水下捕捉海星遙控機(jī)器人（ROV）的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)分析（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計(jì)說明書）
水下捕捉海星遙控機(jī)器人（ROV）的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)分析（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計(jì)說明書）,水下,捕捉,海星,遙控,機(jī)器人,rov,設(shè)計(jì),以及,運(yùn)動(dòng),分析,優(yōu)秀,優(yōu)良,cad,圖紙,說明書,仿單
,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,水下捕捉海星ROV的 設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)分析,結(jié)題答辯,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),,,意義及背景,,目錄,課題研究意義及背景 設(shè)計(jì)思路及方案簡介 運(yùn)動(dòng)分析及相關(guān)計(jì)算 結(jié)論與展望 致謝,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),海洋面積巨大,海洋資源豐富,意義及背景,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),啃食珊瑚；有些物種以貝類為食,破壞漁場、湖泊,強(qiáng)大的捕食力、繁殖力,有害物種,意義及背景,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,選題背景,富含蛋白質(zhì)、微量元素、維生素等,含有皂苷、生物堿、多糖等生物活性代謝產(chǎn)物,,食品及動(dòng)物飼料——營養(yǎng)價(jià)值豐富,保健、醫(yī)藥——抗癌抑菌、抗炎抗病毒等藥理和生理活性,意義及背景,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),,效率低（一個(gè)潛水員一天100kg） 下潛時(shí)間和深度受限 水下伴有意外 肌肉骨骼出現(xiàn)減壓病,效率高（發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后10s內(nèi)捕獲） 下潛時(shí)間和深度與設(shè)計(jì)參數(shù)有關(guān) 排除了人身危險(xiǎn)及疾病 壽命高、使用方便、適應(yīng)性高,意義及背景,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,國內(nèi)外背景,AC-ROV100,英國AC-CESS公司 直徑190mm管道 6個(gè)推進(jìn)器,美國Video Ray PRO 3 E,Hmax=152m 航速：2-3節(jié) 重3.8kg 應(yīng)用于水產(chǎn)養(yǎng)殖、港口安檢、水下救援打撈等,SeaLion,JW Fishers公司 4個(gè)前后推進(jìn)器 可在流速1.34m/s的水流中工作,上海交大水下工程研究所應(yīng)用于核工業(yè)無損檢測的ROV,Hmax=50m 4個(gè)推進(jìn)器 配備旋轉(zhuǎn)云臺(tái)、LED照明燈、攝像頭,意義及背景,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),,,水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,DOF示意圖,形狀和推進(jìn)器布置設(shè)計(jì),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,浮體設(shè)計(jì),提供水下ROV浮力 減小運(yùn)動(dòng)中的阻力 與框架配合構(gòu)成ROV主體,浮體主要功能：,,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,抗腐蝕、抗沖擊、易成型 整體ROV質(zhì)量不能太重 起到整體外殼的固定連接作用,框架設(shè)計(jì),框架主要功能：,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,耐壓殼設(shè)計(jì),耐壓殼主要功能：,保證不會(huì)滲入海水或遭受海水的腐蝕，以保證內(nèi)部的相關(guān)傳動(dòng)系統(tǒng)等設(shè)備 ROV大部分的浮力,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,PPE工程塑料 彈性模量：2300MP 質(zhì)量密度：1060kg/mm2 張力強(qiáng)度和屈服強(qiáng)度：500MP 熱導(dǎo)率：0.22W/（m·K） 適合水下的抗水壓要求,耐壓殼分析,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,①蓄電池 ②行星輪減速無刷直流電機(jī) ③梅花形夾緊聯(lián)軸器 ④錐齒輪軸 ⑤大錐齒輪 ⑥萬向聯(lián)軸器 ⑦傳動(dòng)軸 ⑧傳動(dòng)軸 ⑨推進(jìn)器連接桿,傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 設(shè)計(jì)思路及方案,①耐壓殼體 ②轉(zhuǎn)軸 ③聚四氟乙烯滑環(huán) ④O型密封圈,密封設(shè)計(jì),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 四連桿軌跡分析,單位：mm L1=80 L2=108 L3=104 L4=247.5 L5=101,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 四連桿軌跡分析,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 四連桿軌跡分析,ADAMS Simulation,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 五連桿軌跡設(shè)計(jì)分析,五連桿數(shù)學(xué)模型,,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 五連桿軌跡設(shè)計(jì)分析,設(shè)計(jì)思路,設(shè)計(jì)變量：,目標(biāo)函數(shù)：,約束條件： 滿足五連桿物理模型的非線性條件 各個(gè)變量有效范圍,,,MATLAB中 fmincon約束極小值函數(shù)：,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 五連桿軌跡設(shè)計(jì)分析,設(shè)計(jì)思路,變量結(jié)果：,捕捉海星的有效跨度甚至達(dá)到400mm，一次捕捉數(shù)量較多 上下有效跨度達(dá)到175mm 回程有交點(diǎn)，但平滑度較高 五連桿可以通過靈活進(jìn)行調(diào)節(jié),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 相關(guān)計(jì)算,計(jì)算總結(jié),推進(jìn)器整體轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)載 重力與浮力估算 耐壓殼有限元分析 傳動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算 圓錐齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 結(jié)論與展望,結(jié)論,（1）ROV系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)： ROV的設(shè)計(jì)構(gòu)思和總體設(shè)計(jì)。包括形狀設(shè)計(jì)和自由度分析，浮體的設(shè)計(jì)，框架的設(shè)計(jì)，耐壓殼的設(shè)計(jì)，傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及密封的設(shè)計(jì)。 （2）ROV搭載捕獲裝置的設(shè)計(jì)： 分析了四連桿和五連桿的實(shí)現(xiàn)方式，驗(yàn)證了四連桿的運(yùn)動(dòng)軌跡，基于月牙形的軌跡進(jìn)行了五連桿的設(shè)計(jì)和優(yōu)化分析。 （3）ROV相關(guān)結(jié)構(gòu)的校核與設(shè)計(jì)： 對(duì)推進(jìn)器整體轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)載、重力與浮力進(jìn)行了計(jì)算，對(duì)耐壓殼體利用Solidworks中的Simulation進(jìn)行了應(yīng)力仿真分析，對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)校核。,展望,（1）實(shí)物樣機(jī)的模擬 （2）ROV的水動(dòng)力分析和測試 （3）五連桿反解法進(jìn)行更加靈活的設(shè)計(jì),點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,點(diǎn)擊添加文本,畢業(yè)設(shè)計(jì),水下捕捉海星ROV 致謝,致謝,在此感謝給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)！,謝謝大家！,
收藏