(guān)于六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)。首先對(duì)六足機(jī)器人作了簡(jiǎn)單的概述；接著分析了各部分元件、零件的選型原則及計(jì)算方法；然后根據(jù)這些設(shè)計(jì)準(zhǔn)則與計(jì)算選型方法按照給定參數(shù)要求進(jìn)行選型設(shè)計(jì)；接著對(duì)所選擇的各主要零部件進(jìn)行了校核。本次設(shè)計(jì)由四個(gè)主要部件組成：支撐腿升降裝置、支撐腿擺動(dòng)裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)。最后簡(jiǎn)單的說明了說明書的安裝與維護(hù)。目前，六足機(jī)器人正朝著適應(yīng)復(fù)雜地形、應(yīng)對(duì)惡劣天氣、采集多元信號(hào)的方向發(fā)展，近年來各種特殊功能機(jī)器人。在特種機(jī)器人設(shè)計(jì)方面,目前我國與國外先進(jìn)水平相比仍有較大差距,國內(nèi)在設(shè)計(jì)制造特種機(jī)器人過程中存在著很多不足。本次六足機(jī)器人設(shè)計(jì)代表了設(shè)計(jì)的一般過程, 難免存在各種紕漏、失誤；權(quán)當(dāng)一次難得的實(shí)踐過程，希望對(duì)今后的選型設(shè)計(jì)工作有一定的參考和借鑒價(jià)值。 關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人；選型設(shè)計(jì)；主要部件；養(yǎng)護(hù)維修。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄22AbstractThis graduation design is a design of six legged robot. The first of the six legged robot is summarized; then analyzed the selection principle and calculation method of each part of components, parts; then calculated based on these design criteria and abase type design; then check the major components of the selected. Finally, a simple description of theinstallationand maintenance manual.At present, six legged robot is moving to adapt to the development direction of complex terrain, bad weather, acquisition of multiple signals, in recent years a variety of special function of the robot. The design of the six legged robot represents the general process of design, will inevitably exist various flaws, mistakes; when the right to a rare practice process, want to have certain reference and reference value for the selection of the design work in the future.Keyword: :Six legged robot; type selection design ; main parts; maintenance and repair.畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄33目錄摘要 .1Abstract .1目錄 .2一、緒論 .4二、 六足機(jī)器人設(shè)計(jì)概述 .62.1.六足機(jī)器人的工作原理 .6三、 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算 .83.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件 83.2 計(jì)算步驟 83.2.1 外形尺寸的確定: 83.3.2 主要阻力計(jì)算 .93.3.3 主要特種阻力計(jì)算 .103.3.4 附加特種阻力計(jì)算 .103.3.5 傾斜阻力計(jì)算 .113.4 傳動(dòng)功率計(jì)算 .113.4.1 走行輪功率（ ）計(jì)算 .11AP3.5 傳動(dòng)鏈張力計(jì)算 123.6 傳動(dòng)鏈輪最大扭矩計(jì)算 123.7 走行輪及軸 133.7.1 走行輪的作用及類型 .133.7.2 軸的作用及類型 163.7.3 軸與輪的配合結(jié)構(gòu) 213.8 電機(jī)的選用 .323.9 減速器的選用 .333.9.1 傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比： .333.10 制動(dòng)裝置 .35畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄443.10.1 制動(dòng)裝置的作用 353.11 轉(zhuǎn)向裝置 35四、 電氣及安全保護(hù)裝置 .37結(jié)論 .38致謝 .39參考文獻(xiàn) .39畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 55畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄11摘要本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是關(guān)于六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)。首先對(duì)六足機(jī)器人作了簡(jiǎn)單的概述；接著分析了各部分元件、零件的選型原則及計(jì)算方法；然后根據(jù)這些設(shè)計(jì)準(zhǔn)則與計(jì)算選型方法按照給定參數(shù)要求進(jìn)行選型設(shè)計(jì)；接著對(duì)所選擇的各主要零部件進(jìn)行了校核。本次設(shè)計(jì)由四個(gè)主要部件組成：支撐腿升降裝置、支撐腿擺動(dòng)裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)。最后簡(jiǎn)單的說明了說明書的安裝與維護(hù)。目前，六足機(jī)器人正朝著適應(yīng)復(fù)雜地形、應(yīng)對(duì)惡劣天氣、采集多元信號(hào)的方向發(fā)展，近年來各種特殊功能機(jī)器人。在特種機(jī)器人設(shè)計(jì)方面,目前我國與國外先進(jìn)水平相比仍有較大差距,國內(nèi)在設(shè)計(jì)制造特種機(jī)器人過程中存在著很多不足。本次六足機(jī)器人設(shè)計(jì)代表了設(shè)計(jì)的一般過程, 難免存在各種紕漏、失誤；權(quán)當(dāng)一次難得的實(shí)踐過程，希望對(duì)今后的選型設(shè)計(jì)工作有一定的參考和借鑒價(jià)值。 關(guān)鍵詞：六足機(jī)器人；選型設(shè)計(jì)；主要部件；養(yǎng)護(hù)維修。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄22AbstractThis graduation design is a design of six legged robot. The first of the six legged robot is summarized; then analyzed the selection principle and calculation method of each part of components, parts; then calculated based on these design criteria and abase type design; then check the major components of the selected. Finally, a simple description of theinstallationand maintenance manual.At present, six legged robot is moving to adapt to the development direction of complex terrain, bad weather, acquisition of multiple signals, in recent years a variety of special function of the robot. The design of the six legged robot represents the general process of design, will inevitably exist various flaws, mistakes; when the right to a rare practice process, want to have certain reference and reference value for the selection of the design work in the future.Keyword: :Six legged robot; type selection design ; main parts; maintenance and repair.畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄33目錄摘要 .1Abstract .1目錄 .2一、緒論 .4二、 六足機(jī)器人設(shè)計(jì)概述 .62.1.六足機(jī)器人的工作原理 .6三、 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算 .83.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件 83.2 計(jì)算步驟 83.2.1 外形尺寸的確定: 83.3.2 主要阻力計(jì)算 .93.3.3 主要特種阻力計(jì)算 .103.3.4 附加特種阻力計(jì)算 .103.3.5 傾斜阻力計(jì)算 .113.4 傳動(dòng)功率計(jì)算 .113.4.1 走行輪功率（ ）計(jì)算 .11AP3.5 傳動(dòng)鏈張力計(jì)算 123.6 傳動(dòng)鏈輪最大扭矩計(jì)算 123.7 走行輪及軸 133.7.1 走行輪的作用及類型 .133.7.2 軸的作用及類型 163.7.3 軸與輪的配合結(jié)構(gòu) 213.8 電機(jī)的選用 .323.9 減速器的選用 .333.9.1 傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比： .333.10 制動(dòng)裝置 .35畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 目錄443.10.1 制動(dòng)裝置的作用 353.11 轉(zhuǎn)向裝置 35四、 電氣及安全保護(hù)裝置 .37結(jié)論 .38致謝 .39參考文獻(xiàn) .39畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 緒論55一、緒論六足機(jī)器人是連續(xù)運(yùn)行的設(shè)備，在探測(cè)、搶險(xiǎn)、偵查、負(fù)重等領(lǐng)域都有著閃光的表現(xiàn)。在自然界和人類社會(huì)中存在一些人類無法到達(dá)的地方和可能危及人類生命的特殊場(chǎng)合。如行星表面、災(zāi)難發(fā)生礦井、防災(zāi)救援和反恐斗爭(zhēng)等，對(duì)這些危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行不斷地探索和研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會(huì)進(jìn)步的需要。地形不規(guī)則和崎嶇不平是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)。從而使輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受到限制。以往的研究表明輪式移動(dòng)方式在相對(duì)平坦的地形上行駛時(shí)，具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)運(yùn)動(dòng)速度迅速、平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)和控制也較簡(jiǎn)單，但在不平地面上行駛時(shí)，能耗將大大增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴(yán)重喪失移動(dòng)效率大大降低。為了改善輪子對(duì)松軟地面和不平地面的適應(yīng)能力，履帶式移動(dòng)方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的機(jī)動(dòng)性仍然很差行駛時(shí)機(jī)身晃動(dòng)嚴(yán)重。與輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人相比在崎嶇不平的路面步行機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)越性能在這種背景下多足步行機(jī)器人的研究蓬勃發(fā)展起來。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是一系列離散的足印運(yùn)動(dòng)時(shí)只需要離散的點(diǎn)接觸地面對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)對(duì)崎嶇地形的適應(yīng)性強(qiáng)。正因?yàn)槿绱硕嘧悴叫袡C(jī)器人對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和履帶式機(jī)器人的則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障礙物可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑十分有限,這意味著輪式和履帶式機(jī)器人在這種地形中已經(jīng)不適用。多足步行機(jī)器人的腿部具有多個(gè)自由度使運(yùn)動(dòng)的靈活性大大增強(qiáng)。它可以通過調(diào)節(jié)腿的長(zhǎng)度保持身體水平也可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展程度調(diào)整重心的位置因此不易翻倒穩(wěn)定性更高。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處。比如為使腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜相比自然界的節(jié)肢動(dòng)物仿生多足步行機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性還有很大差距。選擇六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)作為畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題，能培養(yǎng)我們獨(dú)立解決工程實(shí)際問題的能力，通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)基本理論和專業(yè)知識(shí)的一次綜合運(yùn)用，也使我們的設(shè)計(jì)、計(jì)算和繪圖能力都得到了全面的訓(xùn)練。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 緒論66原始參數(shù)：1）工作環(huán)境：崎嶇地面、存在高低不平的砂石路面。2）負(fù)載能力：50kg3) 額定功率：500w4)最大移動(dòng)速度：8m/min5)外形尺寸：1460mm（長(zhǎng)）x1460mm（寬）x940（高）設(shè)計(jì)解決的問題：熟悉六足機(jī)器人各部分的功能與作用，對(duì)主要部件進(jìn)行選型設(shè)計(jì)與計(jì)算，解決在實(shí)際使用中容易出現(xiàn)的問題，并大膽地進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人部件概述772、六足機(jī)器人設(shè)計(jì)概述2.1.六足機(jī)器人的工作原理六足機(jī)器人其主要部件是支撐腿升降裝置、支撐腿擺動(dòng)裝置、支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、主體鋼結(jié)構(gòu)等。其外形布置及工作原理如圖 2-1-1 所示。圖 2-1-1 帶式輸送機(jī)簡(jiǎn)圖1-支撐腿升降裝置 2-支撐腿擺動(dòng)裝置 3-主體鋼結(jié)構(gòu) 4-支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置兩個(gè)伺服電動(dòng)缸作為支撐腿升降裝置的動(dòng)力源為支撐腿提供升降、步進(jìn)的動(dòng)力輸出。兩個(gè)伺服缸的后耳環(huán)分別與伺服電動(dòng)全角度轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，在實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)為機(jī)器人提供轉(zhuǎn)向幫助。支撐輪轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由伺服減速機(jī)通過鏈輪及鏈條帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪等組成，此裝置可以實(shí)現(xiàn)在平整路面時(shí)無需支撐腿做步進(jìn)動(dòng)作的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平面移動(dòng)，為整個(gè)裝置提高了更好的機(jī)動(dòng)性和合理性。主體鋼結(jié)構(gòu)為普通碳鋼板焊接、加工而成，成本低廉，強(qiáng)度可靠；若應(yīng)對(duì)酸、堿、高溫等情況時(shí)酌情采用特殊材質(zhì)金屬制作，本設(shè)計(jì)不予考慮。主體的鋼結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度足以應(yīng)付 200kg 以下的負(fù)載，在運(yùn)料及承重方面性能卓越。轉(zhuǎn)動(dòng)輪的材質(zhì)可以選這鋼制滾花或硬質(zhì)橡膠，視情況而定，本次設(shè)計(jì)為鋼制滾花。提高傳動(dòng)裝置的穩(wěn)定性可以從以下方面考慮：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人部件概述88(1).嚴(yán)格執(zhí)行圖紙尺寸，配合表面確保潤滑條件；(2).安裝之后反復(fù)調(diào)試，確保萬無一失，如果存在問題早發(fā)現(xiàn)早解決；(3).養(yǎng)護(hù)工作及時(shí)、到位，增加使用壽命及年限畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算99三、 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算3.1 已知原始數(shù)據(jù)及工作條件六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算，應(yīng)滿足下列原始數(shù)據(jù)及工作條件資料負(fù)載：50kg額定功率：500w最大移動(dòng)速度：8m/min外形尺寸：1460mm（長(zhǎng)）x1460mm（寬）x940（高）3.2 計(jì)算步驟3.2.1 外形尺寸的確定:由于基礎(chǔ)條件為：1460mm（長(zhǎng)）x1460mm（寬）x940（高）；確定主體鋼結(jié)構(gòu)外形尺寸為 1000mm 等分十二邊形。3.3 走行輪驅(qū)動(dòng)力3.3.1 計(jì)算公式 走行輪上所需圓周驅(qū)動(dòng)力 為機(jī)器人所有阻力之和，可用式（3.3-1 ）計(jì)算：UF（3.3-1）12UHNSStF???式中 ——主要阻力，N；——附加阻力，N；——特種主要阻力，N；1SF——特種附加阻力，N；2——傾斜阻力，N。St五種阻力中， 、 是所有機(jī)器人都有的，其他三類阻力，根據(jù)機(jī)器人工作類型及工況而HFN定，由設(shè)計(jì)者選擇。對(duì)于普通工況而言，附加阻力 明顯的小于主要阻力，可用簡(jiǎn)便的方式進(jìn)行計(jì)算，不會(huì)出現(xiàn)N畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1010嚴(yán)重錯(cuò)誤。，則公式變?yōu)橄旅娴男问剑海?.3-2）12UHSStFCF??3.3.2 主要阻力計(jì)算機(jī)器人的主要阻力 是運(yùn)行時(shí)與地面的摩擦和承載分支及回程所產(chǎn)生阻力的總和?？捎檬紿F（3.4-4 ）計(jì)算：（3.4-4）[(2)cos]HROUBGFfLgqq???式中 ——模擬摩擦系數(shù)，根據(jù)工作條件及制造安裝水平?jīng)Q定，一般可按表查取?！亓铀俣?；——走行輪每米長(zhǎng)度旋轉(zhuǎn)部分重量，kg/m，用式（3.4-5）計(jì)算ROq（3.4-5）10Ga?其中 ——承載分支每組走行輪旋轉(zhuǎn)部分重量，kg；1——走行輪寬度，m；0計(jì)算： = =20.25 kg/m10ROGqa?24.3——回程分支托輥間距，m；Ukg215.8?計(jì)算： = =5.267 kg/m2RUGqa.3——每米長(zhǎng)度負(fù)載質(zhì)量G3.6mIQq??= kg/m5074.1?——每米長(zhǎng)度機(jī)身質(zhì)量，kg/m， =9.2kg/mB Bq畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1111[(2)cos]HROUBGFfLgqq???=0.045×300×9.8×[20.25+5.267+（2×9.2+60.734 ）×cos35°]=1379N 運(yùn)行阻力系數(shù) f 值應(yīng)根據(jù)表 3-5 選取。取 =0.045。f f表 3-5 阻力系數(shù) f機(jī)器人工況 f工作條件和設(shè)備質(zhì)量良好，轉(zhuǎn)速低，摩擦較小 0.02～0.023工作條件和設(shè)備質(zhì)量一般，轉(zhuǎn)速較高，摩擦較大 0.025～0.030工作條件惡劣、設(shè)備質(zhì)量較差，摩擦較高，傾斜角大于35°0.035～0.0453.3.3 主要特種阻力計(jì)算主要特種阻力 包括走行輪前傾的摩擦阻力 和砂石、草木間的摩擦阻力 兩部分，按式1SFF? glF（3.3-7 ）計(jì)算：+ （3.3-7 ）Sl??gl按式（3.3-8）計(jì)算：F=500N （3.3-8）0()cosinBGCLq??????3.3.4 附加特種阻力計(jì)算附加特種阻力 包括傳動(dòng)滾子鏈摩擦阻力 和減速機(jī)內(nèi)部摩擦阻力 等部分，按下式計(jì)算：2SFrFaF（3.3-9）23Sran???（3.3-10）rFAP?（3.3-11）2aBk?式中 ——走行輪總數(shù)；3n畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1212A——走行輪接觸面積， 2m——走行輪與接觸面的壓力，N/ ，一般取為 3 N/P24410~?2m——摩擦系數(shù)，一般取為 0.5~0.7；3?查表得：A=0.008m ，取 =10 N/m ，取 =0.6，將數(shù)據(jù)帶入式 （3.3-12）2p410?23?則 =0.008×10 ×0.6=480 NrF410由式（3.3-10） 則 =3.5×480=1680 N2SF3.3.5 傾斜阻力計(jì)算傾斜阻力按下式計(jì)算： StF（3.3-13 ）StGFqgH??式中：因?yàn)楸緳C(jī)器人為水平運(yùn)輸，所有 H=0=0StG?由式（2.4-2） 12UHSStFCF??=1.12×1379+0+680=4425NU3.4 傳動(dòng)功率計(jì)算3.4.1 走行輪功率（ ）計(jì)算AP走行輪功率（ ）按式（3.4-1）計(jì)算：A（3.4-1）10UAFP???3.4.2 電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算電動(dòng)機(jī)功率 ，按式（3.4-2）計(jì)算：M（3.4-2 ）'“AP??式中 ——傳動(dòng)效率，一般在 0.85~0.95 之間選??；畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1313——鏈傳動(dòng)效率；1?=0.96；——減速器傳動(dòng)效率，按每級(jí)齒輪傳動(dòng)效率.為 0.98 計(jì)算；2二級(jí)減速機(jī)： =0.98×0.98=0.962?——電壓降系數(shù)，一般取 0.90~0.95。'——多電機(jī)功率不平衡系數(shù)，一般取 ，單驅(qū)動(dòng)時(shí)， ?！?“0.9.5??:“1??根據(jù)計(jì)算出的 值，查電動(dòng)機(jī)型譜，按就大不就小原則選定電動(dòng)機(jī)功率。MP由式（3.5-1） = =412WA1425.60?由式（2.5-2）= 2MP380.98(.9.).950??=464W選電動(dòng)機(jī)型號(hào)為伺服減速機(jī) 500W，數(shù)量 6 臺(tái)。3.5 傳動(dòng)鏈張力計(jì)算傳動(dòng)鏈張力在整個(gè)長(zhǎng)度上是變化的，影響因素很多，為保證機(jī)器人正常運(yùn)行，傳動(dòng)鏈張力必須滿足以下兩個(gè)條件：（1）在任何負(fù)載情況下，作用在傳動(dòng)鏈上的張力應(yīng)使得全部圓周力是通過摩擦傳遞到走行輪上，而兩個(gè)鏈輪付之間保證不打滑、不脫輪；（2）作用在傳動(dòng)鏈上的張力應(yīng)調(diào)節(jié)合適。3.6 傳動(dòng)鏈輪最大扭矩計(jì)算單驅(qū)動(dòng)時(shí),鏈輪的最大扭矩 按式（3.6.1）計(jì)算：maxM（3.6.1）max20UFDM??式中 D——鏈輪的分度圓直徑（ mm）。 同時(shí)驅(qū)動(dòng)時(shí),傳動(dòng)滾筒的最大扭矩 按式（3.6.2）計(jì)算：max（3.6.2）12maxmax()0UF??畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1414分度圓直徑為 71mm,則走行輪的最大扭矩為:=358N12max()UF=0.51KN/m ax9.450.M??3.7 走行輪及軸3.7.1 走行輪的作用及類型要追溯走行輪的歷史也是一件很困難的事，不過在人們發(fā)明了輪子之后，搬運(yùn)和移動(dòng)物體變得容易了許多，但輪子只能在直線上運(yùn)行，對(duì)于搬運(yùn)重大物體時(shí)對(duì)方向的改變?nèi)匀环浅＠щy，后來人們就發(fā)明了帶有轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的輪子，也就是我們所稱的走行輪或萬向輪。走行輪出現(xiàn)給人們搬運(yùn)特別是移動(dòng)物體帶來了劃時(shí)代的革命，不僅可以輕松搬運(yùn)，還可以隨任何方向移動(dòng)，大大提高了效率。到了近代隨著工業(yè)革命的興起，越來越多的設(shè)備需要移動(dòng)，走行輪也就在全世界應(yīng)用越來越廣泛，各行各業(yè)幾乎離不開走行輪。 到了現(xiàn)代隨著科技的不斷發(fā)展，設(shè)備也越來越多功能和高利用率，走行輪就成了不可缺少的部件。走行輪的發(fā)展也就更為專業(yè)化而成為了一個(gè)特殊的行業(yè)。走行輪大致分為定向走行輪與非定向走行輪。定向走行輪沒有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，不能轉(zhuǎn)動(dòng)；萬向走行輪的結(jié)構(gòu)允許 360 度旋轉(zhuǎn)。走行輪細(xì)分超重型走行輪、特重型走行輪、異型走行輪以及剎制走行輪、減震走行輪、可調(diào)節(jié)走行輪和輕型走行輪、中型走行輪、重型走行輪等。應(yīng)用行業(yè)工業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療器械以及機(jī)械、物流運(yùn)輸、環(huán)保清潔用品、家具行業(yè)、美容器械、食品機(jī)械、五金生產(chǎn)等各行業(yè)。走行輪材質(zhì)主要分為超級(jí)人造膠走行輪、聚氨酯走行輪、塑料走行輪、尼龍走行輪、鋼鐵走行輪、耐高溫走行輪、等。性能特點(diǎn)超級(jí)人造膠聚氨酯 尼龍 鋼鐵 耐高溫輪畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1515承載（KG）27~502 31~1905 100~1400 181~2040 270~450適用溫度（℃） -43~85 -43~85 -43~85 -43~126 -43~180輪硬度65(±5)A 55(±5)D —— —— ——轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性優(yōu) 優(yōu) 優(yōu) 優(yōu) 優(yōu)轉(zhuǎn)動(dòng)寧靜優(yōu) 優(yōu) 一般 差 良地板保護(hù)優(yōu) 優(yōu) 一般 差 良無輪印無 無 無 無 無耐沖擊優(yōu) 優(yōu) 良 良 優(yōu)耐磨損優(yōu) 優(yōu) 良 優(yōu) 優(yōu)防水性能優(yōu) 優(yōu) 差 差 優(yōu)防化學(xué)品性能優(yōu) 優(yōu) 良 良 優(yōu)安裝高度：指從地面到設(shè)備安裝位置之間的垂直距離，走行輪的安裝高度是指與走行輪底板與輪子邊遠(yuǎn)最大的垂直距離。支架轉(zhuǎn)向中心距：指中心垂直線到輪芯中心的水平距離。轉(zhuǎn)動(dòng)半徑：指中心垂直線到輪胎外邊緣的水平距離，適當(dāng)?shù)拈g距令走行輪能作 360 度轉(zhuǎn)向。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1616轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的合理與否直接影響到走行輪的使用壽命。行駛負(fù)荷：走行輪在移動(dòng)時(shí)承重能力也稱動(dòng)負(fù)荷，走行輪的動(dòng)負(fù)荷因工廠的試驗(yàn)方式不同而有所差別，也因輪子的材料不同而不同，關(guān)鍵在于支架的結(jié)構(gòu)和質(zhì)量是否能夠抗沖擊和震蕩。沖擊負(fù)荷：當(dāng)設(shè)備受到承載物沖擊或震動(dòng)時(shí)走行輪的瞬間承重能力。 靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷靜態(tài)負(fù)荷：走行輪在靜止?fàn)顟B(tài)下能承受的重量。靜態(tài)負(fù)荷一般情況應(yīng)為行使負(fù)荷（動(dòng)承載）的 5～6 倍，靜態(tài)負(fù)荷至少應(yīng)是沖擊負(fù)荷的 2 倍。轉(zhuǎn)向：硬質(zhì)、窄小的輪子比軟質(zhì)、寬的輪子較易轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)動(dòng)半徑是輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)重要參數(shù)，轉(zhuǎn)動(dòng)半徑過短會(huì)增加轉(zhuǎn)向難度，過大則會(huì)導(dǎo)致輪子晃動(dòng)及壽命縮短。行駛靈活性：影響走行輪行駛靈活性的因素有支架的結(jié)構(gòu)和支架鋼材的選用、輪子的大小、輪子類型、軸承等，輪子越大行駛靈活性越好，在平穩(wěn)地面上硬質(zhì)、窄小的輪比平邊軟質(zhì)的輪子省力，但在不平的地面上軟質(zhì)的輪子省力，但在不平的地面上軟質(zhì)的輪子能更好地保護(hù)設(shè)備并避震！最簡(jiǎn)單的發(fā)明往往最重要，走行輪正具備這種特性。同時(shí)一個(gè)城市的發(fā)達(dá)程度高低往往與走行輪使用多少成正相關(guān)，像上海、北京、天津、重慶、無錫、成都、西安、武漢、廣州、佛山、東莞、深圳等城市的走行輪使用率就非常高。走行輪的構(gòu)造由單輪裝在支架上而成，用于安裝在設(shè)備下面令其自由移動(dòng)。走行輪主要分為兩大類：（1）固定走行輪 固定支架配上單輪，只能沿直線移動(dòng)。（2）活動(dòng)走行輪 360 度轉(zhuǎn)向的支架配上單輪，能隨意向任何方向行駛。走行輪的單輪種類繁多，在大小、型號(hào)、輪胎面等各不相同。選擇合適的輪子取于以下幾個(gè)條件：（1） 使用場(chǎng)地環(huán)境。（2） 產(chǎn)品的載重量（3） 工作環(huán)境中含有化學(xué)品、血、油脂、機(jī)油、鹽等物質(zhì)。（4） 各種特殊氣候，如濕度、高溫或嚴(yán)寒 （5）抗沖擊、碰撞和行駛寧靜的要求。車輪選擇1、選擇車輪材質(zhì)：首先考慮使用路面的大小，障礙物、使用場(chǎng)地上殘留物質(zhì)（如鐵屑、油脂），所處環(huán)境狀況（如高溫、常溫或低溫）及車輪所能承載的重量等不同條件來決定選擇適合的車輪材質(zhì)。例如：橡膠輪不能耐酸、油脂和化學(xué)品，超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪、尼龍輪、鋼畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1717鐵輪和耐高溫輪則能適用于不同的特殊環(huán)境。2、計(jì)算承載重量：為了能夠計(jì)算出各種走行輪需要的載重能力，必須知道運(yùn)輸設(shè)備自重、最大荷重和所用單輪和走行輪的數(shù)量。一個(gè)單輪或走行輪所需的載重能力計(jì)算如下：T=(E+Z)/M×N：---T=單輪或走行輪所需承載重量；---E=運(yùn)輸設(shè)備的自重；---Z=最大荷重；---M=所用單輪和走行輪的數(shù)量；---N=安全系數(shù)（約 1.3—1.5）。3、決定輪徑大小：通常車輪直徑愈大愈容易推動(dòng)，荷重能力也愈大同時(shí)也較能保護(hù)地面不受損壞，輪徑大小的選擇首先應(yīng)考慮承載的重量和荷重下搬運(yùn)車的起動(dòng)推力來決定。4、車輪材質(zhì)軟硬的選擇：通常車輪有尼龍輪、超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪、高強(qiáng)度人造膠輪、鐵輪、打氣輪。超級(jí)聚氨脂輪、高強(qiáng)度聚氨脂輪不論在室內(nèi)室外的地面行駛，都能滿足你的搬運(yùn)要求；高強(qiáng)度人造膠輪則能適用于酒店、醫(yī)療器械、樓層、木地板、瓷磚地面等要求行走時(shí)噪音小寧靜的地面上行駛；尼龍輪、鐵輪適用于地面不平或地面上有鐵屑等物質(zhì)的場(chǎng)地；而打氣輪則適用于輕荷重及路面軟不平坦的場(chǎng)合。5、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性：?jiǎn)屋喸酱筠D(zhuǎn)動(dòng)就越省力，滾柱軸承能載較重的負(fù)載，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)阻力較大：?jiǎn)屋啺惭b上優(yōu)質(zhì)的（軸承鋼）滾珠軸承，能承載較重的負(fù)荷，轉(zhuǎn)動(dòng)更輕便，靈活寧靜。6、溫度狀況：嚴(yán)寒和高溫的場(chǎng)合對(duì)走行輪的影響很大，聚氨脂輪在零下 45℃下的低溫，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活自如，耐高溫輪在高溫 275℃下轉(zhuǎn)動(dòng)輕便。特別注意：因?yàn)?3 點(diǎn)確定一個(gè)平面，當(dāng)所用走行輪數(shù)量為多個(gè)時(shí)，載重量應(yīng)按 3 個(gè)計(jì)算。3.7.2 軸的作用及類型軸是穿在軸承中間或車輪中間或齒輪中間的圓柱形物件，但也有少部分是方型的。軸是支承轉(zhuǎn)動(dòng)零件并與之一起回轉(zhuǎn)以傳遞運(yùn)動(dòng)、扭矩或彎矩的機(jī)械零件。一般為金屬圓桿狀，各段可以有不同的直徑。機(jī)器中作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的零件就裝在軸上。材料使用：1、碳素鋼35、45、50 等優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼因具有較高的綜合力學(xué)性能，應(yīng)用較多，其中以 45 鋼用得最為畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算1818廣泛。為了改善其力學(xué)性能，應(yīng)進(jìn)行正火或調(diào)質(zhì)處理。不重要或受力較小的軸，則可采用Q235、Q275 等碳素結(jié)構(gòu)鋼。2、合金鋼合金鋼具有較高的力學(xué)性能，但價(jià)格較貴，多用于有特殊要求的軸。例如采用滑動(dòng)軸承的高速軸，常用 20Cr、20CrMnTi 等低碳合金結(jié)構(gòu)鋼，經(jīng)滲碳淬火后可提高軸頸耐磨性；汽輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸在高溫、高速和重載條件下工作，必須具有良好的高溫力學(xué)性能，常采用40CrNi、38CrMoAlA 等合金結(jié)構(gòu)鋼。軸的毛坯以鍛件優(yōu)先、其次是圓鋼；尺寸較大或結(jié)構(gòu)復(fù)雜者可考慮鑄鋼或球墨鑄鐵。例如，用球墨鑄鐵制造曲軸、凸輪軸，具有成本低廉、吸振性較好，對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低、強(qiáng)度較好等優(yōu)點(diǎn)。軸的力學(xué)模型是梁、多數(shù)要轉(zhuǎn)動(dòng)，因此其應(yīng)力通常是對(duì)稱循環(huán)。其可能的失效形式有：疲勞斷裂、過載斷裂、彈性變形過大等。軸上通常要安裝一些帶輪轂的零件，因此大多數(shù)軸應(yīng)作成階梯軸，切削加工量大。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是確定軸的合理外形和全部結(jié)構(gòu)尺寸，為軸設(shè)計(jì)的重要步驟。它由軸上安裝零件類型、尺寸及其位置、零件的固定方式，載荷的性質(zhì)、方向、大小及分布情況，軸承的類型與尺寸，軸的毛坯、制造和裝配工藝、安裝及運(yùn)輸，對(duì)軸的變形等因素有關(guān)。設(shè)計(jì)者可根據(jù)軸的具體要求進(jìn)行設(shè)計(jì)，必要時(shí)可做幾個(gè)方案進(jìn)行比較，以便選出最佳設(shè)計(jì)方案，以下是一般軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原則：1、節(jié)約材料，減輕重量，盡量采用等強(qiáng)度外形尺寸或大的截面系數(shù)的截面形狀；2、易于軸上零件精確定位、穩(wěn)固、裝配、拆卸和調(diào)整；3、采用各種減少應(yīng)力集中和提高強(qiáng)度的結(jié)構(gòu)措施；4、便于加工制造和保證精度。技術(shù)要求1、加工精度畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算19191)尺寸精度 軸類零件的尺寸精度主要指軸的直徑尺寸精度和軸長(zhǎng)尺寸精度。按使用要求，主要軸頸直徑尺寸精度通常為 IT6-IT9 級(jí)，精密的軸頸也可達(dá) IT5 級(jí)。軸長(zhǎng)尺寸通常規(guī)定為公稱尺寸，對(duì)于階梯軸的各臺(tái)階長(zhǎng)度按使用要求可相應(yīng)給定公差。2)幾何精度 軸類零件一般是用兩個(gè)軸頸支撐在軸承上，這兩個(gè)軸頸稱為支撐軸頸，也是軸的裝配基準(zhǔn)。除了尺寸精度外，一般還對(duì)支撐軸頸的幾何精度（圓度、圓柱度）提出要求。對(duì)于一般精度的軸頸，幾何形狀誤差應(yīng)限制在直徑公差范圍內(nèi)，要求高時(shí)，應(yīng)在零件圖樣上另行規(guī)定其允許的公差值。3)相互位置精度 軸類零件中的配合軸頸（裝配傳動(dòng)件的軸頸）相對(duì)于支撐軸頸間的同軸度是其相互位置精度的普遍要求。通常普通精度的軸，配合精度對(duì)支撐軸頸的徑向圓跳動(dòng)一般為 0.01-0.03mm，高精度軸為 0.001-0.005mm。此外，相互位置精度還有內(nèi)外圓柱面的同軸度，軸向定位端面與軸心線的垂直度要求等。2、表面粗糙度根據(jù)機(jī)械的精密程度，運(yùn)轉(zhuǎn)速度的高低，軸類零件表面粗糙度要求也不相同。一般情況下，支撐軸頸的表面粗糙度 Ra 值為 0.63-0.16 μm ；配合軸頸的表面粗糙度 Ra 值為 2.5-0.63 μ m加工工藝1、軸類零件的材料軸類零件材料的選取，主要根據(jù)軸的強(qiáng)度、剛度、耐磨性以及制造工藝性而決定，力求經(jīng)濟(jì)合理。常用的軸類零件材料有 35、45、50 優(yōu)質(zhì)碳素鋼，以 45 鋼應(yīng)用最為廣泛。對(duì)于受載荷較小或不太重要的軸也可用 Q235、 Q255 等普通碳素鋼。對(duì)于受力較大，軸向尺寸、重量受限制或者某些有特殊要求的可采用合金鋼。如 40Cr 合金鋼可用于中等精度，轉(zhuǎn)速較高的工作場(chǎng)合，該材料經(jīng)調(diào)質(zhì)處理后具有較好的綜合力學(xué)性能；選用 Cr15、65Mn 等合金鋼可用于精度較高，工作條件較差的情況，這些材料經(jīng)調(diào)質(zhì)和表面淬火后其耐磨性、耐疲勞強(qiáng)度性能都較好；若是在高速、重載條件下工作的軸類零件，選用 20Cr、20CrMnTi 、20Mn2B 等低碳鋼或 38CrMoA1A 滲碳鋼，這些鋼經(jīng)滲碳淬火或滲氮處理后，不僅有很高的表面硬度，而且其心部強(qiáng)度也大大提高，因此具有良好的耐磨性、抗沖擊韌性和耐疲勞強(qiáng)度的性能。球墨鑄鐵、高強(qiáng)度鑄鐵由于鑄造性能好，且具有減振性能，常在制造外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜的軸中采用。特別是我國研制的稀土——鎂球墨鑄鐵，抗沖擊韌性好，同時(shí)還具有減摩、吸振，對(duì)應(yīng)力集中敏感性小等優(yōu)點(diǎn)，已被應(yīng)用于制造汽車、拖拉機(jī)、機(jī)床上的重要軸類零件。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算20202、軸類零件的毛坯軸類零件的毛坯常見的有型材（圓棒料）和鍛件。大型的，外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜的軸也可采用鑄件。內(nèi)燃機(jī)中的曲軸一般均采用鑄件毛坯。型材毛坯分熱軋或冷拉棒料，均適合于光滑軸或直徑相差不大的階梯軸。鍛件毛坯經(jīng)加熱鍛打后，金屬內(nèi)部纖維組織沿表面分布，因而有較高的抗拉、抗彎及抗扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度，一般用于重要的軸。加工方法1、外圓表面的加工方法及加工精度軸類、套類和盤類零件是具有外圓表面的典型零件。外圓表面常用的機(jī)械加工方法有車削、磨削和各種光整加工方法。車削加工是外圓表面最經(jīng)濟(jì)有效的加工方法，但就其經(jīng)濟(jì)精度來說，一般適于作為外圓表面粗加工和半精加工方法；磨削加工是外圓表面主要精加工方法，特別適用于各種高硬度和淬火后的 零件精加工；光整加工是精加工后進(jìn)行的超精密加工方法（如滾壓、拋光、研磨等），適用于某些精度和表面質(zhì)量要求很高的零件。由于各種加工方法所能達(dá)到的經(jīng)濟(jì)加工精度、表面粗糙度、生產(chǎn)率和生產(chǎn)成本各不相同，因此必須根據(jù)具體情況，選用合理的加工方法，從而加工出滿足零件圖紙上要求的合格零件。序號(hào) 加工方法 經(jīng)濟(jì)精度 （公差等級(jí)） 經(jīng)濟(jì)粗糙度 Ra 值/ μ m 適用范圍1 粗車 IT13-IT11 50-12.5 適用于淬火鋼以外的各種金屬2 粗車 -半精車 IT10-IT8 6.3-3.23 粗車 -半精車-精車 IT8-IT7 1.6-0.84 粗車 -半精車-精車- 滾壓 IT8-IT7 0.2-0.0255 粗車 -半精車-磨削 IT8-IT7 0.8-0.4 主要用于淬火鋼，也可用于未淬火鋼，但不適用于有色金屬6 粗車 -半精車-粗磨- 精磨 IT7-IT6 0.4-0.17 粗車 -半精車-粗磨- 精磨-超精加工（或輪式超精磨） IT5 0.1-0.012（或 Rz 0.1）8 粗車 -半精車-精車- 精細(xì)車（金剛車） IT7-IT6 0.4-0.025 主要用于要求較高的有色金屬9 粗車 -半精車-粗磨- 精磨-超精磨（或鏡面磨） IT5 以上 0.025-0.006（或 Rz 0.1） 極高精度的外圓加工畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算212110 粗車 -半精車-粗磨- 精磨- 研磨 IT5 以上 · 012 （或 Rz 0.1）2、外圓表面的車削加工(1)外圓車削的形式軸類零件外圓表面的主要加工方法是車削加工。主要的加工形式有：荒車 自由鍛件和大型鑄件的毛坯，加工余量很大，為了減少毛坯外圓形狀誤差和位置偏差，使后續(xù)工序加工余量均勻，以去除外表面的氧化皮為主的外圓加工，一般切除余量為單面 1-3mm。粗車 中小型鍛、鑄件毛坯一般直接進(jìn)行粗車。粗車主要切去毛坯大部分余量（一般車出階梯輪廓），在工藝系統(tǒng)剛度容許的情況下，應(yīng)選用較大的切削用量以提高生產(chǎn)效率。半精車 一般作為中等精度表面的最終加工工序，也可作為磨削和其它加工工序的預(yù)加工。對(duì)于精度較高的毛坯，可不經(jīng)粗車，直接半精車。精車 外圓表面加工的最終加工工序和光整加工前的預(yù)加工。精細(xì)車 高精度、細(xì)粗糙度表面的最終加工工序。適用于有色金屬零件的外圓表面加工，但由于有色金屬不宜磨削，所以可采用精細(xì)車代替磨削加工。但是，精細(xì)車要求機(jī)床精度高，剛性好，傳動(dòng)平穩(wěn)，能微量進(jìn)給，無爬行現(xiàn)象。車削中采用金剛石或硬質(zhì)合金刀具，刀具主偏角選大些（ 45 o -90 o ）,刀具的刀尖圓弧半徑小于 0.1-1.0mm， 以減少工藝系統(tǒng)中彈性變形及振動(dòng)。(2)車削方法的應(yīng)用1）普通車削 適用于各種批量的軸類零件外圓加工，應(yīng)用十分廣泛。單件小批量常采用臥室車床完成車削加工；中批、大批生產(chǎn)則采用自動(dòng)、半自動(dòng)車床和專用車床完成車削加工。2)數(shù)控車削 適用于單件小批和中批生產(chǎn)。應(yīng)用愈來愈普遍，其主要優(yōu)點(diǎn)為柔性好，更換加工零件時(shí)設(shè)備調(diào)整和準(zhǔn)備時(shí)間短；加工時(shí)輔助時(shí)間少，可通過優(yōu)化切削參數(shù)和適應(yīng)控制等提高效率；加工質(zhì)量好，專用工夾具少，相應(yīng)生產(chǎn)準(zhǔn)備成本低；機(jī)床操作技術(shù)要求低，不受操作工人的技能、視覺、精神、體力等因素的影響。對(duì)于軸類零件，具有以下特征適宜選用數(shù)控車削。結(jié)構(gòu)或形狀復(fù)雜，普通加工操作難度大，工時(shí)長(zhǎng)，加工效率低的零件。加工精度一致性要求較高的零件。切削條件多變的零件，如零件由于形狀特點(diǎn)需要切槽，車孔，車螺紋等，加工中要多次改變切削用量。批量不大，但每批品種多變并有一定復(fù)雜程度的零件。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2222對(duì)帶有鍵槽，徑向孔（含螺釘孔）、端面有分布的孔（含螺釘孔）系的軸類零件，如帶法蘭的軸，帶鍵槽或方頭的軸，還可以在車削加工中心上加工，除了能進(jìn)行普通數(shù)控車削外，零件上的各種槽、孔（含螺釘孔）、面等加工表面也可一并能加工完畢。工序高度集中，其加工效率較普通數(shù)控車削更高，加工精度也更為穩(wěn)定可靠。（3）外圓表面的磨削加工用磨具以較高的線速度對(duì)工件表面進(jìn)行加工的方法稱為磨削。磨削加工是一種多刀多刃的高速切削方法，它使用于零件精加工和硬表面的加工。磨削的工藝范圍很廣，可以劃分為粗磨、精磨、細(xì)磨及鏡面磨。磨削加工采用的磨具（或磨料）具有顆粒小，硬度高，耐熱性好等特點(diǎn)，因此可以加工較硬的金屬材料和非金屬材料，如淬硬鋼、硬質(zhì)合金刀具、陶瓷等；加工過程中同時(shí)參與切削運(yùn)動(dòng)的顆粒多，能切除極薄極細(xì)的切屑，因而加工精度高，表面粗糙度值小。磨削加工作為一種精加工方法，在生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用。由于強(qiáng)力磨削的發(fā)展，也可直接將毛坯磨削到所需要的尺寸和精度，從而獲得了較高的生產(chǎn)率。3.7.3 軸與輪的配合結(jié)構(gòu)其結(jié)構(gòu)示意圖如圖 3.7.3 所示：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算23231.走行輪支撐座 2.帶立式座外球面軸承 3.軸 4.螺栓 5.平墊 6.彈簧墊 7.鏈輪圖：3.7.3軸的計(jì)算及校核：軸的強(qiáng)度計(jì)算的步驟為：一、軸的強(qiáng)度計(jì)算1、按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件初步估算軸的直徑 機(jī)器的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖確定后，各軸傳遞的 P 和 n 為已知，在軸的結(jié)構(gòu)具體化之前，只能計(jì)算出軸所傳遞的扭矩，而所受的彎矩是未知的。這時(shí)只能按扭矩初步估算軸的直徑，作為軸受轉(zhuǎn)矩作用段最細(xì)處的直徑 dmin，一般是軸端直徑。 根據(jù)扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件確定的最小直徑為： （mm ） 式中：P 為軸所傳遞的功率（KW）n 為軸的轉(zhuǎn)速（r/min）Ao 為計(jì)算系數(shù) 若計(jì)算的軸段有鍵槽，則會(huì)削弱軸的強(qiáng)度，此時(shí)應(yīng)將計(jì)算所得的直徑適當(dāng)增大，若有一個(gè)鍵槽，將 dmin 增大 5％，若同一剖面有兩個(gè)鍵槽，則增大 10％。以 dmin 為基礎(chǔ)，考慮軸上零件的裝拆、定位、軸的加工、整體布局、作出軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。在軸的結(jié)構(gòu)具體化之后進(jìn)行以下計(jì)算。2、按彎扭合成強(qiáng)度計(jì)算軸的直徑l）繪出軸的結(jié)構(gòu)圖2）繪出軸的空間受力圖 3）繪出軸的水平面的彎矩圖 4）繪出軸的垂直面的彎矩圖5）繪出軸的合成彎矩圖 6）繪出軸的扭矩圖7）繪出軸的計(jì)算彎矩圖8）按第三強(qiáng)度理論計(jì)算當(dāng)量彎矩：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2424式中：α 為將扭矩折合為當(dāng)量彎矩的折合系數(shù)，按扭切應(yīng)力的循環(huán)特性取值:a）扭切應(yīng)力理論上為靜應(yīng)力時(shí)，取 α=0.3。b）考慮到運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻、振動(dòng)、啟動(dòng)、停車等影響因素，假定為脈動(dòng)循環(huán)應(yīng)力 ，取 α=0.59。c）對(duì)于經(jīng)常正、反轉(zhuǎn)的軸，把扭剪應(yīng)力視為對(duì)稱循環(huán)應(yīng)力，取 α=1（因?yàn)樵趶澗刈饔孟?，轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力屬于對(duì)稱循環(huán)應(yīng)力）。9）校核危險(xiǎn)斷面的當(dāng)量彎曲應(yīng)力（計(jì)算應(yīng)力）：式中：W 為抗扭截面摸量（mm3）。為對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)軸的許用彎曲應(yīng)力， 查表 1。如計(jì)算應(yīng)力超出許用值，應(yīng)增大軸危險(xiǎn)斷面的直徑。如計(jì)算應(yīng)力比許用值小很多，一般不改小軸的直徑。因?yàn)檩S的直徑還受結(jié)構(gòu)因素的影響。一般的轉(zhuǎn)軸，強(qiáng)度計(jì)算到此為止。對(duì)于重要的轉(zhuǎn)軸還應(yīng)按疲勞強(qiáng)度進(jìn)行精確校核。此外，對(duì)于瞬時(shí)過載很大或應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱性較為嚴(yán)重的軸，還應(yīng)按峰尖載荷校核其靜強(qiáng)度，以免產(chǎn)生過量的塑性變形。二、按疲勞強(qiáng)度精確校核按當(dāng)量彎矩計(jì)算軸的強(qiáng)度中沒有考慮軸的應(yīng)力集中、軸徑尺寸和表面品質(zhì)等因素對(duì)軸的疲勞強(qiáng)度的影響，因此，對(duì)于重要的軸，還需要進(jìn)行軸危險(xiǎn)截面處的疲勞安全系數(shù)的精確計(jì)算，評(píng)定軸的安全裕度。即建立軸在危險(xiǎn)截面的安全系數(shù)的校核條件。 安全系數(shù)條件為： 1.3~1.5 用于材料均勻，載荷與應(yīng)力計(jì)算精確時(shí)； 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算25251.5~1.8 用于材料不夠均勻，載荷與應(yīng)力計(jì)算精確度較低時(shí)； 1.8~2.5 用于材料均勻性及載荷與應(yīng)力計(jì)算精確度很低時(shí)或軸徑＞200mm 時(shí)。 三、按靜強(qiáng)度條件進(jìn)行校核靜強(qiáng)度校核的目的在于評(píng)定軸對(duì)塑性變形的抵抗能力。這對(duì)那些瞬時(shí)過載很大，或應(yīng)力循環(huán)的不對(duì)稱性較為嚴(yán)重的的軸是很有必要的。軸的靜強(qiáng)度是根據(jù)軸上作用的最大瞬時(shí)載荷來校核的。靜強(qiáng)度校核時(shí)的強(qiáng)度條件是：式中： ——危險(xiǎn)截面靜強(qiáng)度的計(jì)算安全系數(shù)；——按屈服強(qiáng)度的設(shè)計(jì)安全系數(shù)；＝1.2~1.4，用于高塑性材料（ ≤0.6）制成的鋼軸；＝1.4~1.8，用于中等塑性材料（ ＝0.6~0.8）制成的鋼軸；＝1.8~2，用于低塑性材料制成的鋼軸；＝2~3，用于鑄造軸；——只考慮安全彎曲時(shí)的安全系數(shù)；——只考慮安全扭轉(zhuǎn)時(shí)的安全系數(shù)；式中： 、 ——材料的抗彎和抗扭屈服極限，MPa；其中 ＝(0.55~0.62) ；Mmax、Tmax——軸的危險(xiǎn)截面上所受的最大彎矩和最大扭矩，N.mm；Famax——軸的危險(xiǎn)截面上所受的最大軸向力，N；A——軸的危險(xiǎn)截面的面積， m ；W、WT——分別為危險(xiǎn)截面的抗彎和抗扭截面系數(shù)，m 。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2626四、軸的設(shè)計(jì)用表材料牌號(hào)毛坯直徑（mm）硬度(HBS)抗拉強(qiáng)度極限 σb屈服強(qiáng)度極限 σs許用彎曲應(yīng)力[ σ -1]備注≤100 400~420 225Q235A 100~250375~390 21540用于不重要及受載荷不大的軸≤10170~217590 295100~300 162~217 570 285 5545≤200 217~255 640 355 60 應(yīng)用最廣泛40Cr≤100100~300241~28673568554049070用于載荷較大，而無很大沖擊的重要軸40CrNi≤100100~300270~300240~27090078573557075用于很重要的軸38SiMnMo≤100100~300229~286217~26973568559054070用于重要的軸，性能近于 40CrNi38CrMoAlA≤6060~100293~32193083578568575用于要求高耐磨性，高畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2727100~160277~302241~277785 590 強(qiáng)度且熱處理（氮化）變形很小的軸20Cr≤60滲碳56~62HRC64039060用于要求強(qiáng)度及韌性均較高的軸3Cr13 ≤100 ≥241 835 635 75用于腐蝕條件下的軸≤100 5301Cr18Ni9Ti100~200≤192490195 45用于高低溫及腐蝕條件下的軸QT600-3 190~270600 370QT800-2 245~335800 480用于制造復(fù)雜外形的軸表 2 零件倒角 C 與圓角半徑 R 的推薦值直徑 d 6~10 10~18 18~30 30~50 50~8080~120120~180C 或 R0.50.60.8 1.01.21.62.0 2.5 3.0表 3 軸常用幾種材料的[ ]和 A0 值軸的材料 Q235 1Cr18Ni9Ti 35 45 40Cr,35SiMn,2Cr13,20CrMnTi 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2828[ ] 12～20 12～25 20～30 30～40 40～52 A0 160～135 148～125 135～118 118～107 107～98 輪的計(jì)算與校核1.軸的材料選取選取 45 鋼，調(diào)制處理，參數(shù)如下:硬度為 HBS＝ 220抗拉強(qiáng)度極限 σB＝650MPa屈服強(qiáng)度極限 σs＝360MPa彎曲疲勞極限 σ－1＝270MPa剪切疲勞極限 τ－1＝155MPa許用彎應(yīng)力[σ －1]=60MPa 2.初步估計(jì)軸的最小直徑軸上的轉(zhuǎn)速 功率 由以上機(jī)械裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算部分可知?n2P2=47.7 ； =6.25 取 =1152mi/rkwAO58.4?32inpAdo??7.42561m輸出軸的最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器處的直徑 .為了使所選的軸的直徑 與聯(lián)軸器的Id? Id?孔徑相適應(yīng)，故需要同時(shí)選取聯(lián)軸器型號(hào)。聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩 ，查表 14-1，考慮到轉(zhuǎn)矩變化小，故取 .則2TKAca? 51?AK＝ =1906800 按照計(jì)算轉(zhuǎn)矩 應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件。2TAca?.13075.?mN?caT查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（軟件版）R2.0 ，選 HL5 型彈性套柱銷連軸器，半聯(lián)軸器孔的直徑 ，mdI60長(zhǎng)度 L＝ 142mm，半聯(lián)軸器與軸配合的轂孔長(zhǎng)度 。故取 ＝60mmL107?Id?3.擬定軸的裝配方案4. 根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長(zhǎng)度。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算2929（1）選取 d =60mm, 。因 I-II 軸右端需要制出一個(gè)??I mlI107＝?定位軸肩，故取 I＝（2）初選滾動(dòng)軸承。因軸承只受徑向力的作用，，故選用深溝球軸承，參照工作要求， 由軸知其工作要求并根據(jù) dⅡ–Ⅲ＝70mm，選取單列圓錐滾子軸承33015 型,由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(軟件版 )R2.0 查得軸承參數(shù)：軸承直徑：d＝75mm ； 軸承寬度：B＝31mm，D=115mm 所以， mdVII75??（3）右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。取 33215 型軸承的定位軸肩高度 h=2mm,因此，取 mdVI79??（4）取做成齒輪處的軸段Ⅳ-Ⅴ的直徑 ＝85mm；ⅤⅣ ?齒輪的右端與右軸承之間采用套筒定位，齒輪的寬度為 64mm,取 mlVI62??（5）軸承端蓋的總寬度為 20mm。根據(jù)軸承端蓋的裝拆及便于對(duì)軸承添加潤滑脂的要求，取端蓋的外端面與帶輪右端面間的距離 l ＝30mm， 故取 mlI05＝?（6）因?yàn)榈退佥S要和高速軸相配合，其兩個(gè)齒輪應(yīng)該相重合，所以取 =42mm.lⅣⅢ -=32 mmlⅥⅤ -(7）軸上零件的周向定位。齒輪、帶輪與軸的周向定位均采用平鍵聯(lián)接（詳細(xì)選擇過程見后面的鍵選擇）。（8）確定軸上的圓角和倒角尺寸取軸端倒角為 1×45°，各軸肩處的圓角半徑為 R＝1.2mm取軸端倒角為 1×45°，各軸肩處的圓角半徑為 R＝1.2mm畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 六足機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)算30304.計(jì)算過程1.根據(jù)軸上的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖。確定軸承的支點(diǎn)位置大致在軸承寬度中間。故 mL157＝ mL652?3?因此作為簡(jiǎn)支梁的支點(diǎn)跨距 .120532 m＝＋＝＋計(jì)算支反力 作用在低速軸上的 = =6220NdTFt2?4017.?=2263.8N?tanr?水平面方向 ΣMB＝0,故065124＝???tNHFNH3694＝=0, ?Nt 285123 ???垂直面方向 ΣMB＝0，故,65124???rNVFNV164ΣF＝0, Nr 037.823.843 ???