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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,第,2,章 液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu),1 本章摘要,液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)定義、分類(lèi)、特點(diǎn)。,閥控缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)。,泵控馬達(dá)動(dòng)力機(jī)構(gòu),液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,1,2.1液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)概述,2.1概述,2.1.1定義,2.1.2分類(lèi),1、按控制元件不同分,2、控制元件和執(zhí)行元件不同組合分,2,2.2四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu),2.2.1,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)基本方程,2.
2、2.1,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)基本方程,1、滑閥流量方程,2、液壓缸連續(xù)性方程,假定：,所有的管道短而粗，管道中的摩擦損失、流體質(zhì)量影響和管道動(dòng)態(tài)都忽略不計(jì)。,液壓缸每個(gè)腔內(nèi)液壓力各處都相等，油液溫度和體積彈性模量為常數(shù)。,液壓缸中內(nèi)、外泄漏流動(dòng)為層流流動(dòng)。,可壓縮流體的連續(xù)性方程為,2.2.1,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)基本方程,3、動(dòng)力機(jī)構(gòu)力平衡方程,根據(jù)牛頓定律可得：,2.2.2 閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)方塊圖,2.2.2 閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)方塊圖,三個(gè)基本方程，經(jīng)拉普拉斯變換可得,2.2.2 閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)方塊圖,2.2.3、閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù),2.2.3、閥控液壓
3、缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù),經(jīng)整理得：,2.2.3、閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù),輸入為Xv輸出為PL的傳遞函數(shù),2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),1、液壓彈簧剛度、液壓固有頻率,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),2、動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化形式,（1）K=0 條件：,可化簡(jiǎn)為：,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),（2）K0 條件：,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),2,.,2,.,4,閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),閥芯位移Xv為輸入,PL為輸出：,K/Kh1情況,K/Kh1情況
4、,2,.2.5主要性能參數(shù)分析,1、速度增益Kq/A;,2、液壓固有頻率Wh,2,.2.5主要性能參數(shù)分析,3、液壓阻尼比,2,.2.5主要性能參數(shù)分析,4、綜合頻率,5、阻尼比,6、軟量與硬量,2,.2.,6頻率特性,分析,1、,K=0,情況,1）,2）,2,.2.,6頻率特性,分析,2、,K0,情況,1）,2）,2,.2.,6頻率特性,分析,2,.2.,7動(dòng)態(tài)剛度特性,分析,2,.,3,閥控液壓馬達(dá),2,.,4,泵控液壓馬達(dá),2,.,4,泵控液壓馬達(dá),說(shuō)明：,1、變量泵與定量馬達(dá)構(gòu)成動(dòng)力機(jī)構(gòu)，變量泵轉(zhuǎn)速恒定為np;,2、采用閥控缸控制泵變量機(jī)構(gòu)擺角,，,閥控缸為前置級(jí)；,3、兩個(gè)安全閥；,
5、4、設(shè)置補(bǔ)油裝置，保證低壓管路壓力Pr恒定；,5、高壓管路中壓力P1由負(fù)載決定；,2,.,4,泵控液壓馬達(dá),2.4.1：基本方程,假設(shè)：,1）、泵及馬達(dá)泄漏為層流；,2）、忽略管道動(dòng)態(tài)及損失；,3）、兩個(gè)管道完全相同；,4）、補(bǔ)油壓力Pr為常值；,1、泵流量方程,2,.,4,泵控液壓馬達(dá),2、高壓腔流量連續(xù)性方程,3、馬達(dá)與負(fù)載力矩平衡方程,2.4.2：傳遞函數(shù)化簡(jiǎn),2.4.3：特點(diǎn),1、液壓固有頻率低；,2、阻尼比小，但恒定；,3、增益恒定；,4、動(dòng)態(tài)響應(yīng)不如閥控系統(tǒng)；,5、分析方法同閥控缸；,2,5三通閥控液壓缸,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,.6.1負(fù)載折算方法,1、質(zhì)量負(fù)載,折算前
6、后動(dòng)能不變,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2、彈性負(fù)載折算,折算前后彈性能不變,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,3、粘性負(fù)載折算,折算前后單位時(shí)間,消耗能量不變,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,4、外干擾力矩折算,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,5、其它形式負(fù)載折算,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,6、例題：,7、馬達(dá)輸出軸向,負(fù)載軸折算,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,.6.2負(fù)載軌跡,1、負(fù)載軌跡定義,描述負(fù)載力與負(fù)載速度之間關(guān)系的圖解曲線。,2,、,典型負(fù)載軌跡,1）、摩擦負(fù)載,2）、慣性負(fù)載,3,）,、彈性負(fù)載,4）、慣性負(fù)載與粘性負(fù)載組合,5）、隨機(jī)信號(hào),2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,例題,：,K-Ke,JL-ML,T-FL,K2-KL,-YL,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,63輸出功率及效率,1、閥控動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出功率及最大功率點(diǎn),2、效率,1）、恒壓泵液壓源,2）、定量泵溢流閥液壓源,3、動(dòng)力機(jī)構(gòu)特性曲線,4、負(fù)載匹配,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,64按最佳匹配選擇參數(shù),1、確定Ps,2、負(fù)載軌跡最大功率點(diǎn),3、動(dòng)力機(jī)構(gòu)主要參數(shù),2,.6液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇,2,65動(dòng)力機(jī)構(gòu)參數(shù)近似計(jì)算,例題：,第,2,章 液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu),
液壓伺服控制第二章
