《伺服傳動(dòng)系統(tǒng)》PPT課件
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1、 4.1 概述,,第四章 伺服系統(tǒng)技術(shù),一、伺服系統(tǒng)基本概念 伺服傳動(dòng)技術(shù)(伺服控制,伺服系統(tǒng))是指在控制指令的指揮下,控制驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),使機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部件按照指令要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定指令 的準(zhǔn)確跟蹤,即實(shí)現(xiàn)輸出變量的某種狀態(tài)能夠自動(dòng),連續(xù),精確的復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的變化規(guī)律。,二、伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成,比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較,以獲得輸出與輸入間的偏差信號(hào)的環(huán)節(jié),通常由專門的電路或計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn),控制器通常是計(jì)算機(jī)或PID控制電路,其主要任務(wù)是對(duì)比較元件輸出的偏差信號(hào)進(jìn)行變換處理,以控制執(zhí)行元件按要求動(dòng)作,執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號(hào)的要求,將輸入的各種形式的
2、能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械能,驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象工作。機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機(jī)或液壓、氣動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)等,檢測(cè)環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測(cè)量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置,一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路,三、伺服系統(tǒng)基本類型,,采用不同的分類方法,可以得到不同類型的伺服系統(tǒng),按控制原理(或方式)不同,表示的方式有開(kāi)環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)三種形式,按被控制量性質(zhì)不同,有位移、速度、力和力矩等伺服系統(tǒng)形式,按驅(qū)動(dòng)方式不同,有電氣、液壓和氣壓等伺服驅(qū)動(dòng)形式,按執(zhí)行元件不同,分為步進(jìn)電機(jī)伺服、直流電機(jī)伺服和交流電機(jī)伺服形式,四、伺服系統(tǒng)基本要求,精度高,響應(yīng)速度快,指輸出量復(fù)現(xiàn)輸入指令信號(hào)的精確程度,通常用穩(wěn)態(tài)誤差表示
3、,影響伺服系統(tǒng)精度的因素:,1、組成元件本身誤差,是衡量伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的重要指標(biāo),應(yīng)變能力指能承受頻繁的啟動(dòng)、制動(dòng)、加速、減速的沖擊;,,Rn要大,并且在該范圍內(nèi),速度穩(wěn)定; 無(wú)論高速低速下,輸出力或力矩穩(wěn)定,低速驅(qū)動(dòng)時(shí),能輸出額定的力 或力矩; 在零速時(shí),伺服系統(tǒng)處于 “鎖定” 狀態(tài),即慣性小。,應(yīng)變能力和過(guò)載能力大,要求:,過(guò)載能力指在低速大轉(zhuǎn)矩時(shí),能承受較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載而不致?lián)p壞,調(diào)速范圍大,是伺服系統(tǒng)提供的最高速與最低速之比,即:,體積小,重量輕,可靠性高,成本低,六、電力電子變流技術(shù),1、開(kāi)關(guān)器件類型,,晶閘管(SCR),電力晶體管(GTR),場(chǎng)效應(yīng)晶體管(MOSFET),絕緣柵雙極
4、性晶體管IGBT),(1)晶閘管開(kāi)關(guān)特性,(1)若門極G不加電壓,無(wú)論A加正向還是反響電壓,均不導(dǎo)通,具有正反阻斷能力。 (2)陽(yáng)極A和門極G同時(shí)加正向電壓才能導(dǎo)通,導(dǎo)通必須具備的兩個(gè)條件 (3)晶閘管導(dǎo)通后,門極G就失去了控制作用,要斷開(kāi)必須減小陽(yáng)極電流(小于維持電流),(2)功率晶體管(GTR),有截止,有源放大和飽和三種狀態(tài),一般作為開(kāi)關(guān)使用,開(kāi)通時(shí)要驅(qū)動(dòng),正常導(dǎo)通時(shí)要線飽和,關(guān)斷時(shí)要反偏,目前驅(qū)動(dòng)電路已集成化。 特點(diǎn):飽和壓降低,載流密度大,驅(qū)動(dòng)電流較大。 (3)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(MOSFET) 特點(diǎn):驅(qū)動(dòng)功率大,開(kāi)關(guān)速度快,導(dǎo)通壓降大,載流密度小。,工作狀態(tài),(4)IGBT 是一種新型復(fù)
5、合功率開(kāi)關(guān)器件。集成了GTR和MOSFET的優(yōu)點(diǎn),驅(qū)動(dòng)功率小而飽和壓降低。 驅(qū)動(dòng)用集成芯片,如EXB840,IR2130等。,2、開(kāi)關(guān)器件特性,目前,各類電力電子器件所達(dá)到的功能水平如下: 普通晶閘管:12kV、1kA;4kV、3kA。 可關(guān)斷晶閘管:9kV、1kA;4.5kV、4.5kA。 電力晶體管:?jiǎn)喂?kV、200A;模塊1.2kV、800A;1.8kV、100A。 場(chǎng)效應(yīng)管:1kV、38A。 絕緣柵極雙極型晶體管:1.2kV、400A;1.8kV、100A。,3、變流技術(shù),(1)整流把交流電變?yōu)楣潭ǖ模ɑ蚩烧{(diào)的)直流電 (2)逆變把固定直流電變成固定的(或可調(diào)的)交流電。 (3)斬
6、波把固定的直流電壓變成可調(diào)的直流電 (4)交流調(diào)壓把固定的交流電壓變成可調(diào)的交流電壓。,(1).整流器,整流過(guò)程是將交流信號(hào)轉(zhuǎn)換為直流信號(hào)的過(guò)程,可通過(guò)二極管或開(kāi)關(guān)器件組成的橋式電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。,單相交流可控硅橋式整流電路 (a)整流電路;(b)波形圖,若將開(kāi)關(guān)器件V換成二極管,分析電路情況?,(2). 斬波器,二極管是續(xù)流二極管,當(dāng)S斷開(kāi)時(shí),由于電樞電感的存在,電動(dòng)機(jī)的電樞電流可通過(guò)它形成續(xù)流回路。,(3).逆變器,它有兩個(gè)導(dǎo)電臂,每個(gè)導(dǎo)電臂由一個(gè)可控元件和一個(gè)反并聯(lián)二極管組成。在直流側(cè)接有兩個(gè)相互串聯(lián)的足夠大的電容,使得兩個(gè)電容的連結(jié)點(diǎn)為直流電源的中點(diǎn)。,(4).交流調(diào)壓器,一、執(zhí)行元件的分類
7、及其特點(diǎn) 執(zhí)行元件是能量變換元件,其目的是控制機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。機(jī)電一體化伺服系統(tǒng)要求執(zhí)行元件具有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,輸出動(dòng)力大,便于控制,可靠性高和安裝維護(hù)簡(jiǎn)便等特點(diǎn)。根據(jù)使用能量的不同,可以將執(zhí)行元件分為電磁式、液壓式和氣壓式等幾種類型, 4.2 執(zhí)行元件,二、電氣伺服驅(qū)動(dòng)裝置,機(jī)電一體化系統(tǒng)中較多的采用電 氣伺服驅(qū)動(dòng)裝置,即伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。,伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般是指:,步進(jìn)電機(jī)(Stepping Motor),直流伺服電機(jī)(DC Servo Motor),交流伺服電機(jī)(AC Servo Motor),,三種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn):,1、步進(jìn)電機(jī),轉(zhuǎn)角與數(shù)字脈沖成比例,可構(gòu)成直接數(shù)字控制,構(gòu)成廉價(jià)的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)
8、,控制系統(tǒng)控制較簡(jiǎn)單,2、DC伺服電機(jī),高響應(yīng)、高功率密度,可實(shí)現(xiàn)高精度的數(shù)字控制,換向器件需維護(hù),3、AC伺服電機(jī),具有DC伺服電機(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn),需要磁極位置檢測(cè)器,無(wú)接觸換向器件,維護(hù)方便, 4.3 步進(jìn)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng),一、步進(jìn)電機(jī)工作原理,步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)?角位移的電氣執(zhí)行元件,電機(jī)繞組每接受一個(gè)脈沖,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度(即步距角),低頻率運(yùn)行時(shí),明顯可見(jiàn)電機(jī)軸是一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)的,故稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。,二、三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的三種運(yùn)行方式:,單三拍時(shí): ABC,ABC,雙三拍時(shí):,ABBCCA,ABBCCA,單雙拍(即六拍)時(shí):,AABBBCCCA,--AABBBCCCA ,3、開(kāi)
9、環(huán)控制原理圖,4、步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制,(1)控制換向順序,(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向,(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度,結(jié)論:脈沖的數(shù)量控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角 脈沖的頻率控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 脈沖的通入次序控制電機(jī)的方向,5、脈沖分配,(1)通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配,有兩種方式:軟件法和硬件法。,軟件法是完全用軟件的方式按照給定的通電換相順序,通過(guò)單片機(jī)的IO口向驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制脈沖。以三相步進(jìn)電機(jī)工作在六拍方式為例。,三相六拍工作方式通電正序?yàn)椋?AABBBCCCA,共6個(gè)通電狀態(tài),若P1口輸出控制信號(hào)中,0代表使繞組通電,1代表使繞組斷電,則可用6個(gè)控制字來(lái)對(duì)應(yīng)這6個(gè)通電狀態(tài)。,在程序中,只要依次將這6個(gè)
10、控制字送到Pl口步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。每送一個(gè)控制字,就完成一拍。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。程序就是根據(jù)這個(gè)原理進(jìn)行設(shè)計(jì)的。 用R0作為狀態(tài)計(jì)數(shù)器,來(lái)指示第幾拍。按正轉(zhuǎn)時(shí)加1,反轉(zhuǎn)時(shí)減1的操作規(guī)律,則正轉(zhuǎn)程序?yàn)椋?CW:INC R0 CJNE R0,#06H,ZZ MOV R0,#00H ZZ:MOV A,R0 MOV DPTR,#ABC MOVC A,A+DPTR,MOV P1,A RET ABC:DB 0FEH,0FCH,0FDH,0F9H, DB 0FBH,0FAH,反轉(zhuǎn)程序,MOV P1,A RET,CCW:DEC R0 CJNE R0,#0FFH,FZ MOV R0,#
11、05H FZ:MOV A,R0 MOV DPTR,#ABC MOVC A,A+DPTR,軟件法在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中,要不停地產(chǎn)生控制脈沖,占用了大量的CPU時(shí)間,可能使單片機(jī)無(wú)法同時(shí)進(jìn)行其他工作(如監(jiān)測(cè)等),(2)通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)脈沖分配,采用小規(guī)模集成電路搭接一個(gè)硬件分配器,靈活性大,不占用計(jì)算機(jī)的工作時(shí)間 采用專門的環(huán)形分配器,6. 步進(jìn)電機(jī)的速度控制,通過(guò)單片機(jī)發(fā)出的步進(jìn)脈沖來(lái)控制。,,軟件脈沖分配方式:采用調(diào)整兩個(gè)控制字之間的時(shí)間間隔,硬件脈沖分配方式:控制步進(jìn)脈沖的頻率,第一種是通過(guò)軟件延時(shí)的方法。 使CPU長(zhǎng)時(shí)間等待 占用大量機(jī)時(shí)。 第二種是通過(guò)定時(shí)器中斷的方法,使用定時(shí)器T0,工作
12、方式l。設(shè)用于改變速度的定時(shí)常數(shù)存放在內(nèi)部RAM 30H(低位)和31H(高8位)中,則定時(shí)器中斷服務(wù)子程序?yàn)?AA: CPL P1.4 PUSH ACC PUSH PSW CLR C CLR TR0 MOV A,TL0 ADD A,30H MOV TL0,A MOV A,TH0 ADDC A,31H MOV TH0,A,SETB TR0 POP TR0 POP ACC RETI,調(diào)速指令是通過(guò)輸入界面出外界輸入的,可通過(guò)鍵盤(pán)程序或AD轉(zhuǎn)換程序接收,通過(guò)這些程序?qū)⑼饨缃o定的速度值轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的定時(shí)常數(shù),并存人30H和31H這樣就可以在定時(shí)器中斷后改變步進(jìn)脈沖的頻率,達(dá)到調(diào)速的目的。,7、步
13、進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制電路,單電壓驅(qū)動(dòng),雙電壓驅(qū)動(dòng),斬波恒流驅(qū)動(dòng)(電流驅(qū)動(dòng)),二、直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓調(diào)速原理,直流電動(dòng)機(jī),U電樞電壓,I電樞電流,R電路總電阻,每極磁通量,K電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù),由上式可知,直流電動(dòng)機(jī)的控制方式如下: 調(diào)壓調(diào)速(改變電樞電壓,恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速) 調(diào)磁調(diào)速(改變勵(lì)磁電流,恒功率調(diào)速) 改變電樞回路的電阻調(diào)速,三、 交流異步電機(jī)調(diào)速,轉(zhuǎn)速公式:,調(diào)速方法: 改變f變頻調(diào)速(無(wú)級(jí)調(diào)速) 改變P變極調(diào)速(有級(jí)調(diào)速) 改變S該方法會(huì)降低交流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性,一般不用,,380,U,V,W,,, 4. 4 伺服機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì),一、系統(tǒng)方案確定,典型的開(kāi)環(huán)控制位置伺服系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的伺服進(jìn)給
14、系統(tǒng)、數(shù)控x、y工作臺(tái)、機(jī)器人的關(guān)節(jié)移動(dòng)等。 其結(jié)構(gòu)原理如圖所示:,方案確定實(shí)質(zhì)是對(duì)上述各構(gòu)成環(huán)節(jié)的選擇設(shè)計(jì),執(zhí)行元件的選擇,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)方案的選擇,開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)中可以采用步進(jìn) 電機(jī)、液壓伺服閥控制的液壓馬達(dá)和液壓缸、氣壓伺服閥控制的氣壓馬達(dá)和氣壓缸等作為執(zhí)行元件,其中步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用最廣泛,當(dāng)負(fù)載能力不夠時(shí),考慮后者。 總之,要考慮負(fù)載能力、調(diào)速范圍、體積、成本等因素。,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)質(zhì)上是執(zhí)行元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的一個(gè)機(jī)械接口,用于對(duì)運(yùn)動(dòng)和力進(jìn)行變換和傳遞,伺服系統(tǒng)中執(zhí)行元件以輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩為主,而執(zhí)行機(jī)構(gòu)多為直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有:,,執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案的選擇,步進(jìn)電機(jī)與絲
15、杠螺母間的運(yùn)動(dòng)傳遞可能有多種形式:,采用同步齒型帶傳動(dòng)絲杠:中心距較大,通過(guò)減速器傳動(dòng)絲杠:減速器作用是配湊脈沖當(dāng)量、轉(zhuǎn)矩放大、慣量匹配等,,通過(guò)聯(lián)軸器直接相連:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可獲得高速,對(duì)電機(jī)負(fù)載能力要求較高,執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服系統(tǒng)中的被控對(duì)象,是進(jìn)行實(shí)際操作的機(jī)構(gòu),執(zhí)行機(jī)構(gòu)中一般含有導(dǎo)向機(jī)構(gòu),執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案的選擇主要是指導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的選擇,即,導(dǎo)軌的選擇:,控制系統(tǒng)方案的選擇,包括微機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制方式、驅(qū)動(dòng)電路、接口電路等的選擇和設(shè)計(jì),,二、開(kāi)環(huán)伺服機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算,確定脈沖當(dāng)量,初選步進(jìn)電機(jī),根據(jù)系統(tǒng)精度要求確定,對(duì)于開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng),一般取,初選步進(jìn)電機(jī)指:選擇步進(jìn)電機(jī)的類型和步矩角,注:脈沖當(dāng)量:步
16、進(jìn)電機(jī)每接受一個(gè)脈沖時(shí),工作臺(tái)走過(guò)的位移。,單位為 mm/pulse,角脈沖當(dāng)量:就是步距角(/pulse),當(dāng)通過(guò)中間傳動(dòng)裝置時(shí),角脈沖當(dāng)量為:,如下圖,步進(jìn)電機(jī)通過(guò)絲杠螺母副帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí),其脈沖當(dāng)量為:,設(shè)計(jì)時(shí),先根據(jù)運(yùn)動(dòng)精度選定,再根據(jù)負(fù)載確定步進(jìn)電機(jī)的參數(shù),并選定絲杠的導(dǎo)程p,計(jì)算出傳動(dòng)比i后,最后設(shè)計(jì)傳動(dòng)齒輪的各參數(shù)等。,確定減速傳動(dòng)比,傳動(dòng)比公式:,計(jì)算出的傳動(dòng)比較小時(shí),采用一級(jí)齒輪傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng),傳動(dòng)比較大時(shí),采用多級(jí)齒輪傳動(dòng),注:1、齒輪傳動(dòng)級(jí)數(shù)增加時(shí),使齒隙和靜摩擦增加,傳動(dòng)效率降低,故傳動(dòng)級(jí)數(shù)一般不超過(guò)3級(jí)。,2、傳動(dòng)級(jí)數(shù)的分配原則: 傳動(dòng)比逐級(jí)增加(或前小后大原則)
17、,使輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小。,3、電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算,作用在步進(jìn)電機(jī)軸的總的負(fù)載轉(zhuǎn)矩按下式計(jì)算:,步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩確定:,4、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算,其中:,Jm是電機(jī)軸自身的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Kg.m2),Jd是系統(tǒng)折算到電機(jī)軸的總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Kg.m2),FW作用在工作臺(tái)的外力(N),F0絲杠螺母預(yù)緊時(shí)的力(N),P是絲杠螺距(mm),i是總傳動(dòng)比,是電機(jī)啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)的角加速度(rad/s2),F 作用在工作臺(tái)的摩擦力(N),伺服系統(tǒng)傳動(dòng)鏈的總效率(取0.70.85),絲杠螺母預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率(取0.9),基本公式,,圓柱體,其中:,Jd的計(jì)算,對(duì)上圖所示的的系統(tǒng),折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jd由幾部分組成:
18、,電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm,齒輪Z1的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JZ1,齒輪Z2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JZ2和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JS折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,工作臺(tái)折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,對(duì)于直線移動(dòng)的工作臺(tái),折算到絲杠軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:,絲杠軸折算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:,因此,折算到電機(jī)軸的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jd為:,對(duì)于齒輪齒條傳動(dòng)的工作臺(tái),折算到驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:,R為齒輪分度圓半徑,對(duì)于帶傳動(dòng)的工作臺(tái),折算到驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:,為驅(qū)動(dòng)軸的角速度,v為工作臺(tái)的速度,5、最高運(yùn)行頻率,.根據(jù)工作臺(tái)的最高速度vmax選擇步進(jìn)電機(jī)最高運(yùn)行頻率fmax,由,得,注意量綱:,vmax (m/min),作業(yè):,某開(kāi)環(huán)數(shù)控車床的伺服進(jìn)給系統(tǒng),已知:工作臺(tái)質(zhì)量m=300kg,導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)u=0.2,最大軸向載荷Fmax=500kgf;絲杠的導(dǎo)程p=6mm,公稱直徑d=45mm,摩擦系數(shù) ,絲杠總長(zhǎng)度L=2.44m,兩端最大支承長(zhǎng)度l=1.8m;選定四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī),其步距角 ,最大靜轉(zhuǎn)矩 ,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 。 要求系統(tǒng)脈沖當(dāng)量 ,最大進(jìn)給速度 ,試對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行以下設(shè)計(jì)驗(yàn)算: 1、計(jì)算減速傳動(dòng)比i,并分配傳動(dòng)比; 2、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算,并驗(yàn)算慣量匹配(計(jì)算齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí),選定齒輪模數(shù)m=2mm,齒寬b=20mm, ); 3、計(jì)算電機(jī)的最高運(yùn)行頻率,返回,
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