FANUC焊接機(jī)器人培訓(xùn).ppt

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1、,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化部 機(jī)器人焊接操作基礎(chǔ)培訓(xùn),上海林肯電氣自動(dòng)化,Trainer：Maggie Mi,,The welding experts,機(jī) 器 人 及 系 統(tǒng) 的 基 本 介 紹,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,發(fā)那科弧焊機(jī)器人簡(jiǎn)介,上海林肯電氣自動(dòng)化,單機(jī)的組成 主要參數(shù) （手部負(fù)重、運(yùn)動(dòng)軸數(shù)、安裝方式、 運(yùn)動(dòng)范圍和重復(fù)定位精度等）,,The welding experts,發(fā)那科弧焊機(jī)器人種類(lèi),上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,常用弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)及參數(shù),上海林肯電氣自動(dòng)化,,Th

2、e welding experts,常用弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)及參數(shù),上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,常用弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)及參數(shù),上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,常用弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)及參數(shù),上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,林肯機(jī)器人焊接系統(tǒng)的 基 本 組 成,弧焊機(jī)器人（FANUC世界 最大的機(jī)器人生產(chǎn)商） 焊機(jī)+ 送絲機(jī)（美國(guó)林肯電氣） 焊槍 清槍站（防飛濺等部件） 安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動(dòng)門(mén)、門(mén)鎖等） 工作臺(tái)、工裝夾具、變位機(jī) 排煙系統(tǒng) 其它配件,上海林肯電氣自動(dòng)化,Power Wave F355i,

3、 Power Wave 455M, Power Wave 455M/STT, 此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。 Total Digital Welder 全數(shù)字化焊機(jī) Inverter and Chopper 逆變電源 Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術(shù) (內(nèi)置多種焊接波形) Software Updated 焊機(jī)控制軟件可升級(jí) Module Design 模塊化設(shè)計(jì) Reliability Design (IEC60974-1Standard) 高可靠性設(shè)計(jì)(IEC60

4、974-1標(biāo)準(zhǔn)) Full Tested 充分測(cè)試實(shí)驗(yàn),The welding experts,機(jī)器人系統(tǒng)常用焊接電源,上海林肯電氣自動(dòng)化,Power Feed 10R,The welding experts,機(jī)器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機(jī),上海林肯電氣自動(dòng)化,數(shù)字控制，與Power Wave焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。 轉(zhuǎn)速反饋裝置能進(jìn)行送絲速度的校對(duì)，從而實(shí)現(xiàn)送絲速度的精確控制。 送絲機(jī)制動(dòng)裝置能在幾毫秒時(shí)間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機(jī)率。 單獨(dú)的送絲導(dǎo)向提供無(wú)故障的送絲以及簡(jiǎn)便的焊絲安裝、轉(zhuǎn)換和維護(hù)。 方便讀數(shù)的標(biāo)尺便于精確設(shè)置送絲輪壓

5、緊力。,,林肯電氣標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,設(shè)備間的連接、通訊及控制,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,設(shè)備間的互相連接 通訊方式（Arclink數(shù)字通訊） 控制工具（示教器）,,PW 455M/R的接線(xiàn)板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,PW F355i的接線(xiàn)板布局,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,PF 10R 的接線(xiàn)旋鈕,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,機(jī)器人示教器（TP）,T

6、he welding experts,作用： 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 編寫(xiě)及運(yùn)行機(jī)器人程序 查閱機(jī)器人狀態(tài) 進(jìn)行一切設(shè)置,上海林肯電氣自動(dòng)化,用于 R-J3iB 控制箱的示教器,ArcTool Version (GMAW),示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵,超大的液晶顯示屏,簡(jiǎn)單的機(jī)器人控制和編程,輕巧、符合人體工效學(xué)設(shè)計(jì)的舒適機(jī)身,R-J3iB 示教器,背面帶有三位“Live-Man” 轉(zhuǎn)換按鍵,可替換的掛鉤,,相對(duì)于以前的示教器具有更結(jié)實(shí)耐用的外殼,無(wú)狀態(tài)顯示燈,,,液晶屏: 生動(dòng)形象的顯示,ON/OFF 開(kāi)關(guān): 控制示教器的開(kāi)啟和關(guān)閉；只有將其置于“ON”時(shí)才能進(jìn)行編程。,,急停鍵: 使用此鍵來(lái)停止一個(gè)正在執(zhí)行

7、的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，同時(shí)啟用機(jī)器人制動(dòng)閘。,,RESET 鍵（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報(bào)警信息。,,,SHIFT鍵: 與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,,,,,Jog 鍵: 使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,,,,COORD鍵: 用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系 （World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,,,速度鍵: 用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。,,,程序鍵: 用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。,,SELECT 鍵 顯示程序清單 EDIT 鍵 顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序 DATA 鍵 顯示weld sche

8、dules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等,,,,功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。,F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key,,,,NEXT 鍵: 按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。,,,光標(biāo)鍵: 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。,,,,,,,數(shù)字鍵:,這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號(hào) (-), 小數(shù)點(diǎn) (.) 逗號(hào) (,),,,確認(rèn)鍵: 使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸

9、入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。,,,STEP 鍵: 在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換： 單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運(yùn)行程序）,,,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開(kāi)啟:,FWD (前進(jìn)) 鍵: 在STEP開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下 一個(gè)程序語(yǔ)句。 連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。,,,BWD (后退) 鍵: 用該鍵執(zhí)行以前的程序語(yǔ)句。,,,WELD ENBL 鍵: 運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程,,,有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了 Weld Enabled:,焊絲運(yùn)動(dòng)鍵: Wire “+” 使

10、焊絲經(jīng)由焊槍送出 Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽,,,,ITEM 鍵: 用該鍵 在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)目,,,要在一個(gè)TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER,例:,1.,要在一個(gè)System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER,2.,BACK SPACE 鍵: 使用該鍵能立即刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字,,,PREV 鍵: 用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面,,,MENUS鍵: 用該鍵顯示菜單屏幕：,,,下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL

11、FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA 12.STATUS 13.POSITION 14.SYSTEM 15.BROWSER,HOLD 鍵: 用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),,,FCTN 鍵: 用該鍵顯示補(bǔ)充菜單,,,按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目： ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .,R-J3iB 示教器,狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài),,,,,Diag/Help 鍵: 按下

12、該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息,2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法,,,POSN鍵:,,,按下該鍵顯示要查找的位置信息,,STATUS鍵:,,按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值。,,MOVE MENU鍵:,,按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用,,MAN FCTN 鍵:,,按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕,,Display鍵: 該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話(huà)框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話(huà)框或三對(duì)話(huà)框格式、單對(duì)話(huà)框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。,,,機(jī)器人坐標(biāo)系,The welding experts,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint） 直角坐標(biāo)系（

13、World） 工具坐標(biāo)系（Tool） 其它坐標(biāo)系,上海林肯電氣自動(dòng)化,,TCP 的創(chuàng) 建,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,操作機(jī)器人注意事項(xiàng),The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)： 1）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。 2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。 2.生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)： 1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)

14、的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。,,上機(jī)實(shí)踐操作,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,熟悉如何上電開(kāi)機(jī) 熟悉示教器的使用 熟練機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),,The welding experts,程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě),上海林肯電氣自動(dòng)化,,程序的選用及創(chuàng)建,The welding experts,選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程序名 （Select--

15、-Create -- 輸入程序名）,上海林肯電氣自動(dòng)化,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2 SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3 TEST1 TESTPRG1 4 TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Inse

16、rt---. ---Create Teach Pendant Program---Program Name . . PRG MAIN SUB TEST,,程序的詳細(xì)設(shè)置,The welding experts,Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source ************** Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program n

17、ame: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: ************* Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT,上海林肯電氣自動(dòng)化,,機(jī) 器 人 的 三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法,The welding experts,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（J） 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)（L） 圓弧運(yùn)動(dòng)（C）,上海林肯電氣自動(dòng)化,,三個(gè)基本 “點(diǎn)” 的 簡(jiǎn) 要 介 紹 及 創(chuàng) 建,The welding experts,零位（Zero

18、Position） SAFEHOME點(diǎn) 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)( TCP),上海林肯電氣自動(dòng)化,,典型焊接程序的編寫(xiě) （EDIT）,The welding experts,直線(xiàn)軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立,上海林肯電氣自動(dòng)化,,直 線(xiàn) 焊 接 的 編 程,The welding experts,Sample： Call Home JP 1 100% CNT100 JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec FINE Arc Start1 L

19、P5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100,上海林肯電氣自動(dòng)化,,圓 弧 焊 接 編 程,The welding experts,示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% CNT100 3. JP2 100% CNT100 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE

20、 Arc End1 7. JP8 100% CNT100 8. Call SafeHome,上海林肯電氣自動(dòng)化,,方盒子焊接編程,The welding experts,1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec

21、 CNT 100 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End1 11.JP11 100% CNT 100 12.JP1 100% CNT 100,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,編程時(shí)常用的 中高級(jí)指令及功能,上海林肯電氣自動(dòng)化,EDCMD (F5) （ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI),,The welding expe

22、rts,上海林肯電氣自動(dòng)化,EDCMD 類(lèi)操作指令,1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5,Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo,,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,INST 類(lèi)操作指令,1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMD

23、 F1 F5,Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6. IF/JMP, 7. PR 8. Next page,,要點(diǎn)的復(fù)習(xí),The welding experts,新程序創(chuàng)建的步驟 直線(xiàn)和圓弧程序的編寫(xiě) 程序中各術(shù)語(yǔ)的靈活運(yùn)用和修改,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,上 機(jī) 實(shí) 踐,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding exp

24、erts,1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護(hù)電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護(hù)氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。 2. 多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc),,林肯電氣弧焊機(jī)器人 常用焊接工藝,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,焊接程序 焊接模式及參數(shù)的選用 母材工件的準(zhǔn)備 保護(hù)氣體等等,,機(jī)器人焊接效果決定因素,上海林肯電氣自動(dòng)化,在此我們將集中在. 波形控制技術(shù) Arclink數(shù)字通訊技術(shù),調(diào)用焊接程序簡(jiǎn)單。 適用性廣。 焊接質(zhì)量得到進(jìn)一步改善。 焊接效率得到提高。 用戶(hù)的特殊應(yīng)用成為可能。 Arclink 技術(shù)使設(shè)備間的通訊更快速

25、，實(shí)現(xiàn)更加精密的整合。,優(yōu)勢(shì),能夠從預(yù)存的焊接程序中選用所需的模式。 能夠按照用戶(hù)要求對(duì)焊接輸出波形進(jìn)行修改。 單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW,什么是波形控制,高速處理器 反饋來(lái)自焊接電弧的電子信號(hào)。 根據(jù)反饋信息，實(shí)時(shí)對(duì)焊接輸出波形進(jìn)行修改。 處理器必須高速，精確和可靠。 1970s 處理速度達(dá)到千次/秒 1990s -處理速度達(dá)到百萬(wàn)次/秒,它如何工作,Waveform Controlled Machines,,,高速放大器,波形存儲(chǔ),,,電弧,,計(jì)算機(jī)接口,,波形控制中的焊接程序 適用大多數(shù)焊接應(yīng)用。 每一種波形都被賦

26、予一個(gè)模式號(hào)。 波形能夠通過(guò)Wave DesignerTM軟件加以修正。 新的焊接波形可以通過(guò)電腦寫(xiě)入電源。,焊接程序,焊接程序,工藝控制 Pulse-on-Pulse(雙脈沖) --在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果 STT --有效控制熱輸入，飛濺和煙塵 Power Mode --提高電弧在低規(guī)范時(shí)的穩(wěn)定性 Rapid Arc --提高焊接速度，減少飛濺 Tandem MIG --提高焊接速度,工藝控制,Power Mode TM,video,Power Mode,一種新的GMAW焊接工藝 結(jié)合了波形控制技術(shù)和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點(diǎn) 具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長(zhǎng)穩(wěn)定）,Power

27、ModeTM---優(yōu)勢(shì) 電弧在小電流時(shí)的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過(guò)渡。 略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧 極佳的起弧特性 預(yù)設(shè)電弧能量 電源對(duì)熔滴過(guò)渡反應(yīng)更快。,,S T T -Surface Tension Transfer,The welding experts,,STT（表面張力過(guò)渡）是一個(gè)受控的GMAW 短路過(guò)渡工藝，通過(guò)調(diào)節(jié)電流控制熱輸入，而不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質(zhì)量好。,上海林肯電氣自動(dòng)化,Surface Tension Transfer TM (STT ),vi

28、deo,STT,STT,S.T.T. = Surface Tension Transfer 表面張力過(guò)渡 通過(guò)控制電流完成的短路過(guò)渡 有別于傳統(tǒng)的 CC 和 CV 在整個(gè)焊接過(guò)程中電流得到精確的控制 電流的大小是基于電弧對(duì)熱量的瞬間要求,STT,精確控制的熱輸入 飛濺較少/幾乎沒(méi)有 焊接煙塵較少 全位置焊接 焊接保護(hù)氣低成本化（高含量或純CO2） 焊接質(zhì)量極佳 對(duì)坡口裝配精度要求不高,STT 的 優(yōu) 勢(shì),STT 在汽車(chē)行業(yè)中的典型規(guī)范 母材厚度 .030” (.75mm)--- .250” (6.25mm) 焊接接頭 坡口焊搭接焊角焊 焊接位置 平焊-橫焊 立向下焊 焊絲直徑

29、 .035(1.0mm)---.045(1.2mm)--- .052(1.4mm) 焊絲類(lèi)型 L-50---L-56 氣體 100% CO2---75-25---74-24-2 焊接速度 最快可達(dá) 80”(2000mm)/min. 飛濺 最少化,,Rapid Arc,The welding experts,,RapidArc 高速氣保護(hù)焊接技術(shù) 使用該工藝，最高實(shí)際焊接速度可 達(dá)2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖 MIG焊相比,提高了25%的生產(chǎn)效率。,上海林肯電氣自動(dòng)化,Rapid Arc TM 快弧焊,video,Rapid Arc 是在波形控制基礎(chǔ)

30、上將傳統(tǒng)脈沖和短路過(guò)渡的獨(dú)特結(jié)合。 在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。 適合薄板高速焊接2mm板平位置搭接，速度可達(dá)2M/分鐘。,Rapid ArcTM---優(yōu)勢(shì) 高速焊接---在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。 較少的飛濺---確保焊后減少清理工作量 全位置焊接---短路和脈沖的有機(jī)結(jié)合使全位置焊接成為可能。 較低的熱輸入---減少在薄板焊接時(shí)的“焊穿”現(xiàn)象 適用1.54mm薄板的焊接。,Rapid Arc,Pulse-On-Pulse,video,薄板（1.22.0）鋁焊接樣件,Pulse-On-Pulse,P

31、ulse-On-PulseTM---優(yōu)勢(shì) 極佳的電弧熱量控制---更適合鋁薄板的焊接。 更加出色的清理功能---大脈沖提供更多的熱量，從而提高對(duì)母材表面氧化層的清理功能。（小脈沖用來(lái)冷卻焊接熔池） 均勻的焊道表面成型---表面波紋無(wú)需通過(guò)焊槍的擺動(dòng)來(lái)產(chǎn)生。 更少的焊接技能培訓(xùn)---操作簡(jiǎn)單,Pulse-On-Pulse,,,,,Amps,,,,,,,,,,,Pulse-On-Pulse,Tandem MIG,Tandem MIG,極佳的焊道成型,焊接速度：2500mm/min,Tandem MIG,,,Tandem MIG,2 x 焊接電源 2 x 焊接送絲機(jī) 2 x 焊槍/1 x 雙絲焊槍

32、2 x 送絲系統(tǒng),,Tandem MIG,,,優(yōu) 勢(shì),快速焊接(最快可達(dá)5000mm/min.) 更少的焊接工位 不易焊穿 對(duì)坡口裝配精度要求不高 極佳的焊趾潤(rùn)濕性 飛濺較少 在焊接厚板時(shí)，熔深較大 注：領(lǐng)弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。,Tandem MIG Process,Tandem MIG Process,工藝比較,高熔敷率,典型熔敷率可達(dá)20 40 lbs/hr,Tandem MIG Process,焊接速度得到提高,單絲MIG焊時(shí)，由于能量集中在一點(diǎn)上，從而電弧無(wú)法在高速時(shí)控制熔池,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/min,,Tandem MIG P

33、rocess,.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min,軟件,波形控制軟件 Wave DesignerTM --按客戶(hù)要求設(shè)計(jì)的波形 ArcScope --顯示實(shí)際的焊接電弧參數(shù) Weld Manger --客戶(hù)設(shè)置/調(diào)整焊接參數(shù),產(chǎn)品,帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品,,焊接參數(shù)的種類(lèi)及設(shè)置,The welding experts,常用焊接參數(shù)的設(shè)置 （DATAWeld schedule/Weld process) 2. 其它焊接參數(shù)的設(shè)置 （Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) 詳細(xì)界面

34、及設(shè)置內(nèi)容參照培訓(xùn)教材。,上海林肯電氣自動(dòng)化,,基 本 焊 接 參 數(shù) 及 修 改,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 **************** 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IP

35、M 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP ,,焊 接 實(shí) 踐 操 作,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,機(jī) 器 人 及 設(shè) 備 的 簡(jiǎn) 單 維 護(hù),上海林肯電氣自動(dòng)化,,設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡(jiǎn)單維護(hù),The welding experts,程序的復(fù)制 文件的備份 電池的更換 潤(rùn)滑油的更換 錯(cuò)誤編碼（Error code) 的認(rèn)知,上海

36、林肯電氣自動(dòng)化,,,程序的復(fù)制,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,步驟： SELECT---選中要復(fù)制的程序名COPY,顯示界面：,. JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case ---Insert---. ---Copy Teach Pendant Program--- From: To : . . PRG MAIN SUB TEST,,文件的備份及加載,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,,選擇存儲(chǔ)

37、設(shè)備,The welding experts,MENU-7FILE MENU-7FILE- F5 UTIL-SET DEVICE,上海林肯電氣自動(dòng)化,FILE JOINT 10% MC** 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,. JOINT 10% 1 Floppy d

38、isk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) Press DIR generate directory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,,備份及加載,The welding experts,文件備份 MENU-7FILE-F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above 文件的加載 MENU-7FILE-

39、F2DIR- 選擇要加載的文件LOAD.,上海林肯電氣自動(dòng)化,JOINT 10% 1 ** 5*LS 2*TP 6*DT 3*VR 7* PC 4*SV FILE MC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . . TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,. JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3 FILE 1 * * (all f

40、i 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all t TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL ,1. TP Programs 2. System files 3. All of above,,更換控制器主板電池,The welding experts,通常兩年更換一次 步驟為： 通電開(kāi)機(jī)等待30秒關(guān)電取下舊電池?fù)Q上新的FANUC 原裝電池插好主板插頭,上海林肯電氣自動(dòng)化,,更換機(jī)器人本體電池,The welding experts,通常每年更換一次 具體步驟： 打開(kāi)機(jī)器人電源按下急停按鈕打開(kāi)電池盒蓋子取出舊電池?fù)Q上FANUC 原裝電池蓋好蓋子

41、并上好螺絲。,上海林肯電氣自動(dòng)化,,Zero master的設(shè)定,The welding experts,上海林肯電氣自動(dòng)化,首先必須將系統(tǒng)變量$MASTER_ENB設(shè)置成1或2。 (途徑： Menus---system---F1Type---variables) 按 MENUS6. SYSTEMF1 TYPEMaster/Cal。 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到所有軸都處于0度的位置上。 選擇“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 鍵，Master的數(shù)據(jù)就被設(shè)置成功了。 選擇“6 CALIBRATE“并按下F4鍵（yes），校準(zhǔn)被執(zhí)行完畢。 Master確立完成后，一定要按下“D

42、one”。,,更換潤(rùn)滑油,The welding experts,更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油 （每三年或工作10000小時(shí)） 具體步驟：關(guān)電拔掉出油口塞子從進(jìn)油口處添加潤(rùn)滑油直到出油口處有油流出為止讓被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)重新裝好出油口塞子。 更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油(S-430,R-2000) （每半年或工作1920個(gè)小時(shí)） 具體步驟：直接從加油嘴處添加潤(rùn)滑油。,上海林肯電氣自動(dòng)化,,ERROR CODE 的認(rèn)知和處理,The welding experts,例： SRVO-002 SVAL 1 Teach pendant E-stop,上海林肯電氣自動(dòng)化,,,編號(hào),內(nèi)容表述,,實(shí) 踐 操 作,The welding experts,文件的備份及加載 程序的復(fù)制 總結(jié)復(fù)習(xí),上海林肯電氣自動(dòng)化,,The welding experts,謝 謝！,上海林肯電氣自動(dòng)化,