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1、自動控制理論,第一章 自動控制理論的一般概念 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 第三章 控制系統(tǒng)的時域分析法 第四章 根軌跡法 第五章 頻率法 第六章 控制系統(tǒng)的校正 第七章 非線性系統(tǒng)的分析 第八章 采樣控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計,第一章 自動控制理論的一般概念,1-1 自動控制發(fā)展簡史 1-2 自動控制的基本方式 1-3 典型控制系統(tǒng) 1-4 對于自動控制系統(tǒng)的要求,1765年，瓦特發(fā)明蒸汽機，用離心式調(diào)速器控制蒸氣機 1948年，維納控制論或關(guān)于在動物和機器中控制和通 信的科學產(chǎn)生 4060年代 經(jīng)典控制理論（頻域法為主） 6070年代 現(xiàn)代控制理論（時域法為主) 70年代以后 大系統(tǒng)控制理論,自
2、動控制： 在沒有人直接參與的情況下，采用控制裝置或機械使被控制對象達到預期的目標 。,1-1 自動控制發(fā)展簡史,,發(fā)展簡史：,自動控制研究的內(nèi)容： 經(jīng)典控制理論 現(xiàn)代控制理論 經(jīng)典控制理論 主要研究對象:對單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)的分析和設(shè)計問題。 現(xiàn)代控制理論 主要研究對象:多輸入、多輸出、時變參數(shù)、高精度復雜系統(tǒng)的分析和設(shè)計問題。,閉環(huán)控制,復合控制,開環(huán)控制,1-2 自動控制的基本方式,,一、開環(huán)控制,控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯(lián)系的控制。,給定值,控制方式： 按給定值操縱。信號由給定值至輸出量單向傳遞。一定的給定值對應(yīng)一定的輸出量。系統(tǒng)的控制精度取決于系統(tǒng)
3、事先的調(diào)整精度。對于工作過程中受到的擾動或特性參數(shù)的變化無法自動補償。結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，多用于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)穩(wěn)定和擾動信號較弱的場合.,開環(huán)控制系統(tǒng)特點： 信號從輸入到輸出無反饋,單向傳遞. 結(jié)構(gòu)簡單. 控制精度不高,無法抑制擾動.,例: 直流電動機轉(zhuǎn)速開環(huán)控制系統(tǒng)。,輸出量對輸入量沒有影響的系統(tǒng)稱為開環(huán)系統(tǒng),二、閉環(huán)控制,圖示: 人工電動機轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng),反饋,控制任務(wù)：保持工作機械恒速運行.,控制過程：,反 饋： 輸出量送回至輸入端并與輸入信號比較的過程 負反饋： 反饋的信號與輸入信號相減而使偏差越來越小,典型閉環(huán)系統(tǒng)方框圖,閉環(huán)控制: 是指控制器與控制對象之間既有順向 作用有反
4、向聯(lián)系的控制過程。,特點: 輸出影響輸入，所以能削弱或抑制干擾；低精度元件可組成高精度系統(tǒng)；因為可能發(fā)生超調(diào)，振蕩，所以穩(wěn)定性很重要,開環(huán) 優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，工作穩(wěn)定，當輸入信號和 擾動能預先知道時，控制效果較好。,缺點：不能自動修正被控制量的偏離，系統(tǒng)的元件參 數(shù)變化以及外來的未知擾動對控制精度影響較大。,閉環(huán) 優(yōu)點：具有自動修正被控制量出現(xiàn)偏離的能力，可以修 正元件參數(shù)變化及外界擾動引起的誤差，控制精度高。,缺點：被控量可能出現(xiàn)振蕩，甚至發(fā)散。,三、開環(huán)控制與反饋控制的比較,主 反 饋 與輸出成正比或某種函數(shù)關(guān)系，但量綱與給定信號相同； 偏 差 給定信號與主反饋信號之差的信號
5、； 控制單元 接受偏差信號，通過轉(zhuǎn)換與運算，產(chǎn)生期望的控制量； 擾 動 對系統(tǒng)輸出產(chǎn)生不利影響的信號； 反饋環(huán)節(jié) 檢測輸出信號并轉(zhuǎn)換與給定輸入信號相同量綱的信號。,四、閉環(huán)控制系統(tǒng)的術(shù)語和定義,閉環(huán)控制系統(tǒng)的方框圖,方框圖的組成：,五、復合控制,它是把按偏差控制與按擾動控制結(jié)合起來，對于主要擾動采用適當?shù)难a償裝置實現(xiàn)按擾動控制，同時再組成反饋控制系統(tǒng)實現(xiàn)按偏差控制，以消除其余擾動產(chǎn)生的偏差。,按擾動 補償,也稱鎮(zhèn)定系統(tǒng)。輸出量以一定的精度等于給定值，而給定值一般不變化或變化很緩慢，擾動可隨時變化的系統(tǒng)稱為恒值系統(tǒng)，在生產(chǎn)過程中，這類系統(tǒng)非常多。例如，冶金部門的恒溫系統(tǒng)，石油部門的恒壓系統(tǒng)等。,
6、1-3 典型控制系統(tǒng),恒值系統(tǒng)：,例 電站鍋爐空氣預熱器密封間隙控制系統(tǒng),系統(tǒng)通過間隙傳感器實時測量出密封間隙值并送入計算機，與設(shè)定值比較后，發(fā)出控制指令至電動機提升機構(gòu)，調(diào)整密封板的位置，達到維持密封間隙值恒定的目的。,輸出量能以一定精度跟隨給定值變化的系統(tǒng)稱隨動系統(tǒng)，又稱為跟蹤系統(tǒng)。這類系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)的給定值變化規(guī)律完全取決于事先不能確定的時間函數(shù)。例如，火炮系統(tǒng)，衛(wèi)星控制系統(tǒng)等。,隨動系統(tǒng)：,例:一位置隨動系統(tǒng)的工作原理圖。,控制任務(wù)：要求工作機械能夠跟隨指令機構(gòu)同步轉(zhuǎn)動,即要使工作機械的角位置跟隨給定指令轉(zhuǎn)角，亦即使：,首先確定以下基本問題： （1）受控對象: 工作機械； （2）被
7、控 量: 角位置； （3）指令轉(zhuǎn)角: 給定值； （4）測量元件: 通過兩個相同的電位計測量轉(zhuǎn)角及，并轉(zhuǎn)換為 相應(yīng)的電壓及； （5）計算比較: 兩個測量電位計的橋式連接，即完成了減法運算， 兩電刷之間的電壓代表了被控量對給定量的誤差； （6）執(zhí)行機械: 電機減速裝置。,系統(tǒng)的工作原理： 如果工作機械轉(zhuǎn)角等于指令轉(zhuǎn)角，則經(jīng)事先整定， 即電機不動，系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)。當指令轉(zhuǎn)角改變，隨之改變，而工作機械仍處于原位，則從而使電動機拖動工作機械朝所要求的方向快速偏轉(zhuǎn)，直至電機停轉(zhuǎn)，此時系統(tǒng)在新的位置上處于與指令同步的平衡工作狀態(tài)，即完成了跟隨的任務(wù)。,自動控制系統(tǒng)的被控制量如果是根據(jù)預先編好的
8、程序進行控制的系統(tǒng)稱程序控制系統(tǒng)。例如，煉鋼爐中的微機控制系統(tǒng)，洲際彈道導彈的程序控制系統(tǒng)等。,程序控制系統(tǒng)：,穩(wěn)定性 被控制信號能跟蹤已變化的輸入信號，從一種狀態(tài)到另一種狀態(tài)，如果能做到，我們就認為該系統(tǒng)是穩(wěn)定的，這是對反饋控制系統(tǒng)提出的最基本要求。 快速性 對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態(tài)性能。 穩(wěn)定高射炮射角隨動系統(tǒng)，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動迅速，而炮身行動遲緩，仍然抓不住目標。 準確性 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 在參考輸入信號作用下，當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高
9、。,1-4 對自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)的要求,.穩(wěn)定性：是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。 .快速性：動態(tài)性能，有指標。 .準確性：穩(wěn)態(tài)（過度結(jié)束后的）值應(yīng)盡量與期望值一致。,t,n,n1,(a),0,(b),n,t,0,n0,,,,,,,n1,t,0,n,(c),,,n,0,t,(e),n1,n,0,t,(d),n0,,,,,,,n1,n,0,t,(f),,,,,,,,,,(a)、(b)非周期振蕩；(c)發(fā)散振蕩；(d)、(e)收斂振蕩；(f)等幅振蕩。,控制系統(tǒng)的分析 典型信號下的響應(yīng) (階躍響應(yīng),頻率特性) 數(shù)學模型 (傳遞函數(shù),狀態(tài)方程) 性能指標 (穩(wěn)態(tài)誤差,超調(diào)量) 控制系統(tǒng)的設(shè)計 性能要求 (性能指標,約束條件) 控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計和整定 性能校核 (計算,仿真,實驗),1-5 自動控制理論的基本問題,本章小結(jié),,,
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