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1、KUKA KRC4 機(jī)器人 初次通電說(shuō)明文檔,文檔簡(jiǎn)要說(shuō)明,適宜人群:初次使用庫(kù)卡機(jī)器人的集成商,或者終端用戶(hù)。 文檔目標(biāo):庫(kù)卡機(jī)器人到貨后,客戶(hù)可根據(jù)文檔的步驟,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人初次通電并正常操作。,文檔主要內(nèi)容,一,電氣連接 二,初次上電 三,安全配置 四,機(jī)器人零點(diǎn)校正,必須安裝固定好機(jī)器人,才能通電操作機(jī)器人,否則在操作不當(dāng)?shù)那闆r下, 機(jī)器人容易摔倒,造成設(shè)備損壞或人員安全問(wèn)題。,控制柜(標(biāo)準(zhǔn)型)接口圖示如下:,機(jī)器人初次通電電氣連接,機(jī)器人本體接口圖示如下:,機(jī)器人初次通電電氣連接,以上為控制柜和機(jī)器人的示例接口,控制柜型號(hào)和機(jī)器人型號(hào)不一樣,對(duì)應(yīng)接口會(huì)略有差別,但標(biāo)簽會(huì)是一樣的,請(qǐng)留意。
2、 對(duì)應(yīng)接口的接線(xiàn)及說(shuō)明如下: 1,X1接頭:控制柜供電接口。 (1) KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend:三相四線(xiàn)制,380V AC交流電; KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率: 13.5kVA KR C4 Extend額定功率:根據(jù)配置不同,功率不同,如有需要請(qǐng)聯(lián)系庫(kù)卡 (2) KR C4 Compact & KR C4 Smallsize:歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭,220V AC交流電,額定功率2kVA; 其中,220V AC供電插頭已接好,直接接入即可; 380V AC供電插頭需用戶(hù)接入,如下:,機(jī)器人初
3、次通電電氣連接,UX1接頭針腳1 VX1接頭針腳2 WX1接頭針腳3 地線(xiàn)X1接頭地線(xiàn)標(biāo)識(shí)處 漏電開(kāi)關(guān)大小:至少300mA 電源線(xiàn)規(guī)格:1*4*6mm 供電要求:開(kāi)關(guān)單獨(dú)給機(jī)器人供電,,2,X11:機(jī)器人安全回路接口,接線(xiàn)圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同,接線(xiàn)方式也不一樣。 (1)KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜: 急停、安全門(mén)信號(hào)說(shuō)明:建議接入相應(yīng)的安全裝置里, 如果確定不需要接入,將相應(yīng)的通道短接即可,如下 所示:,機(jī)器人初次通電電氣連接,,2,機(jī)器人安全回路接口,接線(xiàn)圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同,接線(xiàn)方式也不一樣。 (2)KR C4 C
4、ompact & KR C4 Smallsize 控制柜: 急停、安全門(mén)信號(hào)說(shuō)明:建議接入相應(yīng)的安全裝置里, 如果確定不需要接入,將相應(yīng)的通道短接即可,如下 所示:,機(jī)器人初次通電電氣連接,,3,X51:集線(xiàn)器,用于客戶(hù)信號(hào)線(xiàn)、通訊總線(xiàn)、網(wǎng)線(xiàn)等的接入,目的防塵防水。 4,X20-X30:控制柜接口-機(jī)器人本體接口,控制柜到機(jī)器人本體的動(dòng)力線(xiàn)。 5,X21-X31:控制柜接口-機(jī)器人本體接口,控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線(xiàn)。 注意:取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時(shí),密封圈易隨著保護(hù)蓋一起掉出來(lái),需將密封圈取出并重新接入到X31接頭。 6,X19:控制柜接口,用于接入庫(kù)卡示教器Sm
5、artPAD。 7,X32:機(jī)器人本體接口,用于接入庫(kù)卡零點(diǎn)校正工具,校正機(jī)器人零點(diǎn)。,機(jī)器人初次通電電氣連接,8,控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元(CCU或CCU_SR),圖示如下: ,機(jī)器人初次通電電氣連接,CCU,CCU_SR,9,機(jī)器人系統(tǒng)的接地,如下圖的示例:等電位連接,機(jī)器人初次通電電氣連接,10,機(jī)器人配套線(xiàn)纜的現(xiàn)場(chǎng)布線(xiàn),如下圖:,機(jī)器人初次通電電氣連接,在做好電氣連接后,在機(jī)器人通電前,必須用萬(wàn)用表測(cè)量控制柜的供電大小,確認(rèn)電源沒(méi)有缺相,電壓的等級(jí)符合機(jī)器人對(duì)電源的要求,確認(rèn)完畢后即可通電。,機(jī)器人初次通電初次上電,備注:控制柜型號(hào)差異,電源的上電開(kāi)關(guān)會(huì)有不同,
6、機(jī)器人第一次上電,示教器有時(shí)會(huì)出現(xiàn)如下界面,屆時(shí)請(qǐng)耐心等待機(jī)器人最后的上電完成,進(jìn)入到KSS系統(tǒng)里,圖片如下:,機(jī)器人初次通電初次上電,機(jī)器人KSS系統(tǒng)里,會(huì)提示選擇機(jī)器人信息的對(duì)話(huà)框,選擇“機(jī)器人”按鈕,如下:,機(jī)器人初次通電初次上電,承接上一步驟,通過(guò)示教器確認(rèn)所有消息,單擊消息提示區(qū)域,此時(shí)一定會(huì)彈出如圖所標(biāo)示的報(bào)警消息,如下:,機(jī)器人初次通電初次上電,這種消息提示,需要我們確認(rèn)機(jī)器人的安全配置。在某些情況下,配置項(xiàng)目下載到機(jī)器人激活時(shí),也會(huì)有同樣的消息,同樣通過(guò)確認(rèn)機(jī)器人安全配置來(lái)處理。,安全配置目的:是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對(duì)于初次上電機(jī)器人,必
7、須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn),才能正常操作機(jī)器人。步驟如下: 1,登陸到“Safety Maintenance”(安全調(diào)試人員):,機(jī)器人初次通電安全配置,進(jìn)入:“主菜單配置用戶(hù)組”,選中對(duì)應(yīng)用戶(hù)組,輸入登陸密碼“kuka”完成登陸。,,安全配置目的:是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對(duì)于初次上電機(jī)器人,必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn),才能正常操作機(jī)器人。步驟如下: 2,進(jìn)入菜單“主菜單配置安全配置”,如果有彈出如下的界面,單擊“是”,如圖:,機(jī)器人初次通電安全配置,,安全配置目的:是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對(duì)于初次上電機(jī)器人,必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn),才能正常操作
8、機(jī)器人。步驟如下: 3,完成上述兩步,示教器界面會(huì)彈出“故障排除助手”對(duì)話(huà)框,選擇“機(jī)器人或 RDC 存儲(chǔ)器首次投入運(yùn)行”字段,然后單擊下面的“現(xiàn)在激活”:,機(jī)器人初次通電安全配置,安全配置目的:是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。對(duì)于初次上電機(jī)器人,必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn),才能正常操作機(jī)器人。步驟如下: 4,在彈出來(lái)的確認(rèn)對(duì)話(huà)框,選擇“是”: 5,等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面,然后單擊確認(rèn)所有消息,即能上電操作機(jī)器人。,機(jī)器人初次通電安全配置,經(jīng)過(guò)安全配置的操作,有時(shí)還會(huì)有報(bào)警消息“零點(diǎn)校正Ax”,x表示第幾個(gè)軸丟失了零點(diǎn)。這時(shí),只需要操作機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校正即可。 零點(diǎn)校正的方式有2個(gè):其一電子校正工具EMD或者M(jìn)EMD,其二千分表。 零點(diǎn)校正的前提:將機(jī)器人軸移動(dòng)到預(yù)校正零點(diǎn)的位置(如下圖),每個(gè)軸的標(biāo)識(shí)會(huì)有差異。,機(jī)器人初次通電機(jī)器人零點(diǎn)校正,零點(diǎn)校正的原理:最凹槽的位置,即是該軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)的位置。電子校正工具根據(jù)操作步驟,自行找到零點(diǎn);千分表屬于手動(dòng)方式,需要尋找千分表盤(pán)“指針”的拐點(diǎn)位置來(lái)確認(rèn)。,機(jī)器人初次通電機(jī)器人零點(diǎn)校正,