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循跡避障小車設(shè)計報告
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2020 年 4 月 19 日
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項目名稱： 智能小車
系別： 信息工程系
專業(yè)： 11 電氣工程及其自動化
姓名： 劉亮、崔占闖、韓康
指導(dǎo)老師： 王蕾
目錄
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2020 年 4 月 19 日
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摘
要： ..........
3、..................................................................................
...3 關(guān)
： ............................................................................................
.3
緒
： ................................................................................
4、............
.....3
一、 系
計 4
1.1、任 及要
求 4
1.2 體方案 與 4
二、硬件 及
明 5
2.1 循跡 +避障模 5
2.2 主控模 6
2.3 機 模 6
2.4 機械模 7
2.5 源模 7
三、自 循跡避障小 體 ????????????..7
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四、軟件設(shè)計
5、及說
明 8
4.1 系統(tǒng)軟件流程圖 9
4.2 系統(tǒng)程序 9
五、系統(tǒng)測試過
程 12
六、總
結(jié) 13
七、附錄：系統(tǒng)元器
件 13
摘要
本設(shè)計主要有三個模塊包括信號檢測模塊、主控模塊、電機
驅(qū)動模塊。信號檢測模塊采用紅外光對管，用以對有無障礙與黑
線進行檢測。主控電路采用宏晶公司的
8051
核心的
STC89C52單
片機為控制芯片。電機驅(qū)動模塊采用意法半導(dǎo)體的
6、
L298N
專用電
機驅(qū)動芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個系統(tǒng)有
很好的穩(wěn)定性。信號檢測模塊將采集到的路況信號傳入
STC89C52
單片機，經(jīng)單片機處理過后對
L298N
發(fā)出指令進行相應(yīng)的調(diào)整。
經(jīng)過有無光線接收來控制電動小車的轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)自動循跡避
障的功能。
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2020 年 4 月 19 日
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關(guān)鍵詞： 智能循跡避障小車， STC89C52 單片機，
7、L298N 驅(qū)動芯片，信號檢測模塊，循跡避障
緒論
（一）智能小車的作用和意義
自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高，而且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。
隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人的感系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要經(jīng)過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡
單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，當前的 CCD 已能做到自動聚焦。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并
不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航一種實用有效的方法。
機器人要實現(xiàn)自動導(dǎo)引循跡功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。使用傳感
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循跡避障小車設(shè)計報告
