文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985目 次1 引言……………………………………………………………………………31.1 移動機器人的發(fā)展概況 …………………………………………………31.2 輪腿式移動機器人的發(fā)展趨勢 …………………………………………31.3 輪腿式移動 機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究 ……………………………………61.4 本次設(shè)計目的及意義………………………………………………………62 輪腿式移動機器人驅(qū)動方案設(shè)計 …………………………………………72.1 課題要求……………………………………………………………………72.2 輪腿式機器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………………72.2.1 輪腿配置方案的選擇……………………………………………………82.2.2 輪腿式機器人的結(jié)構(gòu)方案………………………………………………82.2.3 六輪腿的分布方案………………………………………………………82.2.4 越障機構(gòu)的設(shè)計…………………………………………………………92.2.5 車輪方案設(shè)計……………………………………………………………112.2.6 總體方案…………………………………………………………………123 輪腿式移動機器人驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………143.1 車輪設(shè)計……………………………………………………………………143.1.1 車輪直徑設(shè)計……………………………………………………………143.1.2 輪寬的選擇………………………………………………………………143.2 腿臂的設(shè)計 ………………………………………………………………143.3 車底盤設(shè)計 ………………………………………………………………153.4 機構(gòu)受力分析與計算 ……………………………………………………163.4.1 機構(gòu)重力估計……………………………………………………………163.4.2 受力分析…………………………………………………………………163.4.3 前排輪翻越臺階時車身受力分析………………………………………173.4.4 車輪驅(qū)動功率……………………………………………………………203.4.5 關(guān)節(jié)功率計算……………………………………………………………203.4.6 輪子驅(qū)動轉(zhuǎn)矩計算………………………………………………………203.4.7 在斜坡上所需的制動力…………………………………………………203.5 驅(qū)動裝置的設(shè)計……………………………………………………………213.5.1 驅(qū)動方式概述……………………………………………………………21文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709853.5.2 車輪電機和制動器選擇設(shè)計……………………………………………223.5.3 腿臂驅(qū)動電機和減速器，離合器的選擇………………………………233.6 總體結(jié)構(gòu)圖 ………………………………………………………………244 零件設(shè)計 ……………………………………………………………………254.1 零件設(shè)計的主要方面 ……………………………………………………254.2 零件具體設(shè)計 ……………………………………………………………254.2.1 車體的設(shè)計 ……………………………………………………………254.2.2 長臂的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.3 短臂的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.4 搖桿的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.5 車輪的設(shè)計 ……………………………………………………………274.2.6 腿臂驅(qū)動設(shè)計 …………………………………………………………344.2.7 整體結(jié)構(gòu) ………………………………………………………………355 性能分析 ……………………………………………………………………365.1 動態(tài)打滑的穩(wěn)定性分析 …………………………………………………36 5.2 爬坡步態(tài)分析 ……………………………………………………………375.2.1 坡面行使 ………………………………………………………………38 5.2.2 越障步態(tài) ………………………………………………………………39結(jié)論………………………………………………………………………………40致謝………………………………………………………………………………41參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………42文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709851 引言1．1 移動機器人的發(fā)展概況隨著科技的進(jìn)步，人類的視野越來越開闊，對未知世界進(jìn)行探索的愿望越來越強烈。迄今為止，人們已經(jīng)開始了對月亮、火星等宇宙星體的探索，也開始對地下埋藏的，乃至海底沉寂的歷史古跡、文化遺產(chǎn)、地理地貌的研究。另外，現(xiàn)代戰(zhàn)爭的復(fù)雜程度越來越高，反恐斗爭的難度也越來越大，需要人們能夠及時準(zhǔn)確地完成各種偵察或作戰(zhàn)任務(wù)。不過，面對各種復(fù)雜的環(huán)境，如宇宙星體日夜溫度變化劇烈、地形高低起伏明顯、戰(zhàn)場情況的突發(fā)性和多變性等，由于生理原因，人們常常束手無策 [1,2]。可遙控控制、能夠適應(yīng)地形變化的移動機器人，為人類突破這些局限創(chuàng)造了條件。這種機器人可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，完成人類無法進(jìn)行的探測任務(wù)。移動機器人是一種能夠與外界環(huán)境交互的智能系統(tǒng)，在有障礙物的環(huán)境中能夠面向目標(biāo)自主運動，從而完成一定作業(yè)功能的機器人系統(tǒng)。用于軍事偵察、反恐防暴等危險作業(yè)的小型地面移動機器人以其體積小、成本低、生存能力強、運動靈活等特點成為移動機器人研究領(lǐng)域的又一熱點。由于其工作環(huán)境復(fù)雜多變,很多時候要求機器人不是避開障礙或復(fù)雜地形,而是要越過并適應(yīng)它。所以,研究開發(fā)具有越障功能的小型地面移動機器人以適應(yīng)各種結(jié)構(gòu)化、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境是非常必要的。與傳統(tǒng)的以研究機器人智能、決策等為目的而開發(fā)的輪式移動機器人相比,在機動性、越障能力、集成設(shè)計等方面出了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)問題 [3,4,5]。1 .2 輪腿式移動機器人的發(fā)展趨勢 輪腿式移動機器人的發(fā)展較為發(fā)達(dá)，各國都在大力研究。其中有像翻滾型輪腿式移動機器人（如圖 1） ，管道型輪腿式移動機器人如圖 2） ，輪腿式變結(jié)構(gòu)移動機器人（如圖 3）等多種新型的移動式機器人 [6]（。并且向著智能化，微型化發(fā)展，越來越來多的微型智能化移動式機器人出現(xiàn)在社會的各個行業(yè)中，并且充當(dāng)著重要的角色。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 1 翻滾型輪腿式移動機器人 圖 2 管道型輪腿式移動機器人圖 3 輪腿式變結(jié)構(gòu)移動機器人 據(jù)國外媒體報道，近日美國研究人員推出一款取名為“Three”的新式netbook 電腦機器人 [9]（如圖 4） 。據(jù)介紹，該機器人的底盤結(jié)構(gòu)為兩個滑動輪胎，而輪胎的中間連接部分則負(fù)責(zé)承載 netbook 電腦。整個設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單而且十分易于實際操作，即使沒有相關(guān)的原理知識，也能夠在說明書的介紹下方便控制以及拆卸安裝。圖 4“Three”新式 netbook 電腦機器人設(shè)計人員還表示，該機器人內(nèi)部裝有大功率發(fā)動機，以及最先進(jìn)的機器設(shè)備。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985僅僅在安裝上相應(yīng)的軟件與裝載上主人識別系統(tǒng)，整個機器人將完全在顧客的掌控之下，讓顧客享受到全方位服務(wù)。此外，如果顧客覺得仍然不過癮，顧客可以安裝紅外線傳感器以及外置攝像儀器等裝置。又據(jù)悉，為提高反恐防暴機器人對非結(jié)構(gòu)環(huán)境的適應(yīng)能力,設(shè)計出了一種具有良好的機動性能和轉(zhuǎn)向性能的新型輪—腿—履帶復(fù)合移動機構(gòu).通過機器人機構(gòu)分析與本體的穩(wěn)定性分析,論證了其結(jié)構(gòu)設(shè)計的可行性及好的穩(wěn)定性.從而設(shè)計出了這種輪—腿—履帶復(fù)合移動機器人 [10]（如圖 5） 。圖 5 輪—腿—履帶復(fù)合移動機器人研制機器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復(fù)勞動，以及替代人到有輻射等危險環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合，己經(jīng)開始大量使用機器人。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)林業(yè)甚到服務(wù)娛樂行業(yè)，也都開始使用機器人。而作為一種新型探測用具，輪腿式移式機器人由于其機動性及智能化，可以從事很多人類難以親身參與的工作。如復(fù)雜危險地形的探測、外星球的探測及一些軍事領(lǐng)域的偵查等。機器人的爬坡和越障能力作為機器人野外適應(yīng)能力的兩大主要指標(biāo)是地面移動機器人研究的重點內(nèi)容。又由于輪腿式移動機器人大多數(shù)時候都工作在崎嶇不平的地形中．傾覆穩(wěn)定性對這種機器人而言是非常重要的．運動過程中發(fā)生的傾覆可能導(dǎo)致機器人驅(qū)動系統(tǒng)失靈、運動失控、無法復(fù)位、元件損壞乃至系統(tǒng)報廢等一系列問題是今后輪腿式移動機器文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985人研究的重點內(nèi)容。真正的智能化和完全的自主移動的關(guān)鍵技術(shù)。導(dǎo)航研究的目標(biāo)就是沒有人的干預(yù)下使機器人有目的地移動并完成特定任務(wù)，進(jìn)行特定操作。機器人通過裝配的信息獲取手段，獲得外部環(huán)境信息，實現(xiàn)自我定位，判定自身狀態(tài)，規(guī)劃并執(zhí)行下一步的動作 [11,12]。1.3 輪腿式移動 機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究正如人類活動范圍和探索的空間是人類進(jìn)步的標(biāo)志一樣,機器人的智能同樣體現(xiàn)在運動空間的大小上。為了獲得更大的獨立性,人們也對機器人的靈活性及智能提出更高的要求,要求機器人能夠在一定范圍內(nèi)安全運動,完成特定的任務(wù),增強機器人對環(huán)境的適應(yīng)能力。因此,近年來,移動機器人特別是自主式移動機器人成為機器人研究領(lǐng)域的中心之一 [7]。(1) 輪腿式移動機器人的機構(gòu)形式根據(jù)實際運用環(huán)境的需求 綜合輪式和腿式運動機構(gòu)的優(yōu)點，設(shè)計了一種多驅(qū)動模式的輪腿式移動機器人．整個機器人由六個結(jié)構(gòu)左右對稱的運動單元和車體構(gòu)成．每個運動單元具有一個轉(zhuǎn)向臂、一個擺臂和兩個電動輪(驅(qū)動輪和爬行輪。對于運動在不平坦地形中的移動機器人而言,其傾覆穩(wěn)定性非常關(guān)鍵.對稱結(jié)構(gòu)的輪腿式機器人，它有六個獨立的輪腿運動單元,能夠變化多種構(gòu)形.采用動態(tài)能量穩(wěn)定錐方法和傾覆穩(wěn)定性指數(shù)對機器人的穩(wěn)定性進(jìn)行綜合評價,建立了一個模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)白適應(yīng)控制系統(tǒng).根據(jù)穩(wěn)定性指數(shù)值,該系統(tǒng)可以實時改變機器人的構(gòu)形和速度,保證其傾覆穩(wěn)定性.正弦路面上的仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)所產(chǎn)生的動作實時性好、可靠性高,能夠降低機器人白主越障過程中的危險 [14,15]。(2) 輪腿式移動機器人的組成: A 輪腿式移動機器人的 驅(qū)動裝置,B 輪腿式移動機器人的導(dǎo)向裝置,C 輪腿式移動機器人的換向裝置 D,輪腿式移動機器人的制動裝置.1.4 本次設(shè)計目的及意義輪腿式移動機器人的驅(qū)動裝置是一種復(fù)合移動系統(tǒng)，結(jié)合輪式和腿兩種移動方式的特點，世界各國均投入了大量研究。課題對機器人腿式和輪式移動原理進(jìn)行了解和掌握，在此基礎(chǔ)上對兩種移動方式進(jìn)行綜合，設(shè)計出一種適合野外非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動機器人驅(qū)動裝置，在機構(gòu)上有所創(chuàng)新，機器人能夠在復(fù)雜路面上行走、文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985具有較強的越障能力。在機械 CAD 環(huán)境下設(shè)計驅(qū)動裝置的總體方案和結(jié)構(gòu)，各種機電元件進(jìn)行選型設(shè)計，并對機器人越障行為進(jìn)行分析與研究。2 輪腿式移動機器人驅(qū)動方案設(shè)計2.1 課題要求 課題要求對機器人腿式和輪式移動原理進(jìn)行了解和掌握，在此基礎(chǔ)大對兩種移動方式進(jìn)行綜合，設(shè)計出一種適合野外非結(jié)構(gòu)環(huán)境短的移動機器人驅(qū)動裝置，機器人能夠在復(fù)雜路面大行走、具有較強的越障能力。在機械 CAD 環(huán)境短設(shè)計驅(qū)動裝置的總體方案和結(jié)構(gòu)，各種機電元件進(jìn)行選型設(shè)計，并對機器人越障行為進(jìn)行分析與研究設(shè)計技術(shù)要求：1．每個輪子獨立驅(qū)動，采用環(huán)境適應(yīng)能力好的六腿式結(jié)構(gòu)。2．重量短于 45Kg ，外形尺寸長度不超過 800mm，寬度不超過 600mm 。3．機器人最大移動速度 10Km/h，具備越障和爬坡能力。4．要求能夠翻越 250mm 高的障礙,能夠爬 15°的斜坡。2.2 輪腿式機器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計2.2.1 輪腿配置方案的選擇輪腿式移動越障機器人依靠輪與腿的共同作用來行使與越障,因為其翻越障礙時需要很好的平穩(wěn)性,所以考慮用對稱的結(jié)構(gòu)對輪腿式機器人的平衡性有很大的幫助,在所考慮的 4 輪腿式和鋁六輪腿式機器人中,顯然,六輪腿式較四輪腿式有著更好的平衡性與抗震性,故選用六輪腿式結(jié)構(gòu).2.2.2 輪腿式機器人的結(jié)構(gòu)方案因為在行使的過程中,輪腿機器人是需要越障行使,其越障機構(gòu)的形式就是我們研究的重點,如何分配這六個輪子,每個輪子是什么樣的驅(qū)動,怎樣 控制其越障,各個輪子在越障時實現(xiàn)怎樣的動作也是我們應(yīng)該考慮的.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985在設(shè)計時考慮了兩種形式機構(gòu)1) 搖臂-轉(zhuǎn)向架式六輪腿式行使機構(gòu)其結(jié)構(gòu)簡圖如圖 2-1 所示,其結(jié)構(gòu)有兩個獨特之處: (1) 各輪有獨立控制轉(zhuǎn)機構(gòu);(2) 通過差速齒輪軸連接兩側(cè)行使機構(gòu),并將機器人機體與差速軸箱體固定.圖 2-1 搖臂轉(zhuǎn)向架式六輪腿移動機器人的結(jié)構(gòu)簡圖2） 獨立驅(qū)動六輪腿式移動機器人驅(qū)動機構(gòu)該機構(gòu)簡圖如圖 2-2 所示，本機構(gòu)的六個車輪為獨立驅(qū)動，每個車輪都有各 自的直流電機驅(qū)動，另外，每一條腿都有一個獨立的直流伺服電機驅(qū)動，且配有增量編碼器。每一條輪腿構(gòu)成一個獨立的伺服驅(qū)動系統(tǒng)文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 2-2 獨立驅(qū)動六輪腿移動機器人綜合考慮各方面的條件，搖臂-轉(zhuǎn)向架式六輪腿式行使機構(gòu)雖然設(shè)計比較好，能夠大大減少整體的質(zhì)量，但是設(shè)計比較復(fù)雜，不能很好的進(jìn)行理解，而相比較下獨立對稱式六輪腿移動結(jié)構(gòu)都是對稱機構(gòu)，設(shè)計較為簡單，也比較容易入手。其運動如下,當(dāng)機器人在平面上走直線時,由車輪電機驅(qū)動車身行使,此時腿臂電機被渦輪減速器自鎖;當(dāng)機器人需要在平面上轉(zhuǎn)動方向的時候,控制使得車身每一側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速相同,而兩側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速有一個速度差,由兩側(cè)車輪的速度差來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎;當(dāng)機器人攀爬斜坡時,由車輪驅(qū)動,且車輪轉(zhuǎn)速一致;當(dāng)機器人在斜坡上行使時,由腿臂電機調(diào)整兩側(cè)腿臂的高度,從而能使機器人能在坡面上行使;當(dāng)機器人進(jìn)行越障時,腿避電機轉(zhuǎn)動,抬升腿臂進(jìn)行越障,此時,需用編碼器控制各排輪腿電機按時序進(jìn)行運動.2.2.3 六輪腿的分布方案將六輪分為 3 組，每一組輪具有相同的運動軌跡，分別為前排輪后，中排輪，后排輪，如圖 2-3 所示。前排輪后排輪中排輪文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 2-3 輪腿分布2.2.4 越障機構(gòu)的設(shè)計為使機器人能夠順利地越過 250mm 的高度，應(yīng)該設(shè)計臂的結(jié)構(gòu)使得其有越障的能力，考慮到四搖桿機構(gòu)的設(shè)計較為簡單，所以設(shè)計搖桿機構(gòu)，作為越障機構(gòu)的臂，而四桿機構(gòu)中，平行四邊形機構(gòu)比較容易控制角速度，所以，考慮臂的部分用平行四邊形機構(gòu)來實現(xiàn)。選用平行四邊形機構(gòu)。設(shè)計時,將每一條腿分為長臂和短臂臂兩個相互連接的部分,長短兩臂在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動,其平面在車身的側(cè)面,該機構(gòu)具有兩個自由度.而且，用搖桿將長臂和短臂連接，搖桿與驅(qū)動部分相連，且搖桿的作用長度與長臂相同，以搖桿推動短臂進(jìn)行越障。因為機構(gòu)具有兩個自由度，所以,機構(gòu)需要兩個原動件,即兩套驅(qū)動機構(gòu),機器人在平地大運動時不需要啟動關(guān)節(jié)的電機,此時就能保持腿臂的形狀不變，而讓車輪的電機驅(qū)動，在平行的地面上行使。平面四搖桿機構(gòu)的設(shè)計和運用較為廣泛,設(shè)計時,將長臂和短臂以及關(guān)節(jié)處的搖桿構(gòu)成了平行四邊形機構(gòu)如圖 2-4 所示,這樣就可以將長臂的驅(qū)動電機安裝在關(guān)節(jié)處,使得結(jié)構(gòu)顯得緊湊,并且能通過連用提高組件的利用率,降低體積和重量,又避免由于電機安裝在短臂長,使得輪腿抬起時重力產(chǎn)生附加的力矩,并且該機構(gòu)提高了短臂的剛性,因為如果電機安裝在短臂長,輪腿向短接觸地面時,短臂關(guān)節(jié)處受到較長的力,而文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985此時鎖緊短臂需要的力矩會很長,對制動器的選型造成困難.但該機構(gòu)也存在缺點,機構(gòu)是平面四桿機構(gòu),在運動時會存在死點. .1. 連接孔 2.長臂與關(guān)節(jié)連接件 3.長臂 4.短臂 5.搖桿 6.短臂與車輪連接孔圖 2-4 輪腿方案2.2.5 車輪方案設(shè)計每個輪子都是獨立驅(qū)動,因此每一個輪子都配有一個直流伺服電機和一套減速裝置,為了實現(xiàn)制動作用,每一個輪子還配有一個制動裝置,這樣就能實現(xiàn)簡單的運動和制動了。輪子內(nèi)選用直流電機配減速器的方案 ,如圖 2-5 所示,將電機固定在心軸(主要受到彎矩)長,然后再連接長減速器,再連長制動器,外套橡皮. 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709851.中心軸 2.電機 3.減速器 4 制動器定子 5.制動器轉(zhuǎn)子 6.輪子圖 2-5 電機加減速器這種方案的減速器簡單,裝配方便,且可靠性較強,結(jié)構(gòu)緊湊,但所選電機范圍較短。 2.2.6 腿臂傳動方案設(shè)計設(shè)計時，將短臂接到二級減速器的輸出端，然后通過離合器與長臂相連，方案如圖 2-6： 圖 2-6 腿臂傳動方案這種設(shè)計只需要一個制動器，減少體積和質(zhì)量，運動形式如下：當(dāng)長臂不動的時候，離合器脫開，制動器鎖住長臂，而短臂可以自由轉(zhuǎn)動，當(dāng)長臂需要運動時，接合離合器，制動器脫開，短臂和長臂以相同的角速度運動，即保持長短臂之間的夾角不變，也就是說，長臂動時，短臂一定要動，兩者都不動時，由二級減速器（蝸輪減速器）自鎖，則保持腿臂形狀不變，如圖 2-7 所示則由車輪電機帶動車體電機二級渦輪減速搖桿 短臂離合器 長臂 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985進(jìn)行運動.1.電機 2.長臂 3.短臂 4.車輪 5.搖桿圖 2-72.2.7 總體方案綜上,機器人方案已經(jīng)確定,機器人由車體,行使機構(gòu),轉(zhuǎn)臂越障機構(gòu)三部分組成(1) 車架用鑄件，需良好的力學(xué)性能(2) 行使機構(gòu)由六個驅(qū)動輪組成,每個車輪由獨立的直流電機來驅(qū)動.離合器開離合器關(guān)文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985(3) 轉(zhuǎn)臂越障機構(gòu)由 6 個可以在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臂組成,轉(zhuǎn)臂分為長臂和短臂具有兩個自由度,由一個復(fù)合電機帶動.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709853 輪腿式移動機器人驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 車輪設(shè)計3.1.1 車輪直徑設(shè)計車輪直徑的設(shè)計應(yīng)考慮重量,因為當(dāng)腿臂伸出時,車輪處于末端,其重力對關(guān)節(jié)處產(chǎn)生的阻力矩最長,這樣,就要求車輪不能太長,但車輪內(nèi)零件也學(xué)要一定的空間來安裝.因此,車輪尺寸也取決于輪內(nèi)零件的尺寸.最后,車輪的直徑與車速和驅(qū)動力矩也都有關(guān)聯(lián).因此也就和電機和減速器的懸著有關(guān),因此,各種因素都應(yīng)該考慮.πDn= (3-1)Ua*100060其中,D 為車輪直徑,U m為最高時速(10Km/h),代入后得Dn=53 (3-2)出于對電機和減速器的考慮，希望車輪轉(zhuǎn)速能在 300-450rpm 之間的水平，因此，0.118m0.259,因此，斜面能夠提供足夠的摩擦力?！愣誊囋谛泵嫔喜粫L滑下滑。5.2 爬坡步態(tài)分析5.2.1 坡面行使 在坡面（≤15 ）行使分為兩種，一種是迎著坡面行使，另一種是沿著坡面°行 使。（1） 迎著坡面行使，迎著坡面行使時的姿態(tài)控制比較簡單，只需要保證重心平衡即可，因為車體迎著坡面行使，短車是不會打滑的。因此，短車在行使時只要將前腿彎曲，調(diào)整中，后排腿的長度（角度） ，使得車身保持平衡即可使得短車沿坡面上升。如圖 5-2 所示。（2） 沿著坡面行使，沿著坡面行使時，為了平衡車身，則必須調(diào)整一側(cè)邊腿的長度，使得車身盡量保持水平。如圖 5-3 所示。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-2 迎著坡面行使文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-3 短車沿著坡面行使5.2.2 越障步態(tài)越障步態(tài)如圖 5-4 所示.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-4 步態(tài)姿勢越障時,前輪越障時,后排腿臂彎曲使得車身抬高,同時將前排腿臂抬起,此時由中排輪和后排輪 4 個輪子支撐,由此 4 輪行使一段距離后將前排腿臂放下,同時為了保持機身平衡,后排腿臂向后伸展,中排腿臂向前伸展.當(dāng)前輪越過障礙后,中排輪開始越障,此時由前后兩排輪支撐,所以此時將前后排輪腿臂都旋成直線,抬升車身,將中排腿臂向后 彎曲,由前排輪帶動使得中排輪越過障礙.前中排輪越過后,將后排腿臂向后彎曲,前排腿臂向前伸展,中排腿臂向后伸展 ,使得車身前傾,此時后排輪即可越過障礙.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985結(jié) 論此次通過對輪腿式移動越障機器人驅(qū)動裝置的研究,對六輪腿式越障機器人的設(shè)計方案,結(jié)構(gòu)等都有了一個初步的認(rèn)識.在設(shè)計時,首先是需要了解輪腿式越障機器人的特點,功能,還有運用的場合,然后去了解輪腿式越障機器人由控制機構(gòu),驅(qū)動機構(gòu),轉(zhuǎn)向機構(gòu),三大部分組成.然后選擇輪腿式越障機器人的腿臂分布,經(jīng)過思考后,我采用的是六輪腿式對稱越障機構(gòu),緊接著,設(shè)計六輪腿式越障機器人驅(qū)動裝置的總體方案,設(shè)計如下:正常行使時由六車輪驅(qū)動,所以每個車輪里都有單獨的電機.當(dāng)需要越障式,由腿臂電機驅(qū)動腿臂進(jìn)行越障,而為了使腿臂能被正常驅(qū)動,腿臂部分采用平行四邊形結(jié)構(gòu).然后,設(shè)計每個部分的尺寸,如車輪的尺寸,腿臂的尺寸等.在此之后 ,估算每個部分的重量.根據(jù)重力和結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行力分析,確定驅(qū)動功率,轉(zhuǎn)矩等.然后根據(jù)功率,轉(zhuǎn)矩,速度選擇電機,減速器,制動器等.最后大部分時間是對每個部分的結(jié)構(gòu)的零件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計, 畫出零件圖,裝配圖和三維圖,完成論文一篇.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985致 謝進(jìn)行幾個月的努力,終于完成了輪腿式越障機器人驅(qū)動裝置的設(shè)計,在此過程中,南京理工大學(xué)祖莉老師給與了我很大的幫助,也教會了我很多東西,設(shè)計時,祖老師孜孜不倦的與我們進(jìn)行交流,給了我們很多寶貴的意見,使我們受益匪淺,也少走了很多彎路,在此,我向祖莉老師表示深深的感謝. 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985參 考 文 獻(xiàn)[1] 王華坤, 范元勛. 機械設(shè)計基礎(chǔ)（Ⅰ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, 2001.6.[2] 王華坤, 范元勛. 機械設(shè)計基礎(chǔ)（Ⅱ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, 2001.6.[3] 徐灝. 機械設(shè)計手冊（第三冊）[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 1991.[4] 徐灝. 機械設(shè)計手冊（第四冊）[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 1991.[5] 田海波 ,方宗德, 周勇, 李聲晉, 寇發(fā)榮. 輪腿式機器人傾覆穩(wěn)定性分析與控制[J]. 機器人 , 2009,(02). ［6］李斌, 劉金國, 談長龍．可重構(gòu)模塊機器人傾翻穩(wěn)定性研究[J].機器人，2005 .［7］蔡自興．機器人學(xué)[M]．北京：清華長學(xué)出版社，2000.［8］茍興禹, 胡明朗， 魏瑞軒. 虛擬微型撲翼飛行器建模仿真[J]．系統(tǒng)仿真學(xué)報，2007，19(13)：2877～2880，2912.［9］陳輝堂，移動機器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展問題. 計算機世界報[D], 1996, (27).［10］崔寶洲， 宗光華， 孫明磊， 張融， 劉錦華.一種獨立輪腿式機器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J] .2008，（09）. ［11］楊坤， 李聲晉， 盧剛， 田海波.基于 CAN 總線的輪腿式機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 [J].2009,（04）.［12］李磊, 陳細(xì)軍, 候增廣, 等．自主輪式移動機器人 CASIA-I 的整體設(shè)計[J]．高技術(shù)通訊，2003,（l1）. ［13］金峰．機器人多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)理論的研究[D]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)長學(xué)，1999, 12—56.［14］萬永倫, 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng) [期刊論文] [J]. 電子科技長學(xué)學(xué)報，2003，(01).［15］郭紅. 機器人局部路徑規(guī)劃算法的研究與實現(xiàn)[J]. 信息技術(shù)，2002，（07）. 南 京 理 工 大 學(xué) 紫 金 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系： 機械工程系 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 楊斌 學(xué) 號： 060104242 外文出處： Acta Astronautica 64 (2009) 925-934 附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 指導(dǎo)教師評語：該生對專業(yè)詞匯比較熟悉，翻譯的外文資料語句比較通順流暢，表達(dá)比較準(zhǔn)確，圖文并茂，達(dá)到外文翻譯良好的要求。簽名： (用外文寫) 年 月 日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件 1：外文資料翻譯譯文基于演化方法的月球車高性能懸掛系統(tǒng)設(shè)計 關(guān)鍵詞：懸掛機構(gòu);四連桿機構(gòu);月球探測器，探測車摘要：本文提出了一種新的月球車的懸掛機構(gòu)，稱作正面反向四連桿懸架機構(gòu)（簡稱 ORF-L 機構(gòu)）它的兩個組成部分根據(jù)轉(zhuǎn)向架和搖桿轉(zhuǎn)變而成。首先，我們分析了轉(zhuǎn)向架的構(gòu)造，并且研究了提高其性能的方法。在研究的基礎(chǔ)上，對轉(zhuǎn)向架形成的機構(gòu)，命名為正面四連桿機構(gòu)。它比轉(zhuǎn)向架有更好的性能。另外一個搖桿形成的機構(gòu)也被提了出來，命名為反向四連桿機構(gòu)。轉(zhuǎn)向架，搖桿和他們的形成機構(gòu)對可以組成包括有興趣的 ORF-L 懸掛在內(nèi)的 4 個可以使用的懸掛機構(gòu)。由于 ORF-L 懸掛機構(gòu)由兩個形成機構(gòu)組成，所以它具有最高的性能。為了驗證它，我們通過仿真來對 ORF-L 和搖桿轉(zhuǎn)向架懸掛機構(gòu)進(jìn)行比較。最后，我們設(shè)計和制造了一個裝有 ORF-L 懸掛機構(gòu)的火星車原型。它如預(yù)期的一樣有著令人稱贊的性能。1.引用輪式機車系統(tǒng)可以高效率的在各種地表上行駛。它的沖擊載荷，能源消耗和磨損不僅較小，而且其配置也比其他類型的機車系統(tǒng)簡單。舉一個例子來說就是機車跟蹤系統(tǒng)。輪式機車系統(tǒng)廣泛用于行星探索。但是，它在行進(jìn)方面的能力較差，為了提高它的性能，各種各樣的懸掛機構(gòu)被發(fā)明制造了出來，例如，美國航天局將搖桿轉(zhuǎn)向架懸掛機構(gòu)用于 Sojourner，Rocky7,MER,FIDO,等項目中；瑞士聯(lián)邦技術(shù)研究所將并行結(jié)構(gòu)和彈簧懸掛機構(gòu)用于 SHRIMP 等研究項目中；本宇航研究所將司服懸掛機構(gòu)用于日本的 Mcro5；RCL 概念系列當(dāng)中，CRAB 也被用于 ESA 和 ASL 的火星車原型，諸如此類，不慎枚舉。盡管所有的懸掛機構(gòu)的設(shè)計都是以在崎嶇的地形上行走并且性能良好為準(zhǔn)則，但是每個設(shè)計都有其自己的優(yōu)點和缺點。例如，并行體系結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向架和彈簧懸掛結(jié)構(gòu)具有良好的爬坡能力，但它的平臺平穩(wěn)性并不像將它的一個后輪直接固定在平臺上那樣平穩(wěn)。因此，仍有必要設(shè)計一個新的懸掛機構(gòu)，用于徹底提高輪式運動系統(tǒng)的性能。 由于 Sojourner 和 MER 已經(jīng)在火星上成功地完成工作，而且它們的懸掛機構(gòu)都是搖桿轉(zhuǎn)向架懸掛機構(gòu)，所以搖桿轉(zhuǎn)向架懸掛機構(gòu)是很值得研究的。因此，本文開頭先對搖桿和轉(zhuǎn)向架分析，然后提出一種在搖桿和轉(zhuǎn)向架基礎(chǔ)之上演變而來的一種新型懸掛機構(gòu)。2 正面四連桿機構(gòu)設(shè)計2.1 轉(zhuǎn)向架的特征轉(zhuǎn)向架是搖桿轉(zhuǎn)向架懸掛機構(gòu)的一個組成部分?；鹦翘綔y器 Sojourner的轉(zhuǎn)向架如圖 1。 因為它是彎曲的桿，所以穩(wěn)定性不強，在不平的道路上行走很容易被推翻。樞軸點轉(zhuǎn)向架和輪 1 和第 2 輪的中心點，使角度 β 和 α，形成一個三角形（見圖 1） 。通過分析三角形的穩(wěn)定性，我們知道，角 α 越大三角形就越容易變成順時針，角 β 越大三角形就越容易變成逆時針.另外，在不平衡的道路上，當(dāng)一輪相對于另一輪抬高的高度較大，角 α 和 β 越大，車輪負(fù)荷的變化就越多，轉(zhuǎn)向架翻的可能性更大。為了加強轉(zhuǎn)向架的穩(wěn)定性和減少車輛負(fù)荷的變化，有必要調(diào)整轉(zhuǎn)向架，使角 α 和 β 調(diào)的更小甚至為零，圖 2.Rocky7 是所示 Rocky7 轉(zhuǎn)向架美國航空航天局改進(jìn)型 Sojourner，其轉(zhuǎn)向架是直線型的.但是這樣的調(diào)整也降低了轉(zhuǎn)向架和地面之間的距離，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向架存在被障礙封死的可能.雖然縮短轉(zhuǎn)向架長度的 Rocky7 可以減少被障礙封鎖的可能性，但同時也降低了其穩(wěn)定性。因此，由于轉(zhuǎn)向架，穩(wěn)定性，輪載不變性與離地間隙相互制約著對方。為了找到平衡，一個適合的角 α 或 β 應(yīng)當(dāng)是存在的。攀爬的轉(zhuǎn)向架可以算是它的扭矩在轉(zhuǎn)向架輪裝載幫助攀登（積極扭矩）克服了這在轉(zhuǎn)向架加載，以防止攀爬（負(fù)扭矩）車輪扭矩。對于轉(zhuǎn)向架，不管如何調(diào)整形狀，長度和契機，爬坡能力仍然薄弱。這是因為在輪 1 在扭矩下攀升與輪 2 攀登的相互克制，而且這些調(diào)整不能打破這個克制.換句話說，爬坡能力薄弱的轉(zhuǎn)向架是與生俱來的，不能被優(yōu)化.因此為了要提高，我們必須設(shè)計新的機構(gòu)，打破這種相互克制。2.2 提高轉(zhuǎn)向架攀登能力的方法通過 2.1，我們知道，轉(zhuǎn)向架的穩(wěn)定性和 Rocky7 輪載比不變性比Sojourner 要好。因此，我們開始研究 Rocky7 的轉(zhuǎn)向架輪 1 接觸的障礙時的相關(guān)參數(shù)列于圖 3（a） 。當(dāng)輪 1 遇到障礙，輪 1 的受到力與扭矩是 F1和 Tf1。輪 2 的受到力與扭矩是 F2和 Tf2 。轉(zhuǎn)向架樞軸點之間，輪 1 和輪 2 的中心距離分別是 L1 和 L2.積極扭矩作為攀登設(shè)為 T1，順時針方向.負(fù)扭矩攀登設(shè)為T2，逆時針方向。 F1 和 F2 的力臂是 Lb1 和 Lb2。與轉(zhuǎn)向架及 F1 和 F2 力臂的角度分別是 γ1 和 γ2。F1 和地平線之間的角度是 β1。F2 和地平線之間的角度為 β2.轉(zhuǎn)向架和地平線之間的角度分別是 α1 和 α2。當(dāng)輪 1 接觸障礙，當(dāng)它在 00.因此，具有適當(dāng)?shù)脑O(shè)計的反四聯(lián)動機構(gòu)，比搖桿具有更好的爬坡能力。3.2 駕駛室平穩(wěn)性比較Sojourner 的駕駛室通過平均機構(gòu)[10,11]連接到要干的負(fù)載上，這是一種可取連接駕駛室的方法，該方法也適用于我們的火星車。因此，我們可以通過評估負(fù)載聯(lián)系的斜坡角度來評估駕駛室的平穩(wěn)性。 （見圖.7）連接駕駛室的位置標(biāo)有方形。在初始狀態(tài)，這兩個機構(gòu)的負(fù)載都是橫向的聯(lián)系。 （見圖.6）在這兩種機構(gòu)中，輪 3 被障礙物拱起的高度為 H2，兩個負(fù)載連接的坡角分別為 和 ，因此比較這兩角可以評估出兩個駕駛室的穩(wěn)定性?；谀孢\動學(xué)四連桿機構(gòu)，聯(lián)系負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)方向與輪轉(zhuǎn)向相對聯(lián)系負(fù)荷的方向相同。因此當(dāng)兩個聯(lián)系負(fù)載順時針轉(zhuǎn)動導(dǎo)致輪 3 爬上障礙物時滿足關(guān)系：。根據(jù)（5） （6） ， 是一個增函數(shù)，在以上的分析基礎(chǔ)上不難推斷出 。因此，wheel3 爬上障礙時火星與反四聯(lián)動機構(gòu)火星車駕駛室比搖桿平穩(wěn)性高。用相同的方法，當(dāng)輪 3 下降的時候不難得出相同的結(jié)論。4.正背面四連桿懸掛設(shè)計從第 2、3 部分我們知道，正面四連桿機構(gòu)（OF—L）比轉(zhuǎn)向架和反向四連桿機構(gòu)（RF—L）以及搖桿表現(xiàn)更好。認(rèn)為由（OF—L）和（RF—L）構(gòu)成的懸掛是高性能的，這是合理的。 （這一結(jié)論也驗證了第六部分的模擬） 。 （OF—L）和（RF—L）組合的實現(xiàn)，一個高性能的懸掛便誕生了，名為正背面四連桿懸架， （ORF—L 懸掛） ，如圖 8 。ORF—L 懸架包含 6 個聯(lián)系點和 7 個支點。ORF—L 懸架的安裝和使用方法與搖桿轉(zhuǎn)向架相同。ORF—L 懸架繼承了 OF—L 和 RF—L 的優(yōu)點，因此，它在攀登障礙、駕駛室穩(wěn)定性、輪載不變性和懸浮穩(wěn)定性方面具有比轉(zhuǎn)向架搖桿懸架更高的性能。5. 組合機構(gòu)分析OF—L，RF—L，轉(zhuǎn)向架和搖桿可以組成四個可用的懸掛，分別命名為：ORF—L 懸架，OF—L 搖臂懸架，轉(zhuǎn)向架 RF—L 懸架和轉(zhuǎn)向架搖桿懸架。如圖 9 圖 8. ORF—L 懸架機構(gòu)的羅孚模式圖 9. 組合機構(gòu): (a) ORF-L; (b) OF-L-搖桿; (c) 轉(zhuǎn)向架-RF-L; (d) 轉(zhuǎn)向架-搖桿文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985目 次1 引言……………………………………………………………………………31.1 移動機器人的發(fā)展概況 …………………………………………………31.2 輪腿式移動機器人的發(fā)展趨勢 …………………………………………31.3 輪腿式移動 機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究 ……………………………………61.4 本次設(shè)計目的及意義………………………………………………………62 輪腿式移動機器人驅(qū)動方案設(shè)計 …………………………………………72.1 課題要求……………………………………………………………………72.2 輪腿式機器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………………72.2.1 輪腿配置方案的選擇……………………………………………………82.2.2 輪腿式機器人的結(jié)構(gòu)方案………………………………………………82.2.3 六輪腿的分布方案………………………………………………………82.2.4 越障機構(gòu)的設(shè)計…………………………………………………………92.2.5 車輪方案設(shè)計……………………………………………………………112.2.6 總體方案…………………………………………………………………123 輪腿式移動機器人驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………143.1 車輪設(shè)計……………………………………………………………………143.1.1 車輪直徑設(shè)計……………………………………………………………143.1.2 輪寬的選擇………………………………………………………………143.2 腿臂的設(shè)計 ………………………………………………………………143.3 車底盤設(shè)計 ………………………………………………………………153.4 機構(gòu)受力分析與計算 ……………………………………………………163.4.1 機構(gòu)重力估計……………………………………………………………163.4.2 受力分析…………………………………………………………………163.4.3 前排輪翻越臺階時車身受力分析………………………………………173.4.4 車輪驅(qū)動功率……………………………………………………………203.4.5 關(guān)節(jié)功率計算……………………………………………………………203.4.6 輪子驅(qū)動轉(zhuǎn)矩計算………………………………………………………203.4.7 在斜坡上所需的制動力…………………………………………………203.5 驅(qū)動裝置的設(shè)計……………………………………………………………213.5.1 驅(qū)動方式概述……………………………………………………………21文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709853.5.2 車輪電機和制動器選擇設(shè)計……………………………………………223.5.3 腿臂驅(qū)動電機和減速器，離合器的選擇………………………………233.6 總體結(jié)構(gòu)圖 ………………………………………………………………244 零件設(shè)計 ……………………………………………………………………254.1 零件設(shè)計的主要方面 ……………………………………………………254.2 零件具體設(shè)計 ……………………………………………………………254.2.1 車體的設(shè)計 ……………………………………………………………254.2.2 長臂的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.3 短臂的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.4 搖桿的設(shè)計 ……………………………………………………………264.2.5 車輪的設(shè)計 ……………………………………………………………274.2.6 腿臂驅(qū)動設(shè)計 …………………………………………………………344.2.7 整體結(jié)構(gòu) ………………………………………………………………355 性能分析 ……………………………………………………………………365.1 動態(tài)打滑的穩(wěn)定性分析 …………………………………………………36 5.2 爬坡步態(tài)分析 ……………………………………………………………375.2.1 坡面行使 ………………………………………………………………38 5.2.2 越障步態(tài) ………………………………………………………………39結(jié)論………………………………………………………………………………40致謝………………………………………………………………………………41參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………42文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709851 引言1．1 移動機器人的發(fā)展概況隨著科技的進(jìn)步，人類的視野越來越開闊，對未知世界進(jìn)行探索的愿望越來越強烈。迄今為止，人們已經(jīng)開始了對月亮、火星等宇宙星體的探索，也開始對地下埋藏的，乃至海底沉寂的歷史古跡、文化遺產(chǎn)、地理地貌的研究。另外，現(xiàn)代戰(zhàn)爭的復(fù)雜程度越來越高，反恐斗爭的難度也越來越大，需要人們能夠及時準(zhǔn)確地完成各種偵察或作戰(zhàn)任務(wù)。不過，面對各種復(fù)雜的環(huán)境，如宇宙星體日夜溫度變化劇烈、地形高低起伏明顯、戰(zhàn)場情況的突發(fā)性和多變性等，由于生理原因，人們常常束手無策 [1,2]。可遙控控制、能夠適應(yīng)地形變化的移動機器人，為人類突破這些局限創(chuàng)造了條件。這種機器人可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，完成人類無法進(jìn)行的探測任務(wù)。移動機器人是一種能夠與外界環(huán)境交互的智能系統(tǒng)，在有障礙物的環(huán)境中能夠面向目標(biāo)自主運動，從而完成一定作業(yè)功能的機器人系統(tǒng)。用于軍事偵察、反恐防暴等危險作業(yè)的小型地面移動機器人以其體積小、成本低、生存能力強、運動靈活等特點成為移動機器人研究領(lǐng)域的又一熱點。由于其工作環(huán)境復(fù)雜多變,很多時候要求機器人不是避開障礙或復(fù)雜地形,而是要越過并適應(yīng)它。所以,研究開發(fā)具有越障功能的小型地面移動機器人以適應(yīng)各種結(jié)構(gòu)化、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境是非常必要的。與傳統(tǒng)的以研究機器人智能、決策等為目的而開發(fā)的輪式移動機器人相比,在機動性、越障能力、集成設(shè)計等方面出了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)問題 [3,4,5]。1 .2 輪腿式移動機器人的發(fā)展趨勢 輪腿式移動機器人的發(fā)展較為發(fā)達(dá)，各國都在大力研究。其中有像翻滾型輪腿式移動機器人（如圖 1） ，管道型輪腿式移動機器人如圖 2） ，輪腿式變結(jié)構(gòu)移動機器人（如圖 3）等多種新型的移動式機器人 [6]（。并且向著智能化，微型化發(fā)展，越來越來多的微型智能化移動式機器人出現(xiàn)在社會的各個行業(yè)中，并且充當(dāng)著重要的角色。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 1 翻滾型輪腿式移動機器人 圖 2 管道型輪腿式移動機器人圖 3 輪腿式變結(jié)構(gòu)移動機器人 據(jù)國外媒體報道，近日美國研究人員推出一款取名為“Three”的新式netbook 電腦機器人 [9]（如圖 4） 。據(jù)介紹，該機器人的底盤結(jié)構(gòu)為兩個滑動輪胎，而輪胎的中間連接部分則負(fù)責(zé)承載 netbook 電腦。整個設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單而且十分易于實際操作，即使沒有相關(guān)的原理知識，也能夠在說明書的介紹下方便控制以及拆卸安裝。圖 4“Three”新式 netbook 電腦機器人設(shè)計人員還表示，該機器人內(nèi)部裝有大功率發(fā)動機，以及最先進(jìn)的機器設(shè)備。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985僅僅在安裝上相應(yīng)的軟件與裝載上主人識別系統(tǒng)，整個機器人將完全在顧客的掌控之下，讓顧客享受到全方位服務(wù)。此外，如果顧客覺得仍然不過癮，顧客可以安裝紅外線傳感器以及外置攝像儀器等裝置。又據(jù)悉，為提高反恐防暴機器人對非結(jié)構(gòu)環(huán)境的適應(yīng)能力,設(shè)計出了一種具有良好的機動性能和轉(zhuǎn)向性能的新型輪—腿—履帶復(fù)合移動機構(gòu).通過機器人機構(gòu)分析與本體的穩(wěn)定性分析,論證了其結(jié)構(gòu)設(shè)計的可行性及好的穩(wěn)定性.從而設(shè)計出了這種輪—腿—履帶復(fù)合移動機器人 [10]（如圖 5） 。圖 5 輪—腿—履帶復(fù)合移動機器人研制機器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復(fù)勞動，以及替代人到有輻射等危險環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合，己經(jīng)開始大量使用機器人。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)林業(yè)甚到服務(wù)娛樂行業(yè)，也都開始使用機器人。而作為一種新型探測用具，輪腿式移式機器人由于其機動性及智能化，可以從事很多人類難以親身參與的工作。如復(fù)雜危險地形的探測、外星球的探測及一些軍事領(lǐng)域的偵查等。機器人的爬坡和越障能力作為機器人野外適應(yīng)能力的兩大主要指標(biāo)是地面移動機器人研究的重點內(nèi)容。又由于輪腿式移動機器人大多數(shù)時候都工作在崎嶇不平的地形中．傾覆穩(wěn)定性對這種機器人而言是非常重要的．運動過程中發(fā)生的傾覆可能導(dǎo)致機器人驅(qū)動系統(tǒng)失靈、運動失控、無法復(fù)位、元件損壞乃至系統(tǒng)報廢等一系列問題是今后輪腿式移動機器文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985人研究的重點內(nèi)容。真正的智能化和完全的自主移動的關(guān)鍵技術(shù)。導(dǎo)航研究的目標(biāo)就是沒有人的干預(yù)下使機器人有目的地移動并完成特定任務(wù)，進(jìn)行特定操作。機器人通過裝配的信息獲取手段，獲得外部環(huán)境信息，實現(xiàn)自我定位，判定自身狀態(tài)，規(guī)劃并執(zhí)行下一步的動作 [11,12]。1.3 輪腿式移動 機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究正如人類活動范圍和探索的空間是人類進(jìn)步的標(biāo)志一樣,機器人的智能同樣體現(xiàn)在運動空間的大小上。為了獲得更大的獨立性,人們也對機器人的靈活性及智能提出更高的要求,要求機器人能夠在一定范圍內(nèi)安全運動,完成特定的任務(wù),增強機器人對環(huán)境的適應(yīng)能力。因此,近年來,移動機器人特別是自主式移動機器人成為機器人研究領(lǐng)域的中心之一 [7]。(1) 輪腿式移動機器人的機構(gòu)形式根據(jù)實際運用環(huán)境的需求 綜合輪式和腿式運動機構(gòu)的優(yōu)點，設(shè)計了一種多驅(qū)動模式的輪腿式移動機器人．整個機器人由六個結(jié)構(gòu)左右對稱的運動單元和車體構(gòu)成．每個運動單元具有一個轉(zhuǎn)向臂、一個擺臂和兩個電動輪(驅(qū)動輪和爬行輪。對于運動在不平坦地形中的移動機器人而言,其傾覆穩(wěn)定性非常關(guān)鍵.對稱結(jié)構(gòu)的輪腿式機器人，它有六個獨立的輪腿運動單元,能夠變化多種構(gòu)形.采用動態(tài)能量穩(wěn)定錐方法和傾覆穩(wěn)定性指數(shù)對機器人的穩(wěn)定性進(jìn)行綜合評價,建立了一個模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)白適應(yīng)控制系統(tǒng).根據(jù)穩(wěn)定性指數(shù)值,該系統(tǒng)可以實時改變機器人的構(gòu)形和速度,保證其傾覆穩(wěn)定性.正弦路面上的仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)所產(chǎn)生的動作實時性好、可靠性高,能夠降低機器人白主越障過程中的危險 [14,15]。(2) 輪腿式移動機器人的組成: A 輪腿式移動機器人的 驅(qū)動裝置,B 輪腿式移動機器人的導(dǎo)向裝置,C 輪腿式移動機器人的換向裝置 D,輪腿式移動機器人的制動裝置.1.4 本次設(shè)計目的及意義輪腿式移動機器人的驅(qū)動裝置是一種復(fù)合移動系統(tǒng)，結(jié)合輪式和腿兩種移動方式的特點，世界各國均投入了大量研究。課題對機器人腿式和輪式移動原理進(jìn)行了解和掌握，在此基礎(chǔ)上對兩種移動方式進(jìn)行綜合，設(shè)計出一種適合野外非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動機器人驅(qū)動裝置，在機構(gòu)上有所創(chuàng)新，機器人能夠在復(fù)雜路面上行走、文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985具有較強的越障能力。在機械 CAD 環(huán)境下設(shè)計驅(qū)動裝置的總體方案和結(jié)構(gòu)，各種機電元件進(jìn)行選型設(shè)計，并對機器人越障行為進(jìn)行分析與研究。2 輪腿式移動機器人驅(qū)動方案設(shè)計2.1 課題要求 課題要求對機器人腿式和輪式移動原理進(jìn)行了解和掌握，在此基礎(chǔ)大對兩種移動方式進(jìn)行綜合，設(shè)計出一種適合野外非結(jié)構(gòu)環(huán)境短的移動機器人驅(qū)動裝置，機器人能夠在復(fù)雜路面大行走、具有較強的越障能力。在機械 CAD 環(huán)境短設(shè)計驅(qū)動裝置的總體方案和結(jié)構(gòu)，各種機電元件進(jìn)行選型設(shè)計，并對機器人越障行為進(jìn)行分析與研究設(shè)計技術(shù)要求：1．每個輪子獨立驅(qū)動，采用環(huán)境適應(yīng)能力好的六腿式結(jié)構(gòu)。2．重量短于 45Kg ，外形尺寸長度不超過 800mm，寬度不超過 600mm 。3．機器人最大移動速度 10Km/h，具備越障和爬坡能力。4．要求能夠翻越 250mm 高的障礙,能夠爬 15°的斜坡。2.2 輪腿式機器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計2.2.1 輪腿配置方案的選擇輪腿式移動越障機器人依靠輪與腿的共同作用來行使與越障,因為其翻越障礙時需要很好的平穩(wěn)性,所以考慮用對稱的結(jié)構(gòu)對輪腿式機器人的平衡性有很大的幫助,在所考慮的 4 輪腿式和鋁六輪腿式機器人中,顯然,六輪腿式較四輪腿式有著更好的平衡性與抗震性,故選用六輪腿式結(jié)構(gòu).2.2.2 輪腿式機器人的結(jié)構(gòu)方案因為在行使的過程中,輪腿機器人是需要越障行使,其越障機構(gòu)的形式就是我們研究的重點,如何分配這六個輪子,每個輪子是什么樣的驅(qū)動,怎樣 控制其越障,各個輪子在越障時實現(xiàn)怎樣的動作也是我們應(yīng)該考慮的.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985在設(shè)計時考慮了兩種形式機構(gòu)1) 搖臂-轉(zhuǎn)向架式六輪腿式行使機構(gòu)其結(jié)構(gòu)簡圖如圖 2-1 所示,其結(jié)構(gòu)有兩個獨特之處: (1) 各輪有獨立控制轉(zhuǎn)機構(gòu);(2) 通過差速齒輪軸連接兩側(cè)行使機構(gòu),并將機器人機體與差速軸箱體固定.圖 2-1 搖臂轉(zhuǎn)向架式六輪腿移動機器人的結(jié)構(gòu)簡圖2） 獨立驅(qū)動六輪腿式移動機器人驅(qū)動機構(gòu)該機構(gòu)簡圖如圖 2-2 所示，本機構(gòu)的六個車輪為獨立驅(qū)動，每個車輪都有各 自的直流電機驅(qū)動，另外，每一條腿都有一個獨立的直流伺服電機驅(qū)動，且配有增量編碼器。每一條輪腿構(gòu)成一個獨立的伺服驅(qū)動系統(tǒng)文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 2-2 獨立驅(qū)動六輪腿移動機器人綜合考慮各方面的條件，搖臂-轉(zhuǎn)向架式六輪腿式行使機構(gòu)雖然設(shè)計比較好，能夠大大減少整體的質(zhì)量，但是設(shè)計比較復(fù)雜，不能很好的進(jìn)行理解，而相比較下獨立對稱式六輪腿移動結(jié)構(gòu)都是對稱機構(gòu)，設(shè)計較為簡單，也比較容易入手。其運動如下,當(dāng)機器人在平面上走直線時,由車輪電機驅(qū)動車身行使,此時腿臂電機被渦輪減速器自鎖;當(dāng)機器人需要在平面上轉(zhuǎn)動方向的時候,控制使得車身每一側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速相同,而兩側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速有一個速度差,由兩側(cè)車輪的速度差來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎;當(dāng)機器人攀爬斜坡時,由車輪驅(qū)動,且車輪轉(zhuǎn)速一致;當(dāng)機器人在斜坡上行使時,由腿臂電機調(diào)整兩側(cè)腿臂的高度,從而能使機器人能在坡面上行使;當(dāng)機器人進(jìn)行越障時,腿避電機轉(zhuǎn)動,抬升腿臂進(jìn)行越障,此時,需用編碼器控制各排輪腿電機按時序進(jìn)行運動.2.2.3 六輪腿的分布方案將六輪分為 3 組，每一組輪具有相同的運動軌跡，分別為前排輪后，中排輪，后排輪，如圖 2-3 所示。前排輪后排輪中排輪文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 2-3 輪腿分布2.2.4 越障機構(gòu)的設(shè)計為使機器人能夠順利地越過 250mm 的高度，應(yīng)該設(shè)計臂的結(jié)構(gòu)使得其有越障的能力，考慮到四搖桿機構(gòu)的設(shè)計較為簡單，所以設(shè)計搖桿機構(gòu)，作為越障機構(gòu)的臂，而四桿機構(gòu)中，平行四邊形機構(gòu)比較容易控制角速度，所以，考慮臂的部分用平行四邊形機構(gòu)來實現(xiàn)。選用平行四邊形機構(gòu)。設(shè)計時,將每一條腿分為長臂和短臂臂兩個相互連接的部分,長短兩臂在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動,其平面在車身的側(cè)面,該機構(gòu)具有兩個自由度.而且，用搖桿將長臂和短臂連接，搖桿與驅(qū)動部分相連，且搖桿的作用長度與長臂相同，以搖桿推動短臂進(jìn)行越障。因為機構(gòu)具有兩個自由度，所以,機構(gòu)需要兩個原動件,即兩套驅(qū)動機構(gòu),機器人在平地大運動時不需要啟動關(guān)節(jié)的電機,此時就能保持腿臂的形狀不變，而讓車輪的電機驅(qū)動，在平行的地面上行使。平面四搖桿機構(gòu)的設(shè)計和運用較為廣泛,設(shè)計時,將長臂和短臂以及關(guān)節(jié)處的搖桿構(gòu)成了平行四邊形機構(gòu)如圖 2-4 所示,這樣就可以將長臂的驅(qū)動電機安裝在關(guān)節(jié)處,使得結(jié)構(gòu)顯得緊湊,并且能通過連用提高組件的利用率,降低體積和重量,又避免由于電機安裝在短臂長,使得輪腿抬起時重力產(chǎn)生附加的力矩,并且該機構(gòu)提高了短臂的剛性,因為如果電機安裝在短臂長,輪腿向短接觸地面時,短臂關(guān)節(jié)處受到較長的力,而文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985此時鎖緊短臂需要的力矩會很長,對制動器的選型造成困難.但該機構(gòu)也存在缺點,機構(gòu)是平面四桿機構(gòu),在運動時會存在死點. .1. 連接孔 2.長臂與關(guān)節(jié)連接件 3.長臂 4.短臂 5.搖桿 6.短臂與車輪連接孔圖 2-4 輪腿方案2.2.5 車輪方案設(shè)計每個輪子都是獨立驅(qū)動,因此每一個輪子都配有一個直流伺服電機和一套減速裝置,為了實現(xiàn)制動作用,每一個輪子還配有一個制動裝置,這樣就能實現(xiàn)簡單的運動和制動了。輪子內(nèi)選用直流電機配減速器的方案 ,如圖 2-5 所示,將電機固定在心軸(主要受到彎矩)長,然后再連接長減速器,再連長制動器,外套橡皮. 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709851.中心軸 2.電機 3.減速器 4 制動器定子 5.制動器轉(zhuǎn)子 6.輪子圖 2-5 電機加減速器這種方案的減速器簡單,裝配方便,且可靠性較強,結(jié)構(gòu)緊湊,但所選電機范圍較短。 2.2.6 腿臂傳動方案設(shè)計設(shè)計時，將短臂接到二級減速器的輸出端，然后通過離合器與長臂相連，方案如圖 2-6： 圖 2-6 腿臂傳動方案這種設(shè)計只需要一個制動器，減少體積和質(zhì)量，運動形式如下：當(dāng)長臂不動的時候，離合器脫開，制動器鎖住長臂，而短臂可以自由轉(zhuǎn)動，當(dāng)長臂需要運動時，接合離合器，制動器脫開，短臂和長臂以相同的角速度運動，即保持長短臂之間的夾角不變，也就是說，長臂動時，短臂一定要動，兩者都不動時，由二級減速器（蝸輪減速器）自鎖，則保持腿臂形狀不變，如圖 2-7 所示則由車輪電機帶動車體電機二級渦輪減速搖桿 短臂離合器 長臂 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985進(jìn)行運動.1.電機 2.長臂 3.短臂 4.車輪 5.搖桿圖 2-72.2.7 總體方案綜上,機器人方案已經(jīng)確定,機器人由車體,行使機構(gòu),轉(zhuǎn)臂越障機構(gòu)三部分組成(1) 車架用鑄件，需良好的力學(xué)性能(2) 行使機構(gòu)由六個驅(qū)動輪組成,每個車輪由獨立的直流電機來驅(qū)動.離合器開離合器關(guān)文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985(3) 轉(zhuǎn)臂越障機構(gòu)由 6 個可以在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臂組成,轉(zhuǎn)臂分為長臂和短臂具有兩個自由度,由一個復(fù)合電機帶動.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 119709853 輪腿式移動機器人驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 車輪設(shè)計3.1.1 車輪直徑設(shè)計車輪直徑的設(shè)計應(yīng)考慮重量,因為當(dāng)腿臂伸出時,車輪處于末端,其重力對關(guān)節(jié)處產(chǎn)生的阻力矩最長,這樣,就要求車輪不能太長,但車輪內(nèi)零件也學(xué)要一定的空間來安裝.因此,車輪尺寸也取決于輪內(nèi)零件的尺寸.最后,車輪的直徑與車速和驅(qū)動力矩也都有關(guān)聯(lián).因此也就和電機和減速器的懸著有關(guān),因此,各種因素都應(yīng)該考慮.πDn= (3-1)Ua*100060其中,D 為車輪直徑,U m為最高時速(10Km/h),代入后得Dn=53 (3-2)出于對電機和減速器的考慮，希望車輪轉(zhuǎn)速能在 300-450rpm 之間的水平，因此，0.118m0.259,因此，斜面能夠提供足夠的摩擦力。°短車在斜面上不會長滑下滑。5.2 爬坡步態(tài)分析5.2.1 坡面行使 在坡面（≤15 ）行使分為兩種，一種是迎著坡面行使，另一種是沿著坡面°行 使。（1） 迎著坡面行使，迎著坡面行使時的姿態(tài)控制比較簡單，只需要保證重心平衡即可，因為車體迎著坡面行使，短車是不會打滑的。因此，短車在行使時只要將前腿彎曲，調(diào)整中，后排腿的長度（角度） ，使得車身保持平衡即可使得短車沿坡面上升。如圖 5-2 所示。（2） 沿著坡面行使，沿著坡面行使時，為了平衡車身，則必須調(diào)整一側(cè)邊腿的長度，使得車身盡量保持水平。如圖 5-3 所示。文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-2 迎著坡面行使文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-3 短車沿著坡面行使5.2.2 越障步態(tài)越障步態(tài)如圖 5-4 所示.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985圖 5-4 步態(tài)姿勢越障時,前輪越障時,后排腿臂彎曲使得車身抬高,同時將前排腿臂抬起,此時由中排輪和后排輪 4 個輪子支撐,由此 4 輪行使一段距離后將前排腿臂放下,同時為了保持機身平衡,后排腿臂向后伸展,中排腿臂向前伸展.當(dāng)前輪越過障礙后,中排輪開始越障,此時由前后兩排輪支撐,所以此時將前后排輪腿臂都旋成直線,抬升車身,將中排腿臂向后 彎曲,由前排輪帶動使得中排輪越過障礙.前中排輪越過后,將后排腿臂向后彎曲,前排腿臂向前伸展,中排腿臂向后伸展 ,使得車身前傾,此時后排輪即可越過障礙.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985結(jié) 論此次通過對輪腿式移動越障機器人驅(qū)動裝置的研究,對六輪腿式越障機器人的設(shè)計方案,結(jié)構(gòu)等都有了一個初步的認(rèn)識.在設(shè)計時,首先是需要了解輪腿式越障機器人的特點,功能,還有運用的場合,然后去了解輪腿式越障機器人由控制機構(gòu),驅(qū)動機構(gòu),轉(zhuǎn)向機構(gòu),三大部分組成.然后選擇輪腿式越障機器人的腿臂分布,經(jīng)過思考后,我采用的是六輪腿式對稱越障機構(gòu),緊接著,設(shè)計六輪腿式越障機器人驅(qū)動裝置的總體方案,設(shè)計如下:正常行使時由六車輪驅(qū)動,所以每個車輪里都有單獨的電機.當(dāng)需要越障式,由腿臂電機驅(qū)動腿臂進(jìn)行越障,而為了使腿臂能被正常驅(qū)動,腿臂部分采用平行四邊形結(jié)構(gòu).然后,設(shè)計每個部分的尺寸,如車輪的尺寸,腿臂的尺寸等.在此之后 ,估算每個部分的重量.根據(jù)重力和結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行力分析,確定驅(qū)動功率,轉(zhuǎn)矩等.然后根據(jù)功率,轉(zhuǎn)矩,速度選擇電機,減速器,制動器等.最后大部分時間是對每個部分的結(jié)構(gòu)的零件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計, 畫出零件圖,裝配圖和三維圖,完成論文一篇.文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985致 謝進(jìn)行幾個月的努力,終于完成了輪腿式越障機器人驅(qū)動裝置的設(shè)計,在此過程中,南京理工大學(xué)祖莉老師給與了我很大的幫助,也教會了我很多東西,設(shè)計時,祖老師孜孜不倦的與我們進(jìn)行交流,給了我們很多寶貴的意見,使我們受益匪淺,也少走了很多彎路,在此,我向祖莉老師表示深深的感謝. 文 件 包 含 CAD 圖 紙 和 三 維 建 模 及 說 明 書 ,咨 詢 Q 197216396 或 11970985參 考 文 獻(xiàn)[1] 王華坤, 范元勛. 機械設(shè)計基礎(chǔ)（Ⅰ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, 2001.6.[2] 王華坤, 范元勛. 機械設(shè)計基礎(chǔ)（Ⅱ）[M]. 北京: 兵器工業(yè)出版社, 2001.6.[3] 徐灝. 機械設(shè)計手冊（第三冊）[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 1991.[4] 徐灝. 機械設(shè)計手冊（第四冊）[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 1991.[5] 田海波 ,方宗德, 周勇, 李聲晉, 寇發(fā)榮. 輪腿式機器人傾覆穩(wěn)定性分析與控制[J]. 機器人 , 2009,(02). ［6］李斌, 劉金國, 談長龍．可重構(gòu)模塊機器人傾翻穩(wěn)定性研究[J].機器人，2005 .［7］蔡自興．機器人學(xué)[M]．北京：清華長學(xué)出版社，2000.［8］茍興禹, 胡明朗， 魏瑞軒. 虛擬微型撲翼飛行器建模仿真[J]．系統(tǒng)仿真學(xué)報，2007，19(13)：2877～2880，2912.［9］陳輝堂，移動機器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展問題. 計算機世界報[D], 1996, (27).［10］崔寶洲， 宗光華， 孫明磊， 張融， 劉錦華.一種獨立輪腿式機器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J] .2008，（09）. ［11］楊坤， 李聲晉， 盧剛， 田海波.基于 CAN 總線的輪腿式機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 [J].2009,（04）.［12］李磊, 陳細(xì)軍, 候增廣, 等．自主輪式移動機器人 CASIA-I 的整體設(shè)計[J]．高技術(shù)通訊，2003,（l1）. ［13］金峰．機器人多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)理論的研究[D]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)長學(xué)，1999, 12—56.［14］萬永倫, 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng) [期刊論文] [J]. 電子科技長學(xué)學(xué)報，2003，(01).［15］郭紅. 機器人局部路徑規(guī)劃算法的研究與實現(xiàn)[J]. 信息技術(shù)，2002，（07）.