《雅馬哈ts-x_ts-s使用說(shuō)明課件》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《雅馬哈ts-x_ts-s使用說(shuō)明課件（58頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級(jí),,第三級(jí),,第四級(jí),,第五級(jí),,*,,,單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,,,Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,,,Click to edit Master title sty
2、le,,上海速美達(dá)自動(dòng)化有限公司,雅馬哈,TS,控制器使用說(shuō)明,TS-S,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。,TS-SD,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,,TS-X,，,TS-P,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。,安裝空間說(shuō)明,TS-S,與,TS-SD,安裝空間一樣,,,,,MP24V,CP24V,，,ES1,接,24V. ES2,與,ES-,短接,,0V,,接,0V.,如需接急停開(kāi)關(guān)，直接串聯(lián),ES-,即可。,T,S-S,電源，急停接線。,TS-SD,電源，急停接線,,ES-,接,24V,7,TS-X,TS-P,,電源接線,,,,,,,,,TS-X,TS-P,,電源接線方法。,,,,,,,,,TS-X,，,TS-P,急停接線,最簡(jiǎn)單接線：,1,腳接,2
3、4V,2,腳接,0V,3,腳與,6,腳短接即可,TS-X,TS-P,,急停接線方法。,TS-S,TS-SD,機(jī)器人連接,,,,,,,,,,,,,,,,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,機(jī)器人編碼器接口,TS-X,TS-P,,機(jī)器人的連接,。,RS232,通訊口、編程口。,再生裝置連接,TS-X,TS-P,,備份電池的連接,TS-S,TS-X,TS-P,的I,/O,電纜連接,帶有三角符號(hào)的為第一腳,TS-S,TS-X,TS-P,
4、的I,/O,信號(hào)說(shuō)明,TS-S,TS-X,TS-P,的,I,/O,輸入、輸出接線示意圖,T,S-SD,的,I/O,電纜連接,TS-SD,的,I/O,電纜的連接圖,(,集電極開(kāi)路篇,),TS-SD,的電纜信號(hào)說(shuō)明（集電極開(kāi)路篇）,T,S-SD,的,I/O,電纜的連接,(,線路驅(qū)動(dòng)器篇,、差分篇）,TS-SD,的電纜信號(hào)說(shuō)明,(,線路驅(qū)動(dòng)器篇、差分篇,),N,PN,型輸入電路詳細(xì)說(shuō)明,N,PN,型輸出電路詳細(xì)說(shuō)明,,PNP,型輸入電路詳細(xì)說(shuō)明,PNP,型輸出電路詳細(xì)說(shuō)明,T,S-S,TS-X,TS-P,數(shù)據(jù)的構(gòu)成,連接控制器畫(huà)面,點(diǎn)擊這里連接,選擇,com,口,如何查看,COM,口,1,右擊計(jì)算機(jī)
5、，單擊管理。出現(xiàn)下圖。,如何查看,COM,口,2,單擊設(shè)備管理器，進(jìn)入下圖。,如何查看,COM,口,3,從這里看出是,COM 5,與控制器正常連接的狀態(tài),TS-X,、,TS-P,、,TS-S,與控制器正常連接的狀態(tài),TS-SD,斷開(kāi)控制器連接后的狀態(tài),斷開(kāi)連接時(shí)，檢查是否線纜是否斷開(kāi)。,,如果,沒(méi)有斷開(kāi)，重新連接即可。,操作控制模式,點(diǎn)擊此處進(jìn)入操作模式,點(diǎn)擊此處伺服上電,點(diǎn)擊此處在伺服沒(méi)上電時(shí)解除剎車,點(diǎn)擊此處回原點(diǎn),點(diǎn)擊此處,RESET,點(diǎn)擊此處,STOP,系統(tǒng)信息的顯示,點(diǎn)擊此處進(jìn)入系統(tǒng)信息,I/O,監(jiān)控,點(diǎn)擊此處進(jìn)入,I/O,監(jiān)控,其它雜項(xiàng),點(diǎn)擊此處上載,點(diǎn)擊此處診斷控制器,點(diǎn)擊此處下
6、傳,點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置操作,點(diǎn)擊此處進(jìn)行點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)置操作畫(huà)面（默認(rèn)的）,點(diǎn)數(shù)據(jù)的相關(guān)內(nèi)容,點(diǎn)數(shù)據(jù)的設(shè)置內(nèi)容,點(diǎn)數(shù)據(jù)操作一,只顯示了用過(guò)的點(diǎn),詳細(xì)的點(diǎn)數(shù)據(jù)內(nèi)容,點(diǎn)數(shù)據(jù),操作二,點(diǎn)擊此處設(shè)置運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)點(diǎn)的速度,速度設(shè)好后點(diǎn)此生效,顯示運(yùn)轉(zhuǎn)到的點(diǎn),點(diǎn)誰(shuí)就選中相應(yīng)點(diǎn),點(diǎn)此跑到相應(yīng)點(diǎn),點(diǎn)此停止運(yùn)動(dòng),點(diǎn)此設(shè),JOG,速度,速度設(shè)好后點(diǎn)此生效,點(diǎn)此設(shè),JOG,單動(dòng)距離,距離設(shè)好后點(diǎn)此生效,JOG,連續(xù)后退,JOG,單動(dòng)后退,JOG,單動(dòng)前進(jìn),JOG,連續(xù)前進(jìn),把當(dāng)前位置示教到選中的點(diǎn),點(diǎn)數(shù)據(jù)內(nèi)容直接修改,裝好軟件后雙擊圖標(biāo)打開(kāi)軟件，連接好通訊線，然后點(diǎn)擊如圖中的紅色處就可以連上線了。,雙擊點(diǎn)內(nèi)容處可以直接修改點(diǎn)內(nèi)容,
7、運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)的編輯,點(diǎn)擊此處可以在右邊畫(huà)面顯示和修改運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù),運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)的含義,I/O,參數(shù)的編輯,點(diǎn)擊此處可以在右邊畫(huà)面顯示和修改,I/O,參數(shù),點(diǎn)擊此處可以在右邊畫(huà)面顯示和修改,I/O,參數(shù),I/O,輸入定義,49,I/O,輸出定義,可選參數(shù)的編輯,點(diǎn)擊此處可以在右邊畫(huà)面顯示和修改可選參數(shù),可選參數(shù)的含義,控制參數(shù)的編輯,點(diǎn)擊此處可以在右邊畫(huà)面顯示和修改控制參數(shù),控制參數(shù)的含義,離線動(dòng)作模擬設(shè)定,點(diǎn)擊此處可以出現(xiàn)動(dòng)作模擬設(shè)置畫(huà)面,選擇點(diǎn)位數(shù)據(jù),運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)定,重量，加速度。,曲線圖,控制器，機(jī)器人,時(shí)間,離線動(dòng)作模擬設(shè)定,操作要點(diǎn),1. YAMAHA TS-S,控制器,,,該控制器為相對(duì)位置，每次上
8、電后都必須回原點(diǎn)，具體如下所示：,,上電,SERVO (PIN20),和,LOCK,（,PIN17,）置,1 ORG,（,PIN16,）,100MS,脈沖,,,YAMAHA,進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸,,原點(diǎn)完成輸出,-OUT3,（,PIN32,）,,,2. YAMAHA TS-X,控制器,,,該控制器為絕對(duì)位置，初次上電后必須回原點(diǎn)，以后不需再回原點(diǎn)，具體如下所示：,,,同上,……,,3.,跑點(diǎn)位,,延時(shí),20ms,以上,,,原點(diǎn)復(fù)歸,END,通過(guò),PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進(jìn)制編碼選點(diǎn),,,START(PIN18),--,,-得到BUSY信號(hào)反饋 復(fù)位START,
9、,,通過(guò),POUT0(PIN21),—,POUT7(28),二進(jìn)制編碼輸出當(dāng)前點(diǎn)號(hào),,,,完成輸出,END,（,PIN34,）,,復(fù)位,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,4.,通過(guò),I/O,調(diào)整點(diǎn)位,,,首先，自動(dòng)移動(dòng)到要調(diào)試的點(diǎn)位，具體如下：,,,延時(shí),20ms,以上,,,原點(diǎn)復(fù)歸,END,通過(guò),PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進(jìn)制編碼選點(diǎn),,,START(PIN18),-得到BUSY信號(hào)反饋 復(fù)位START,,-,,通過(guò),POUT0(PIN21),—,POUT7(28),二進(jìn)制編碼輸出當(dāng)前點(diǎn)號(hào),,,,完成輸出,END,（,PIN34,）,,復(fù)位,PIN
10、0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,,,,移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)后，進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，具體如下：,,,,,原點(diǎn)復(fù)歸,END MANUAL(PIN15),置,1,通過(guò),PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進(jìn)制編碼選點(diǎn),,通過(guò),JOG+(PIN13),和,JOG-(PIN14),調(diào)整位置,LOCK,（,PIN17,）置,0,,START(PIN18),大于,50ms,脈沖寫(xiě)入,LOCK,（,PIN17,）置,1,和 復(fù)位,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,,,5.,急?？梢酝ㄟ^(guò)控制,SERVO,（,20,）或,LOCK,（,17,）來(lái)控制。,,感謝您能抽空去瀏覽,《YAMAHA,產(chǎn)品介紹,》,！,,希望,YAMAHA,機(jī)器人的系列產(chǎn)品能為您帶來(lái)無(wú)盡的效益！,,速美達(dá)公司將時(shí)刻準(zhǔn)備著為您提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)！,,,,,,,邵宗瑾,,2012.7.23,編后語(yǔ),
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