三菱FX plc 機(jī)械手課程設(shè)計(jì)
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1、 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 題 目 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械工程 系 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 專業(yè) 0805班 10號(hào) 學(xué)生姓名 彭交清 . 指導(dǎo)教師 伍新 吳晨曦 . 完成日期 2011年11月23日 . 湖南工程學(xué)院機(jī)械工程系 湖南工程學(xué)院
2、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 設(shè)計(jì)題目: 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓名 系別 機(jī)械工程 專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì) 班級(jí) 08級(jí) 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)老師 伍 新 吳晨曦 教研室主任 陳小異 一、設(shè)計(jì)要求及任務(wù) 1.設(shè)計(jì)要求 (1)用PLC進(jìn)行控制; (2)自動(dòng)循環(huán)工作方式; (3)有必要的連鎖保護(hù)。 2.設(shè)計(jì)任務(wù) (1)繪制工作流程框圖或順序功能圖; (2)繪制PLC的硬
3、件接線圖; (3)相關(guān)元器件的計(jì)算與選型,制定元器件明細(xì)表; (4)編寫全程序梯形圖或指令表,并通過(guò)調(diào)試; (5)編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。 二、進(jìn)度安排及完成時(shí)間 1.設(shè)計(jì)時(shí)間:兩周,2011年11月 13日至2011年11月25日。 2.進(jìn)度安排 第12周:布置設(shè)計(jì)任務(wù),查閱資料,熟悉設(shè)計(jì)要求及任務(wù),軟硬件設(shè)計(jì)。 第13周:調(diào)試程序,整理資料,撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書,答辯,交設(shè)計(jì)作業(yè)。(打印稿及電子文檔)。 目 錄 摘要……………………………………………………………………………………1 一.引言…………………………………………………………
4、……………………2 二.機(jī)械手的工作原理……………………………………………………………8 (一)機(jī)械手的概述…………………………………………………………8 (二)機(jī)械手的工作方式……………………………………………………………8三.機(jī)械手控制的硬件設(shè)計(jì)……………………………………………………10 (一)輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖……………………………………… 10四.控制程序…………………………………………………………………… 11 (一)通用部分梯形圖設(shè)計(jì)………………………………………………………11 (二)手動(dòng)操作梯形圖…………………
5、………………………………………11 (三)返回原位流程圖…………………………………………………………12 (四)返回原位梯形圖………………………………………………………13 (五)“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖………………………………………………………13 (六)“自動(dòng)”狀態(tài)流程圖………………………………………………………15 (七) 搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖及指令表…………………………………16 五.總結(jié)與評(píng)價(jià)…………………………………………………………20 六.致謝…………………………………………………………………………21 參考文獻(xiàn)……………………………………………
6、………………………………22 摘要:伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用,機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來(lái)越重要,由于某些工作環(huán)境如高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù),它能部分地代替人工操作;能按照生產(chǎn)工藝的要求,遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動(dòng)條件,顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本設(shè)計(jì)采用三菱Q系列PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行控制及監(jiān)控。 關(guān)鍵詞:可編
7、程控制器PLC;機(jī)械手;伺服馬達(dá) 一、 引言 1.1可編程控制器PLC,它是20世紀(jì)70年代以來(lái),在集成電路、計(jì)算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于它具有功能強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、使用方面以及體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn),國(guó)外已經(jīng)廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化控制的各個(gè)領(lǐng)域,并已成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化得支柱產(chǎn)品。近年來(lái),國(guó)內(nèi)在PLC技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用方面發(fā)展很快,除有許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備、自動(dòng)化生產(chǎn)線,國(guó)產(chǎn)的機(jī)床設(shè)備已越來(lái)越多地采用PLC控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電-接觸器控制系統(tǒng)。與繼電-接觸器系統(tǒng)相比更
8、加可靠;占位空間更?。粌r(jià)格上與繼電-接觸器控制系統(tǒng)能形成競(jìng)爭(zhēng);易于在現(xiàn)場(chǎng)變更程序;便于使用、維護(hù)、維修;能直接推動(dòng)電磁閥、接觸器與之相當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu);能向中央執(zhí)行機(jī)構(gòu);能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直接傳輸數(shù)據(jù)等。 本課題在對(duì)一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)和液壓缸組成的工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,將PLC應(yīng)用于其控制系統(tǒng),完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)該機(jī)械手的工作特點(diǎn),采用步進(jìn)順序控制方式,是程序簡(jiǎn)化,便于調(diào)試。將PC與PLC組成分布式控制系統(tǒng),進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)通信,工作人員可在上位機(jī)上編程、監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行情況,實(shí)時(shí)地對(duì)現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)進(jìn)行修改、調(diào)整,使系統(tǒng)工作與最佳狀態(tài)。搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況在現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過(guò)程的
9、機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。在機(jī)械工業(yè)中,加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法,程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外,還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè),有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。據(jù)資料介紹,美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中,有75%是小批量生產(chǎn);金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下,零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5%。從這里可看出,裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性,工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。機(jī)械手可在空間抓放物體,動(dòng)作靈活多樣,適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn),
10、廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。國(guó)內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門中機(jī)搬運(yùn)械手主要應(yīng)用于以下幾方面: (1)熱加工方面的應(yīng)用 熱加工是高溫、危險(xiǎn)的笨重體力勞動(dòng),很久以來(lái)就要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。為了提高工作效率,和確保工人的人身安全,尤其對(duì)于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機(jī)械手操作。 (2)冷加工方面的應(yīng)用 冷加工方面機(jī)械手主要用于柴油機(jī)配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機(jī)加工時(shí)的上下料和刀具安裝等。進(jìn)而在程序控制、數(shù)字控制等機(jī)床上應(yīng)用,成為設(shè)備的一個(gè)組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動(dòng)線上應(yīng)用,成為機(jī)床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。 (3)拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多的
11、部門之一,促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)鐵路工廠、機(jī)務(wù)段等部門,已采用機(jī)械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動(dòng)缸、裝卸軸箱、組裝輪對(duì)、清除石棉等,減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機(jī)械手,可用以對(duì)客車內(nèi)部進(jìn)行連續(xù)噴漆,以改善勞動(dòng)條件,提高噴漆的質(zhì)量和效率。近些年,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來(lái)越多的應(yīng)用,工業(yè)機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要因素。 1.2機(jī)械手的應(yīng)用意義 在機(jī)械工業(yè)中,機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下: (1)可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度,應(yīng)用機(jī)械手有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程
12、度,從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本,加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。 (2)可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中,用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè),大大地改善了工人的勞動(dòng)條件。在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中,以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作,可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 (3)可以減少人力,便于有節(jié)奏地生產(chǎn)。應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作,這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面,同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作,這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此,
13、在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)生產(chǎn)線上,目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手,以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。 綜上所述,有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。1.3.3機(jī)械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢(shì)。 1.3機(jī)械手的發(fā)展概況 專用機(jī)械手經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展,如今已進(jìn)入以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展,進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。智能機(jī)器人涉及的知識(shí)內(nèi)容,不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí),而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無(wú)線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等,因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視,幾十年來(lái),這項(xiàng)技術(shù)
14、的研究和發(fā)展一直比較活躍,設(shè)計(jì)在不斷地修改,品種在不斷地增加,應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)大。早在40年代,隨著原子能工業(yè)的發(fā)展,已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機(jī)械手。50~60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機(jī)械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。這種機(jī)械手也稱第二代機(jī)械手。如尤尼曼特(Unimate)機(jī)械手即屬于這種類型。60~70年代,又相繼把通用機(jī)械手用于汽車車身的點(diǎn)焊和沖壓生產(chǎn)自動(dòng)線上,亦即是第二代機(jī)械手這一新技術(shù)進(jìn)入了應(yīng)用階段。80-90年代,裝配機(jī)械手處于鼎盛時(shí)期,尤其是日本。90年代機(jī)械手在特殊用途上有較大的發(fā)展,除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外,農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上
15、有較大的應(yīng)用。90年代以后,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展,機(jī)械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展??傊?,目前機(jī)械手的主要經(jīng)歷分為三代:第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行控制,控制方式為開環(huán)式,沒有識(shí)別能力;改進(jìn)的方向主要是將低成本和提高精度;第二代機(jī)械手設(shè)有電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),具有視覺、觸覺能力,甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器,把接收到的信息反饋,使機(jī)械手具有感覺機(jī)能;第三代機(jī)械手能獨(dú)立完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系,并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manuf
16、acturing Cell)中重要一環(huán)。 1.4機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面,數(shù)量、品種、 性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。因此,國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍,重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手,以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手,有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件,如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu),以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),以便根據(jù)不同的作業(yè)要求,選用不用的典型部件,即可組成各種不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造,又便于改
17、換工作,擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。同時(shí)要提高精度,減少?zèng)_擊,定位精確,以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型,以及具有觸覺、視覺等性能地機(jī)械手,并考慮于計(jì)算機(jī)聯(lián)用,逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中,工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多,發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料,以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)中,它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作,但是還不具備任何傳感反饋能力,不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時(shí),就將引起零部件甚至機(jī)械手本身的損壞。為此,國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某些智能的機(jī)械手,使其擁有一定的傳感能力,能反饋外界條件的變化,做出相應(yīng)的變更。如
18、位置發(fā)生稍些偏差時(shí),即能更正,并自行檢測(cè),重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀(即距離傳感器)以及衛(wèi)星計(jì)算機(jī)。工作時(shí),電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào),然后傳送給計(jì)算機(jī),以便分析物體的種類、大小、顏色和方位,并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸覺功能即在機(jī)械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手先伸出手指尋找工件,通過(guò)裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸感作用,然后伸向前方,抓住工件。手的抓力大小可通過(guò)裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力敏感元件來(lái)控制,達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小??傊?,隨著傳感技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手的裝配作業(yè)的能力將進(jìn)一步提高。到1995年,全世界約有50%的汽車由機(jī)
19、械手裝配?,F(xiàn)今機(jī)械手的發(fā)展更主要的是將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合,從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 1.5 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用 (1)可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況 可編程序控制器(programmable controller),現(xiàn)在一般簡(jiǎn)稱為PLC(programmable logic controller),它是以微處理器為基礎(chǔ),綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。以其顯著的優(yōu)點(diǎn)在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用,成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器
20、問(wèn)世以前,工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用甚廣。但是控制裝置體積大、動(dòng)作速度較慢、耗電較多、功能少,特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng),接線繁雜,當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象改變時(shí),原有的接線刻控制盤(柜)就必須隨之改變或更換,通用性和靈活性較差 (2)PLC的應(yīng)用概況 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣,并在迅速擴(kuò)大,對(duì)于而今的PLC幾乎可以說(shuō)凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC,尤其近幾年來(lái)PLC的性價(jià)比不斷提高已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。 按PLC的控制類型,其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。 (1
21、)用于邏輯控制 這是PLC最基本,也是最廣泛的應(yīng)用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、自動(dòng)電梯控制等。 (2)用于模擬量控制 PLC通過(guò)模擬量I/O模塊,可實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換,并對(duì)模擬量控制。 (3)用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制 現(xiàn)代PLC具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能,它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制(NC)及計(jì)算機(jī)控制(CNC)緊密結(jié)合,實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。 (4)用于工業(yè)機(jī)器人控制 (5)用于多層分布式控制系統(tǒng) 高功能的PLC具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力,可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠(yuǎn)程I/O之間、PLC與上位機(jī)之間的通信。從而形成多層分布
22、式控制系統(tǒng)或工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。 1.5 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用 (1)可靠性高、抗干擾能力強(qiáng) PLC能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動(dòng)、機(jī)械振動(dòng)、溫度變化等中可靠地工作,PLC的平均無(wú)故障間隔時(shí)間高,日本三菱公司的F1系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間間隔長(zhǎng)達(dá)30萬(wàn)h,這是一般微機(jī)所不能比擬的。 (2). 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)由于PLC是采用軟件編程來(lái)實(shí)現(xiàn)控制功能,對(duì)同一控制對(duì)象,當(dāng)控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時(shí),不必改變PLC的硬件設(shè)備,只需相應(yīng)改變軟件程序。 (3). 編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便 (4). 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣PLC既可用于開關(guān)量的控制又
23、可用于模擬量的控制;既可用單片機(jī)控制,又可用于組成多級(jí)控制系統(tǒng);既可控制簡(jiǎn)單系統(tǒng),又可控制復(fù)雜系統(tǒng)。因此,PLC應(yīng)用范圍很廣。 (5). 體積小、重量輕、功耗低 PLC采用了半導(dǎo)體集成電路,外形尺寸很小,重量輕,同時(shí)功耗也很低,空載功耗約1.2KW。 5.PLC在機(jī)械手中的應(yīng)用 機(jī)械手通常應(yīng)用于動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合來(lái)代替人的反復(fù)的操作,從而節(jié)省人的勞動(dòng),普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制,經(jīng)常被應(yīng)用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的電氣及流水線控制,而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng);控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng);編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便;組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣; 體積小、重量輕、功耗低等有點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于
24、類似機(jī)械手的控制動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合,本設(shè)計(jì)正是以PLC控制為基礎(chǔ)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)。 二、機(jī)械手的工作原理 (一)機(jī)械手的概述 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái),隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活,但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力
25、量比人手大等特點(diǎn),因此,機(jī)械手已受到許多部門的重視,并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用,例如: (1)機(jī)床加工工件的裝卸,特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。 (2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛,在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板,在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件。 (3)可在勞動(dòng)條件差,單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作,以代替人的勞動(dòng)。 (4)在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作,如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。 (5)宇宙及海洋的開發(fā)。 (6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 (二)機(jī)械手的工作方式 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng),除了有多工步特點(diǎn)之外,還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選
26、擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí),系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí),系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作,且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí),每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。 1本次課程設(shè)計(jì)的機(jī)械手用于車間生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn),根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝過(guò)程及控制要求分析,機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如下圖所示: 圖1 機(jī)械手的動(dòng)作周期 如圖所示機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回復(fù)位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動(dòng)工作方式時(shí),用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作;回復(fù)位工作方式時(shí),按下“回復(fù)位”按鈕,則機(jī)械手自動(dòng)返回原位;單步工作方式時(shí),每按一次起動(dòng)按
27、鈕機(jī)械手向前執(zhí)行一步;選擇單周期工作方式時(shí),每按一次起動(dòng)按鈕,機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期就停下;連續(xù)工作方式時(shí),機(jī)械手向前執(zhí)行一步;只要按下起動(dòng)按鈕,機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)動(dòng)作,直到按下停止按鈕,機(jī)械手才會(huì)最后運(yùn)行到原位并停下;而在傳送工件的過(guò)程中,機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng),以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其它工件。 圖2 機(jī)械手傳送示意及操作動(dòng)作傳送圖 圖3 機(jī)械手傳送示意及操作動(dòng)作執(zhí)行圖 三、機(jī)械手控制的硬件設(shè)計(jì) (一)輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖 表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 輸入觸點(diǎn) 功能 輸入觸點(diǎn) 功能 輸入觸點(diǎn) 功
28、能 輸出觸點(diǎn) 功能 X1-SQ2 左限位 X10 手動(dòng) X16 啟動(dòng) Y0 上升 X2-SQ2 右限位 X11 回原點(diǎn) X17 停止 Y1 下降 X4-SQ2 上限位 X12 單步 X20 夾緊 Y2 右行 X5-SQ2 下限位 X13 單周期 X21 松開 Y3 左行 X14 連續(xù) X22 上升 Y4 夾緊/放松 X23 下降 X24 右行 X25 左行 表1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)
29、輸入和輸出點(diǎn)分配表 圖4 機(jī)械手硬件控制連線圖 四、控制程序 (一)通用部分梯形圖設(shè)計(jì) 公用程序用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換處理。左限位開關(guān)X1、上線位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)和表示夾緊裝置松開的Y4的常閉觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路接通時(shí),“遠(yuǎn)點(diǎn)條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M5為ON),在開始執(zhí)行用戶程序(M8002為ON)、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài)(X10或X11為ON)時(shí),初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位,為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài),M0將被復(fù)位,初始步為不活動(dòng)步,進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式工作
30、后按啟動(dòng)按鈕也不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步,因此禁止了單步、單周期和連續(xù)工作方式的運(yùn)行。 系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí),必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器(M20~M27)復(fù)位。在非連續(xù)方式,將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M7復(fù)位。否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)方式切換到手動(dòng)方式,然后又返回自動(dòng)方式時(shí),可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況,引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。 (二) 手動(dòng)操作梯形圖 1.手動(dòng)操作方式由于不需要任何復(fù)雜的順序控制,可以用常規(guī)繼電器順序方式來(lái)設(shè)計(jì)梯形圖?!笆謩?dòng)操作時(shí)”按下放松按鈕時(shí),機(jī)械手卡抓松開,當(dāng)松開放松按鈕時(shí),機(jī)械手卡爪在液壓缸作用下自動(dòng)加緊并保持;按下上升按鈕,上升輸出Y000保持接通;按下下降按鈕,Y
31、001保持接通;在上限位按下右行按鈕,右行輸出Y002接通,至行程開關(guān)SQ2閉合。手動(dòng)操作梯形圖設(shè)置有互鎖,只有在小車處于左限位(即X001閉合)或右限位(即X002閉合)時(shí)機(jī)械手的上升下降動(dòng)作才能進(jìn)行,只有當(dāng)機(jī)械手處于下限位(即X005接通)機(jī)械手的加緊放松動(dòng)作才可以手動(dòng)控制;為了安全,同一個(gè)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)線圈不能同時(shí)接通,設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了自鎖開關(guān),防止線圈同時(shí)接通造成的短路。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖所示: 手動(dòng)操作梯形圖 從梯形圖可以看出,用上限位開關(guān)X4為ON作為手動(dòng)左行和右行的條件,禁止機(jī)械手在較低的位置水平運(yùn)動(dòng) (三).返回原位流程圖? 在“返回原位”狀態(tài)下,“夾緊”與
32、“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止,上限位未動(dòng)作時(shí),應(yīng)進(jìn)行“上升”;上限位動(dòng)作時(shí),“右行”動(dòng)作應(yīng)停止,并左行至左限位位置。故返回原位梯形圖如圖所示: (四). 返回原位梯形圖? 在“返回原位”狀態(tài)下,“夾緊”與“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止,上限位未動(dòng)作時(shí),應(yīng)進(jìn)行“上升”;上限位動(dòng)作時(shí),“右行”動(dòng)作應(yīng)停止,并左行至左限位位置。故返回原位梯形圖如圖所示: 返回原位梯形圖 (五).“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖? 自動(dòng)程序里面有單步與非單步、單周期與連續(xù)的區(qū)分,工作于單步的時(shí),X12的常閉觸點(diǎn)斷開,這時(shí)M6為OFF不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換:在連續(xù)工作方式,X14為ON,按下啟動(dòng)按
33、鈕X16,連續(xù)標(biāo)志M7變?yōu)镺N并鎖存。在單周期工作方式,因?yàn)閄14為OFF,M7不會(huì)變?yōu)镺N。程序流程圖如下: (六)“自動(dòng)”狀態(tài)流程圖 (七)搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖及指令表: 搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖 五.總結(jié)與評(píng)價(jià) 機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需求很大,不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備,其基本動(dòng)作要求類似,所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。對(duì)于
34、控制程序的編寫,這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段,使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制,針對(duì)所用的具體系統(tǒng)的情況,設(shè)計(jì)人員可以選用不同的方法來(lái)編寫程序。機(jī)械手高效的工作效率,準(zhǔn)確的定位精度,以及簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的,機(jī)械手的使用也將越來(lái)越廣泛。 六.致謝 在這四年中我學(xué)到了許多專業(yè)知識(shí),提高了理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力,提高了自學(xué)能力,這都得感謝老師的細(xì)心教導(dǎo)和培養(yǎng),在此,我向給予我教育和幫助的老師說(shuō)聲謝謝。在校期間所學(xué)到的東西應(yīng)該對(duì)我以后工作和生活有很大幫助。 經(jīng)過(guò)兩個(gè)星期
35、的努力我終于完成了這個(gè)課程設(shè)計(jì),PLC課程是我們的主要課程,自從接觸了這門課程我便對(duì)她產(chǎn)生了濃厚的興趣。 本課程設(shè)計(jì)雖然凝聚著我們這組所有人的汗水,但卻不是僅僅是我們組員智慧的產(chǎn)品,沒有老師的指引和贈(zèng)予,沒有其他組同學(xué)和朋友的幫助和支持,我們的課程設(shè)計(jì)也不會(huì)完成。當(dāng)我打完課程設(shè)計(jì)的最后一個(gè)字符,涌上心頭的不是長(zhǎng)途跋涉后抵達(dá)終點(diǎn)的欣喜,而是源自心底的誠(chéng)摯謝意。 回首這兩個(gè)星期來(lái)的設(shè)計(jì)過(guò)程,可以說(shuō)是收獲良多,也付出了不少心力。它檢驗(yàn)了我對(duì)PLC這門課程的掌握程度,通過(guò)老師們和同學(xué)們的幫助今天我們的課程設(shè)計(jì)終于做完了。雖然在課程設(shè)計(jì)中遇到很多困難,但在做的過(guò)程中我真正掌握和領(lǐng)會(huì)了各項(xiàng)知識(shí)。面對(duì)問(wèn)
36、題仔細(xì)揣摩,查閱各方文件資料,也得到老師和同學(xué)的幫助。 我首先要感謝我們的指導(dǎo)老師伍新老師和吳晨曦老師,他們不僅治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而且為人師表,堪稱良師益友,教給我們的不僅是知識(shí)還有待人處世的積極態(tài)度,在此表示衷心的感謝。 我還要感謝其他帶課程設(shè)計(jì)的老師在本次設(shè)計(jì)中給予我們幫助和指導(dǎo)!也感謝對(duì)本次設(shè)計(jì)提供幫助的人。 參考文獻(xiàn) [1]廖常初:FX系列PLC編程及應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)工程出版社2005.4 [2] 金偉正等:基于非接觸式IC卡、考勤機(jī)的研究[J],武漢工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào),2001。 [3] 馬秀麗等:一種非接觸式射頻卡、基站讀寫電路的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
37、[J],金卡工程,2003。 [4] 鄔依林等:基于非接觸式IC卡收費(fèi)機(jī)的設(shè)計(jì)[J]。廣東教育學(xué)院學(xué)報(bào),2OO4。 [5].何立民:?jiǎn)纹瑱C(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì),北京,北京航空航天大學(xué)出版社,1995。 [6] 周航慈:?jiǎn)纹瑱C(jī)程序設(shè)計(jì)技術(shù),北京,北京航空航天大學(xué)出版社.1992。 [7] 沈宇超等:射頻識(shí)別技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀,電子技術(shù)應(yīng)用,1999。 [8] 汪建主編:MCS一96系列單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)[M],武漢:華中科技大學(xué)出版社(第2版),2004。 [9] 沈宇超等:射頻識(shí)別技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀[J],電子技術(shù)應(yīng)用,1999。 [10] 李琚門:感應(yīng)式IC卡系統(tǒng)及其應(yīng)用[J],電子產(chǎn)品世界,2000。
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