工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc

上傳人:good****022 文檔編號:116588498 上傳時間:2022-07-05 格式:DOC 頁數(shù):26 大?。?,013KB
收藏 版權(quán)申訴 舉報 下載
工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc_第1頁
第1頁 / 共26頁
工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc_第2頁
第2頁 / 共26頁
工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc_第3頁
第3頁 / 共26頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

10 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《工業(yè)的機(jī)器人技術(shù)題庫及問題詳解.doc(26頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、實用標(biāo)準(zhǔn)文案工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案一、判斷題第一章1、 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。 2、 被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。 3、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。 4、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。 5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。 6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高, 允許的極限加速度小, 則加減速的時間就會長一些。 7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 第二章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。 2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端

2、操作器、手腕、手肘和手臂。 3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。 4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。 5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。 6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。 7、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。 8、柔順性裝配技術(shù)分兩種:主動柔順裝配和被動柔順裝配。 9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個自由度。 10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。 11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。 12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。 13、手腕按驅(qū)動方式來分,可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕。 第三章1、正向運(yùn)動學(xué)解決的

3、問題是:已知手部的位姿,求各個關(guān)節(jié)的變量。 2、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。 第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。 2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60% 。 3、工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。 4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。 5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。 6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。 7、電位器式位移傳感器,隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。 8、光電編碼器及測速發(fā)電機(jī),是兩種廣泛采用的角速度傳感器。 9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用, 則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。 第五章1、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)

4、。 2、機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。 3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有:示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動控制功能。 4、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點越多,操作的動作就越簡單。 5、力(力矩)控制方式的輸入量和反饋量是位置信號,而不是力(力矩)信號。 6、把交流電變換成直流電的過程, 稱為逆變換。 7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時, 選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好。 8、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、 頻率特性好, 所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應(yīng)用。 9、通常,驅(qū)動器的選擇由電動機(jī)的制造廠指定。 10、在大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路中,都采用

5、了電壓控制方式。 11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。 12、工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言來編制。 第六章1、機(jī)器人編程就是針對機(jī)器人為完成某項作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計。 2、順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。 3、AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng)。 4、MOVE語句用來表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動。 5、在AML語言中;MOVE命令是相對值,DMOVE命令是絕對值。 6、無論簡單或復(fù)雜的機(jī)器人動作,都需要先設(shè)計流程圖,再進(jìn)行編程。 第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時,可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題。 2、

6、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的。 3、靈活性低的工業(yè)機(jī)器人,其外圍設(shè)備較為復(fù)雜。 4、通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人,既經(jīng)濟(jì)可靠,又便于維護(hù)保養(yǎng)。 5、規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。 6、焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后,一切工作都是自動進(jìn)行的。 二、填空題第一章1、機(jī)器人按控制方式可分為操作機(jī)器人、 、示教再現(xiàn)機(jī)器人、 和綜合機(jī)器人。 (程序機(jī)器人)、(智能機(jī)器人)2、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于 工業(yè),常用于 、噴漆、上下料和 工作。 (汽車制造)、(焊接)、(搬運(yùn))3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、 、球坐標(biāo)型、 和平面關(guān)節(jié)型。 (圓柱坐標(biāo)

7、型)、(關(guān)節(jié)坐標(biāo)型)4、工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是 、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是 、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、 、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 (機(jī)械部分)、(驅(qū)動系統(tǒng))、(機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng))5、人機(jī)交互系統(tǒng)是使 參與 并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。 (操作人員)、(機(jī)器人控制)6、工業(yè)機(jī)器人精度是指 和 。 (定位精度)、(重復(fù)定位精度)7、機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人 或 所能到達(dá)的所有點的集合, 也叫工作區(qū)域。 (手臂末端)、(手腕中心)第二章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器,大致可分為以下幾類: 取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、 靈巧手、其他手。 (夾鉗式)、(仿生

8、多指)2、平面平行移動機(jī)構(gòu)都采用 的鉸鏈機(jī)構(gòu)。 (平行四邊形)3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺 機(jī)器人, 安裝擰螺母機(jī)則成為一臺 機(jī)器人。 (焊接)、(裝配)4、換接器由兩部分組成: 和 。 (換接器插頭)、(換接器插座)5、彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的,不需要專門的驅(qū)動裝置, 在抓取物體時需要一定的 , 而在卸料時, 則需要一定的 。 (壓力)、(拉力)6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式分,手臂有 運(yùn)動的,有 運(yùn)動的,還有復(fù)合運(yùn)動的。 (直線)、(回轉(zhuǎn))7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分,手臂有單臂式、 及 3種。(雙臂式)、(懸掛式)8、機(jī)器人手臂的 、 及橫向(或縱向)移動均屬

9、于直線運(yùn)動。(伸縮)、(升降)9、機(jī)器人的驅(qū)動方式一般有三種 、 、電動。 (液壓)、(氣動)10、 是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價的動力源。 (直線氣缸)第三章1、 在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。 (齊次變換)2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系,可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的 和 。 (相對位置)、(姿態(tài)方向)3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動過程中的 、速度和 。 (位移)、(加速度)4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定 并實時計算和生成 。(軌跡參數(shù))(運(yùn)動軌跡)第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為 、 、和圖像輸出等幾個部分。 (圖像輸入)、(圖像處理)2、機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、 、 、滑覺和 五

10、種。(接近覺)、(壓覺)、(力覺)3、 握持機(jī)器人手指用一個固定的力, 通常是用最大可能的力握持物體。 握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可變或是自適應(yīng)控制的。 (剛力)、(柔力)4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類: 、腕力傳感器、 。 (關(guān)節(jié)力傳感器)、(指力傳感器)5、 、 是機(jī)器人最起碼的感覺要求。 (位置感覺)、(位移感覺)6、電位式位移傳感器由一個 和一個 組成。 (線繞電阻)、(滑動觸點)7、多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、 、 、計算機(jī)系統(tǒng)和 組成。 (控制及驅(qū)動器)、(多傳感器系統(tǒng))、(機(jī)器人示教盒)8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、 、 滑覺、 、 熱覺、

11、 、 視覺等七種感覺。 (接觸覺)、(溫度覺)、(力覺)第五章1、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分:一部分是對其 的控制;另一部分是工業(yè)機(jī)器人與 的協(xié)調(diào)控制。 (自身運(yùn)動)、(周邊設(shè)備)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個與 和動力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、 的 控制系統(tǒng)。 (運(yùn)動學(xué))、(非線性)、(多變量)3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有: 與 。 (示教再現(xiàn)功能)、(運(yùn)動控制功能)4、示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括 方式和 方式。 (示教及記憶)、(示教編程)5、示教方式總的可分為 方式和 方式。 (集中示教)、(分離示教)6、示教編程一般可分為 示教編程和 示教編程。 (手把手)、(示教盒)7、電

12、動機(jī)根據(jù)輸出形式分,可以分為 和 。 (旋轉(zhuǎn)型)、(直線型)8、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括 接口和 接口。(Ethernet)、(Fieldbus)第六章1、在機(jī)器人專用語言未能實用之前,最常使用匯編語言、 語言、PASCAL語言、 語言來編寫程序。 (FORTRAN)、(BASIC)2、機(jī)器人語言至少應(yīng)包括以下幾個模塊: 、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、 、編輯操作模塊、 、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。 (系統(tǒng)初始化模塊)、(起始定位模塊)、(示教操作模塊)3、AL變量的基本類型有 、矢量(VECTOR)、 、坐標(biāo)系(FRAME)和 。 (標(biāo)量(SCALAR))、(旋轉(zhuǎn)(ROT))、(變換(T

13、RANS))4、AL中的標(biāo)量可以表示 、 、角度、 或者它們的組合。 (時間)、(距離)、(力)5、MOVE語句用來表示機(jī)器人由 到 的運(yùn)動。 (初始位姿)、(目標(biāo)位姿)6、對象級語言是靠 的變化給出大概的描述, 把機(jī)器人的工作 的一種語言。 (對象狀態(tài))、(程序化)第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,可按4個階段進(jìn)行: 、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計、 及交付使用。 (可行性分析)、(制造與試運(yùn)行)2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時,根據(jù)技術(shù)方案,需要按機(jī)器人系統(tǒng)、 、控制系統(tǒng)、 等逐項進(jìn)行估價。 (外圍設(shè)備)、(安全保護(hù)設(shè)施)3、可行性調(diào)查, 主要包括: 用戶 和相似作業(yè)的 等。

14、(現(xiàn)場調(diào)研)、(實例調(diào)查)4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后,為達(dá)到和保持預(yù)期的性能和目標(biāo),應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行 ,并進(jìn)行 。 (維護(hù)和改進(jìn))、(綜合評價)5、采用工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)自動化時,應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的 、 和 。 (經(jīng)濟(jì)性)、(穩(wěn)定性)、(可靠性)6、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為 、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、 作業(yè)兩種基本類型。 (裝卸)、(焊接)7、FMS在加工變速箱中的應(yīng)用, 該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的 、 和機(jī)床組合而成。 (搬運(yùn)裝置)、(工業(yè)機(jī)器人群)三、選擇題第一章1、機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類,以下哪種屬于錯誤分類( D )。A、工業(yè)機(jī)器人 B、極限作業(yè)機(jī)器人C、娛樂機(jī)器人 D、智能機(jī)器人2、最早提

15、出工業(yè)機(jī)器人概念,并申請了專利的是( A )。A、戴沃爾 B、約瑟夫英格伯格C、理查德豪恩 D、比爾蓋茨3、示教盒屬于哪個機(jī)器人子系統(tǒng)( C )。A、驅(qū)動系統(tǒng) B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng) D、控制系統(tǒng)4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。( D )A、1958年 B、1968年C、1986年 D、1972年5、世界上第一個機(jī)器人公司成立于( B )。A、英國 B、美國C、法國 D、日本6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖中,表示球坐標(biāo)型的圖形是( C )。第二章1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分:( B ) A、末端操作器 B、手掌 C、手腕 D、手臂2、工業(yè)機(jī)器人一

16、般用于夾持熾熱工件的手指是:( A )A、長指 B、薄指 C、尖指 D、拇指3、工業(yè)機(jī)器人一般需要( C )個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。 A、3 B、4 C、6 D、94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的翻轉(zhuǎn),用( C )表示。 A、B B、Y C、R D、P5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的俯仰,用( D )表示。 A、B B、Y C、R D、P6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的偏轉(zhuǎn),用( B )表示。 A、B B、Y C、R D、P7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)不包括以下哪種( D )。 A、齒輪傳動機(jī)構(gòu) B、鏈輪傳動機(jī)構(gòu) C、連桿機(jī)構(gòu) D、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、

17、工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動多數(shù)用于動作程序( A )的專用機(jī)器人。 A、固定不變 B、靈活變動 C、定期改變 D、無法確定9、下列圖形中,根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角,判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式:( C )10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為:( B )A、SM、DM、AC B、SM、DC、ACC、SM、AC、DC D、SC、AC、DC11、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,傳動效率最高的是:( C )A、齒輪齒條裝置 B、普通絲杠C、滾珠絲杠 D、曲柄滑塊第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只涉及( A )的討論。 A、靜態(tài)位置 B、速度 C、加速度 D、受力2、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為( C )

18、的函數(shù)。A、位移 B、速度 C、時間 D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺( D )。A、壓覺 B、力覺 C、滑覺 D、視覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。( B )A、探測物體位置 B、檢測物體距離 C、探索路徑 D、安全保護(hù)3、( B )適用于較長距離和較大物體的探測。 A、電磁式傳感器 B、超聲波傳感器 C、光反射式傳感器 D、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。( D ) A、擰螺釘機(jī)器人 B、裝配機(jī)器人 C、拋光機(jī)器人 D、弧焊機(jī)器人5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括( A )。A、握力傳感器 B、腕力傳

19、感器C、關(guān)節(jié)力傳感器 D、指力傳感器6、以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。( C ) A、多路光源 B、光敏元件 C、電阻器 D、光電碼盤7、五位二進(jìn)制光電編碼盤(格雷碼編碼盤)分辨的最小角度為( A ) A、11.25 B、22.5 C、5.625 D、45第五章1、點位控制方式(PTP)的主要技術(shù)指標(biāo)是:( A )。A、定位精度和運(yùn)動時間 B、定位精度和運(yùn)動速度C、運(yùn)動速度和運(yùn)動時間 D、位姿軌跡和運(yùn)動速度2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)的主要技術(shù)指標(biāo)是:( B )。 A、定位精度和運(yùn)動時間 B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性 C、位姿軌跡和平穩(wěn)性 D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動時間3、改變感應(yīng)電

20、動機(jī)的速度,不能采用以下哪種方法。( B ) A、電壓控制法 B、電容控制法 C、極數(shù)變換法 D、頻率控制法4、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時, 選擇( C )的電動機(jī)比較好。 A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小 C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大 D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是:( D ) A、傳感裝置 B、控制裝置 C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分 D、減速裝置6、設(shè)位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn), 滾珠螺母移動5mm。 減速比為Z1/Z2=110。則每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為( D )。 A、50個脈沖/轉(zhuǎn) B、100

21、個脈沖/轉(zhuǎn) C、250個脈沖/轉(zhuǎn) D、25個脈沖/轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點不是示教盒示教的缺點:( B ) A、難以獲得高控制精度 B、難以獲得高速度 C、難以與其他設(shè)備同步 D、不易與傳感器信息相配合2、( A )直接指定操作內(nèi)容,機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。 這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。 A、任務(wù)級語言 B、對象級語言 C、動作級語言 D、操作級語言3、在AL語言中,旋轉(zhuǎn)用函數(shù)( C )來構(gòu)造。 A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS4、在AL語言中,坐標(biāo)系可通過調(diào)用函數(shù)( A )來構(gòu)成。A、FRAME B、VECTOR C、ROT D、TRANS5、在AL語言中:

22、MOVEbarm TO -2*zhat*inches;該指令表示:( B ) A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動2英寸 B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動2英寸 C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動2英寸 D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動2英寸第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,在制造與試運(yùn)行階段不包括( D )。 A、制作準(zhǔn)備 B、制作與采購 C、安裝與試運(yùn)行 D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、裝配機(jī)器人的規(guī)格確定,不考慮以下哪個問題。( B ) A、作業(yè)行程 B、機(jī)器重量 C、工作速度 D、承載能力3、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條。( A ) A、可以提高汽車產(chǎn)量 B、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化 C、可

23、以提高產(chǎn)品質(zhì)量 D、能提高生產(chǎn)率4、在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中,對夾具的要求描述錯誤的是:( C ) A、減少定位誤差 B、裝拆方便 C、工件的固定和定位自動化 D、回避與焊槍的干涉四、簡答題第一章1、簡述工業(yè)機(jī)器人的定義?答:工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種,它由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動化生產(chǎn)設(shè)備,特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。2、工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個方面?答:1、惡劣工作環(huán)境及危險工作2、特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)3、自動化生產(chǎn)領(lǐng)域3、工業(yè)機(jī)器人的基本組成是什么?答:工業(yè)機(jī)器人由3大部分6個

24、子系統(tǒng)組成。3大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。6個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。4、 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些?答:1、自由度 2、定位精度 3、工作范圍 4、速度和加速度5、承載能力 5、 并聯(lián)機(jī)器人的特點是什么?答:(1) 無累積誤差, 精度較高; (2) 驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置, 這樣運(yùn)動部分重量輕, 速度高, 動態(tài)響應(yīng)好; (3) 結(jié)構(gòu)緊湊, 剛度高, 承載能力大; (4) 完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性; (5) 工作空間較小。6、目前我國機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么?答:1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器

25、人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究2、智能機(jī)器人開發(fā)研究3、機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)4、以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)5、多傳感器信息融合與配置技術(shù)第二章1、按圖簡述擠壓排氣式取料手的工作原理?答:取料時吸盤壓緊物體, 橡膠吸盤變形, 擠出腔內(nèi)多余的空氣,取料手上升, 靠橡膠吸盤的恢復(fù)力形成負(fù)壓, 將物體吸住; 釋放時,壓下拉桿3, 使吸盤腔與大氣相連通而失去負(fù)壓。 該取料手結(jié)構(gòu)簡單, 但吸附力小, 吸附狀態(tài)不易長期保持。 2、磁吸附式取料手的適用場合?答:磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料,因此只能對鐵磁物體起作用; 另外,對某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限性

26、。3、什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié),什么叫RPY運(yùn)動?答:R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié), 它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式。 這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大, 可達(dá)到360以上。 B關(guān)節(jié)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié)(簡稱B關(guān)節(jié)), 關(guān)節(jié)軸線與前后兩個連接件的軸線相垂直。 這種B關(guān)節(jié)因為受到結(jié)構(gòu)上的干涉, 旋轉(zhuǎn)角度小, 大大限制了方向角。 3自由度手腕可以由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多種形式,使手部具有俯仰、 偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動, 即RPY運(yùn)動。4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點在于哪方面?答:車輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動特性。如果地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng), 或地面很軟, 則它

27、的運(yùn)動阻力將大增。 足式步行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性, 尤其在有障礙物的通道(如管道、 臺階或樓梯)上或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性。 5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點?答:機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點: (1) 能登上較高的臺階;(2) 由于履帶的突起, 路面保持力強(qiáng), 因此適合在荒地上移動;(3) 能夠原地旋轉(zhuǎn);(4) 重心低, 穩(wěn)定。 6、制動器的作用是什么?答:許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動器, 其作用是: 在機(jī)器人停止工作時, 保持機(jī)械臂的位置不變; 在電源發(fā)生故障時, 保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞。 7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動方式有哪些?答:1、磁致伸縮驅(qū)

28、動2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動器4、超聲波電機(jī)第三章1、工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析中常見的兩類問題是什么?答:工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析的兩類問題是:(1) 給出已知的軌跡點的關(guān)節(jié)變量,即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度,求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量, 用以實現(xiàn)對機(jī)器人的動態(tài)控制。 (2) 已知關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩,求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時的運(yùn)動,用于模擬機(jī)器人運(yùn)動。2、用拉格朗日法建立機(jī)器人動力學(xué)方程的步驟是什么?答:用拉格朗日法建立機(jī)器人動力學(xué)方程的步驟如下所述: (1) 選取坐標(biāo)系, 選定獨立的廣義關(guān)節(jié)變量,i=1, 2, ,n; (2) 選定相應(yīng)的廣義力Fi; (3) 求出各構(gòu)件的動能和勢能, 構(gòu)造拉格朗日函數(shù);

29、 (4) 代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)方程。 3、軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個?答:軌跡規(guī)劃的一般問題有三個: (1) 對機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述, 即運(yùn)動軌跡的描述。(2) 根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù), 在計算機(jī)上模擬所要求的軌跡。(3) 對軌跡進(jìn)行實際計算,即在運(yùn)行時間內(nèi)按一定的速率計算出位置、速度和加速度,從而生成運(yùn)動軌跡。 第四章1、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些?它們各自的作用是什么?答:1. 視覺傳感器作用:視覺傳感器是將景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號的器件。2. 攝像機(jī)和光源控制作用:直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號, 根據(jù)具體情況自動調(diào)節(jié)光圈的焦點, 以便得到一張容易處理的圖像。調(diào)節(jié)

30、光源的方向和強(qiáng)度, 使目標(biāo)物體能夠看得更清楚。 3. 計算機(jī)作用:由視覺傳感器得到的圖像信息要由計算機(jī)存儲和處理, 根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果。4. 圖像處理機(jī)作用:縮短計算時間。 圖像處理只是對圖像數(shù)據(jù)做了一些簡單、重復(fù)的預(yù)處理, 數(shù)據(jù)進(jìn)入計算機(jī)后, 還要進(jìn)行各種運(yùn)算。 2、工業(yè)機(jī)器人檢測物體滑動的方法有哪些?答:檢測滑動的方法有以下幾種: (1) 根據(jù)滑動時產(chǎn)生的振動檢測。(2) 把滑動的位移變成轉(zhuǎn)動, 檢測其角位移。(3) 根據(jù)滑動時手指與對象物體間動靜摩擦力來檢測。(4) 根據(jù)手指壓力分布的改變來檢測。3、從機(jī)器人對物體施加力的大小看, 握持物體的方式可分為哪三類?答:從機(jī)器人對物體

31、施加力的大小看, 握持方式可分為三類: (1) 剛力握持機(jī)器人手指用一個固定的力, 通常是用最大可能的力握持物體。 (2) 柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同, 使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。 握力可變或是自適應(yīng)控制的。 (3) 零力握持可握住物體但不用力, 即只感覺到物體的存在。 它主要用于探測物體、探索路徑、識別物體的形狀等目的。4、光學(xué)測距法中常見的光學(xué)原理有哪些?答:1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強(qiáng)度3、利用光速4、利用光的波動性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教編程控制的優(yōu)缺點是什么?答:優(yōu)點:編程方便、裝置簡單等。 缺點:編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等。2、電動機(jī)在

32、機(jī)器人中應(yīng)用時,應(yīng)具備哪些基本性能?答:電動機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時, 應(yīng)主要關(guān)注電動機(jī)的如下基本性能: (1) 能實現(xiàn)啟動、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行, 且具有良好的響應(yīng)特性。 (2) 正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時的特性相同, 且運(yùn)行特性穩(wěn)定。 (3) 維修容易, 而且不用保養(yǎng)。 (4) 具有良好的抗干擾能力, 且相對于輸出來說, 體積小, 重量輕。 3、工業(yè)機(jī)器人的控制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式?答:1、點位控制方式2、連續(xù)軌跡控制方式3、力(力矩)控制方式4、智能控制方式第六章1、示教方式編程(手把手示教)的缺點是什么?答:示教方式編程的缺點: (1) 只能在人所能達(dá)到的速度下工作; (2) 難與傳感器的

33、信息相配合; (3) 不能用于某些危險的情況; (4) 在操作大型機(jī)器人時, 這種方法不實用; (5) 難獲得高速度和直線運(yùn)動; (6) 難于與其他操作同步。 2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種?答:1、順序控制的編程2、示教方式編程(手把手示教)3、示教盒示教4、脫機(jī)編程或預(yù)編程第七章1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計分哪幾步?答:1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計2、布局設(shè)計3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計4、配套和安全裝置的選用和設(shè)計5、控制系統(tǒng)設(shè)計6、支持系統(tǒng)7、工程施工設(shè)計8、編制采購資料2、對機(jī)械加工的自動化生產(chǎn),根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),一般分成哪些情況?答:對機(jī)械加工的自動化生產(chǎn), 必須根

34、據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),分不同情況進(jìn)行考察, 一般分為以下幾種情況: (1) 自動裝卸專用機(jī)床的自動化(大批量加工)。 (2) 用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動化(多品種、 中小批量生產(chǎn))。 (3) 用機(jī)器人的多臺專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動化(多品種、 中批量的生產(chǎn))。 (4) 由自動倉庫、搬運(yùn)臺車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無人化, 即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn))。 3、電動機(jī)軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置有哪些?答:1、工業(yè)機(jī)器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)4、搬入用交接裝置5、搬出用交接裝置6、檢測裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機(jī)自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例:裝配系統(tǒng)的安全措施應(yīng)注意

35、哪幾方面內(nèi)容?答:1、從控制方面保證系統(tǒng)的安全使用2、從氣動系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的安全使用4、安全線的使用5、柔性自動化的主要特征和目標(biāo)是什么?答:柔性自動化的主要特征是: 工序集中, 沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍,物料非順序輸送。柔性自動化的目標(biāo)是: 在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動化所達(dá)到的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。6、在柔性自動化生產(chǎn)中,若工件在各工序的加工時間不同時,應(yīng)如何處理?答:如工件在各工序的加工時間不同。為盡可能提高生產(chǎn)線中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率,對時間較長的工序,用數(shù)臺機(jī)床分擔(dān)這個工序的作業(yè)量。同時,必須使每個工序工件的加工時間盡可能相同,以使

36、設(shè)備有效地工作。 五、識圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA 562機(jī)器人的傳動方式。(答案):PUMA 562機(jī)器人的外形圖。 該機(jī)器人有6個自由度, 其傳動方式如下:電機(jī)1通過兩對齒輪Z1、 Z2、 Z3、 Z4傳動帶動立柱回轉(zhuǎn)。電機(jī)2通過聯(lián)軸器、 一對圓錐齒輪Z5、 Z6和一對圓柱齒輪Z7、 Z8帶動齒輪Z9, 齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10轉(zhuǎn)動, 于是形成了大臂相對于立柱的回轉(zhuǎn)。電機(jī)3通過兩個聯(lián)軸器和一對圓錐齒輪Z1、 Z2、 兩對圓柱齒輪Z13、 Z14, Z15、 Z16(Z16固聯(lián)于小臂上)驅(qū)動小臂相對于大臂回轉(zhuǎn)。電機(jī)4先通過一對圓柱齒輪Z17、 Z18、 兩個聯(lián)軸器和另一對圓柱齒

37、輪Z19、Z20(Z20固聯(lián)于手腕的套筒上)驅(qū)動手腕相對于小臂回轉(zhuǎn)。電機(jī)5通過聯(lián)軸器、 一對圓柱齒輪Z21、 Z22、 一對圓錐齒輪Z23、 Z24(Z24固聯(lián)于手腕的球殼上)驅(qū)動手腕相對于小臂(亦即相對于手腕的套筒)擺動。電機(jī)6通過聯(lián)軸器、 兩對圓錐齒輪Z25、 Z26, Z27、 Z28和一對圓柱齒輪Z29、 Z30驅(qū)動機(jī)器人的機(jī)械接口(法蘭盤)相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn)??傊?個電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副,形成了6條傳動鏈,得到了6個轉(zhuǎn)動自由度,從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動姿勢。2、填圖題1、圖示為視覺的硬件組成,請?zhí)顚憟D中空缺。 視覺系統(tǒng)的硬件組成答案:2、圖示為

38、接近覺傳感器,請?zhí)顚憟D中空缺。 接近覺傳感器答案:3、圖示為多感覺智能機(jī)器人的組成,請?zhí)顚憟D中空缺。 多感覺智能機(jī)器人的組成答案:4、圖示為多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),請?zhí)顚憟D中空缺。 多感覺智能機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1、 2、 3、 4、 5、 6、 7、 8、 9、 10、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器 11、 12、不同截面和不同材質(zhì)的試件若干答案:5、 圖示為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成,請?zhí)顚憟D中空缺。答案: 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)自動化時, 決定外圍設(shè)備的過程如圖所示。請?zhí)顚憟D中空缺。 答案:六、編程題1、VAL-語言:通過下面程序來描述其命令

39、語句。1 PROGRAMTEST 2 SPEED30ALWAYS 3 height50 4 MOVES p1 5 MOVEp2 6 REACT1001 7 BREAK 8 DELAY2 9 IF SIG(1001)GOTO100 10OPEN 11 MOVEp5 12 SIGNAL2 13 APPROp6, height 14 MOVEp6 15 CLOSE 16 DEPARTheight 17 MOVEp1 18 TYPE“alldone” 19 END 答案:1 PROGRAMTEST 程序名2 SPEED30ALWAYS 設(shè)定機(jī)器人的速度3 height50 設(shè)定沿末端執(zhí)行器a軸方向抬起

40、或落下的距離4 MOVES p1 沿直線運(yùn)動機(jī)器人到點p15 MOVEp2 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動機(jī)器人到第二個點p26 REACT1001 如果端口1的輸入信號為高電平(關(guān)), 則立即停止機(jī)器人7 BREAK 當(dāng)上述動作完成后停止執(zhí)行8 DELAY2 延遲2秒執(zhí)行 9 IF SIG(1001)GOTO100 檢測輸入端口1, 如果為高電平(關(guān)), 則轉(zhuǎn)入繼 續(xù)執(zhí)行第100行命令, 否則繼續(xù)執(zhí)行下一行命令10OPEN 打開手爪 11 MOVEp5 運(yùn)動到點p512 SIGNAL2 打開輸出端口213 APPROp6, height 將機(jī)器人沿手爪(工具坐標(biāo)系)的a軸移向p6, 直到 離開它一段指定

41、距離height的地方, 這一點叫抬起點14 MOVEp6 運(yùn)動到位于p6點的物體15 CLOSE 關(guān)閉手爪, 并等待直至手爪閉合16 DEPARTheight 沿手爪的5軸(工具坐標(biāo)系)向上移動height距離17 MOVEp1 將機(jī)器人移到p1點18 TYPE“alldone” 在顯示器上顯示all done19 END 結(jié)束2、按圖解釋下列AL語言語句。圖示機(jī)器人插螺栓作業(yè)的示意圖, 可以建立起圖中的base坐標(biāo)系、beam坐標(biāo)系、feeder坐標(biāo)系、T6坐標(biāo)系和E坐標(biāo)系,程序如下請解釋: baseFRAME(nilrot, VECTOR (20, 0, 15)*inches); bea

42、mFRAME(ROT(Z,90*deg),VECTOR(20,15,0)*inches);feederFRAME(nilrot, VECTOR(25, 20, 0)*inches); T6-base*TRANS(ROT(x, 180*deg), VECTOR(15, 0, 0)*inches); E-T6*TRANS(nilrot, VECTOR(0, 0, 5)*inches); 答案:圖示機(jī)器人插螺栓作業(yè)的示意圖, 可以建立起圖中的base坐標(biāo)系、beam坐標(biāo)系、feeder坐標(biāo)系、T6坐標(biāo)系和E坐標(biāo)系,程序如下請解釋:baseFRAME(nilrot, VECTOR (20, 0, 15

43、)*inches); 坐標(biāo)系base的原點位于全局坐標(biāo)系原點(20, 0, 15)英寸處, Z軸平行于全局坐標(biāo)系Z軸beamFRAME(ROT(Z,90*deg),VECTOR(20,15,0)*inches);坐標(biāo)系beam的原點位于全局坐標(biāo)系原點(20, 15, 0)英寸處, 并繞全局坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)90feederFRAME(nilrot, VECTOR(25, 20, 0)*inches); 坐標(biāo)系feeder的原點位于全局坐標(biāo)系(25, 20, 0)英寸處, 且Z軸平行于全局坐標(biāo)系的Z軸T6-base*TRANS(ROT(x, 180*deg), VECTOR(15, 0, 0)*inches); 建立坐標(biāo)系T6, 其Z軸繞base坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)180, 原點距base坐標(biāo)系原點(15, 0, 0)英寸處E-T6

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!

五月丁香婷婷狠狠色,亚洲日韩欧美精品久久久不卡,欧美日韩国产黄片三级,手机在线观看成人国产亚洲