S7-200編程及應(yīng)用第五章全解課件

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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級(jí),,第三級(jí),,第四級(jí),,第五級(jí),,,*,后一頁(yè),返回,PLC,,編程及應(yīng)用,S—200,安徽理工大學(xué)電氣工程系,,后一頁(yè),返回,第5章,順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法,5.1,使用起保停電路設(shè)計(jì)順序控制梯形圖的方法,,5.2,以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,5.3,使用,SCR,指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,,5.4,具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,先介紹兩種通用的設(shè)計(jì)方法，即使用,起保停電路,的設(shè)計(jì)方法和,以轉(zhuǎn)換為中心,的設(shè)計(jì)方法，然后介紹,使用順序控制繼電器,的設(shè)計(jì)方法，最后介紹具有多

2、種工作方式的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。,,本章介紹的編程方法很容易掌握，用它們可以迅速地、得心應(yīng)手地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的數(shù)字量控制系統(tǒng)的梯形圖。,,較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用圖5-1所示的典型結(jié)構(gòu),。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,I2.0是自動(dòng)／手動(dòng)切換開關(guān),當(dāng)它為1時(shí)將跳過(guò)自動(dòng)程序,執(zhí)行手動(dòng)程序,為0時(shí)將跳過(guò)手動(dòng)程序,執(zhí)行自動(dòng)程序,公用程序用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理。開始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí),要求系統(tǒng)處于與自動(dòng)程序的順序功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。如果開機(jī)時(shí)系統(tǒng)沒有處于初始狀態(tài),則應(yīng)進(jìn)人手動(dòng)工作方式,用手動(dòng)操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后,再切換到自動(dòng)工作方式,也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀態(tài)的工作

3、方式(見5.4節(jié))。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)之前,還應(yīng)將與順序功能圖的初始步對(duì)應(yīng)的編程元件置1,為轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)作好準(zhǔn)備,并將其余各步對(duì)應(yīng)的編程元件置為0狀態(tài),這是因?yàn)樵跊]有并行序列或并行序列未處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí),同圖5-1自動(dòng),手動(dòng)程序時(shí)只能有一個(gè)活動(dòng)步。 為了,便于將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖,,,最好用代表各步的編程元件的地址(如M0.0)作為步的代號(hào),并用編程元件的地址來(lái)標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件和各步的動(dòng)作或命令,。,,在5.1-5.3節(jié)中,假設(shè)剛開始執(zhí)行用戶程序時(shí),系統(tǒng)已處于要求的初始狀態(tài),并用,初始化脈沖SM0.1將初始步置1,,代表其余各步的各編程元件均為0狀態(tài),為轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)作好了準(zhǔn)使

4、用起保停電路設(shè)計(jì)順序控制梯形圖的方法。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖時(shí),可以用存儲(chǔ)器位M來(lái)代表步。,某一步為活動(dòng)步時(shí),對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位為1,某一轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí),該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步,前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步,。很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號(hào),即它存在的時(shí)間比它激活的后續(xù)步為活動(dòng)步的時(shí)間短,因此應(yīng)使用有,記憶功能,的電路或指令(如起保停電路和置位、復(fù)位指令)來(lái)控制代表步的存儲(chǔ)器位。,5.1,使用起保停電路設(shè)計(jì)順序控制梯形圖的方法,,后步,當(dāng)前步,前步,M0.1,M0.0,M0.2,( ),,I0.1,M0.1,轉(zhuǎn)換條件,M0.0,M0.1,I0.1,M0.2,,返回,后一

5、頁(yè),前一頁(yè),起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，任何一種可編程序控制器的指令系統(tǒng)都有這一類指令，因此這是一種通用的編程方法，可以用于任意型號(hào)的可編程序控制器。圖5-2中的波形圖給出了控制鍋爐的鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的要求。按了起動(dòng)按鈕10.0后，應(yīng)先開引風(fēng)機(jī)，延時(shí)5s后再開鼓風(fēng)機(jī)。按了停止按鈕10.1后，應(yīng)先停鼓風(fēng)機(jī)，5s后再停引風(fēng)機(jī)。,5.1.1 單序列的編程方法,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),根據(jù)Q0.0和Q0.1 ON／OFF狀態(tài)的變化，顯然工作期間可以分為3步，分別用’M0.1 M0.2、M0.3來(lái)代表這3步，另外還應(yīng)設(shè)置用M0.0來(lái)代表的等待起動(dòng)的初始步。,,起動(dòng)按鈕I0.0和停止按鈕I

6、0.1的常開觸點(diǎn)、定時(shí)器延時(shí)接通的常開觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。順序功能圖如圖5-2所示，圖中有兩個(gè)T37，它們的意義完全不同。與·M0.1步相連的動(dòng)作框中的T37表示T37的IN輸入端在M0.1步應(yīng)為1狀態(tài)，在梯形圖中，T37的IN輸入端與M0.1的線圈左側(cè)相連。轉(zhuǎn)換旁邊的T37表示T37延時(shí)接通的常開觸點(diǎn)，它被用來(lái)作M0.1和M0.2之間的轉(zhuǎn)換條件。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條件和停止條件。根據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是它的前級(jí)步為活動(dòng)步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件,。步M0.1變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是步M0.0為活動(dòng)步，且二者之間

7、的轉(zhuǎn)換條件I0.0=1。在起保停電路中，則應(yīng)將代表前級(jí)步的M0.0的常開觸點(diǎn)和代表轉(zhuǎn)換條件的I0.0的常開觸點(diǎn)串聯(lián)后，作為控制M0.1的起動(dòng)電路。,,當(dāng)M0.1和T37的常開觸點(diǎn)均閉合時(shí)，步M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步M0.1應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此可以將M0.2=1作為使存儲(chǔ)器位M0.1變?yōu)镺FF的條件，即將M0.2的常閉觸點(diǎn)與M0.1的線圈串聯(lián)。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),上述的邏輯關(guān)系可以用邏輯代數(shù)式表示為：,,,M0.1=(M0.0 · I0.0+M0.1) · M0.2,,在這個(gè)例子中，可以用T37的常閉觸點(diǎn)代替M0.2的常閉觸點(diǎn)。但是當(dāng)轉(zhuǎn)換條件由多個(gè)信號(hào)經(jīng)“與、或、非”邏輯運(yùn)算組合而成時(shí)，

8、需將它的邏輯表達(dá)式求反，再將對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串并聯(lián)電路作為起保停電路的停止電路，這樣做不如使用后續(xù)步對(duì)應(yīng)的常閉觸點(diǎn)簡(jiǎn)單方便。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),根據(jù)上述的編程方法和順序功能圖，很容易畫出梯形圖。以初始步M0.0為例，由順序功能圖可知，M0.3是它的前級(jí)步，二者之間的轉(zhuǎn)換條件為T38的常開觸點(diǎn)。所以應(yīng)將M0.3和T38的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為M0.0的起動(dòng)電路?？删幊绦蚩刂破鏖_始運(yùn)行時(shí)應(yīng)將M0.0置為1，否則系統(tǒng)無(wú)法工作，故將僅在第一個(gè)掃描周期接通的SM0.1的常開觸點(diǎn)與起動(dòng)電路并聯(lián)，起動(dòng)電路還并聯(lián)了M0.0的自保持觸點(diǎn)。后續(xù)步M0.1的常閉觸點(diǎn)與M0.0的線圈串聯(lián)，M0.1為1時(shí)M0.0的線圈“斷

9、電”，初始步變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,下面介紹,設(shè)計(jì)梯形圖的輸出電路部分的方法,。由于步是根據(jù)輸出變量的狀態(tài)變化來(lái)劃分的，它們之間的關(guān)系極為簡(jiǎn)單，可以,分為兩種情況來(lái)處理,：,,,某一輸出量?jī)H在某一步中為ON，例如圖5-2中的Q0.1就屬于這種情況，可以將它的線圈與對(duì)應(yīng)步的存儲(chǔ)器位M0.2的線圈并聯(lián)。,,也許會(huì)認(rèn)為，既然如此，不如用這些輸出來(lái)代表該步，例如用Q0.1代替M0.2。當(dāng)然這樣做可以節(jié)省一些編程元件，但是存儲(chǔ)器位M是完全夠用的，多用一些不會(huì)增加硬件費(fèi)用，在設(shè)計(jì)和輸入程序時(shí)也多花不了多少時(shí)間。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),全部用存儲(chǔ)器位來(lái)代表步具有概念清楚、編程規(guī)范、梯形圖

10、易于閱讀和查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)。,,某一輸出在幾步中都為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出的線圈。,圖5-2中Q0.0在這3步中均應(yīng)工作，所以用的常開觸點(diǎn)組成的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)Q0.0的線圈。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.1.2 選擇序列的編程方法,1 選擇序列的分支的編程方法,,圖5-3中步M0.0之后有一個(gè)選擇序列的分支，設(shè)M0.0為活動(dòng)步，當(dāng)它的后續(xù)步M0.1或M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它都應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步(M0.0變?yōu)?狀態(tài))，所以應(yīng)將M0.1和M0.2的常閉觸點(diǎn)與M0.0的線圈串聯(lián)。,,,如果某一步的后面有一個(gè)由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將這

11、N個(gè)后續(xù)步對(duì)廬的存儲(chǔ)器位的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),Q0.0,M0.1,M0.2,M0.3,M0.4,Q0.2,Q0.1,M0.5,Q0.3,M0.7,Q0.5,M0.6,Q0.4,M0.0,SM0.1,I0.0,I0.2,I0.1,I0.3,I0.4,I0.5,I0.6,I0.7,I0.7,M0.7,M0.1,M0.2,M0.0,SM0.1,M0.0,M0.0,I0.0,M0.2,M0.1,Q0.0,M0.1,M0.1,I0.1,M0.2,Q0.1,M0.3,M0.4,M0.7,M0.6,M0.7,M0.0,I0.6,M0.3,Q0.2,M0.

12、4,M0.5,Q0.3,M0.6,Q0.4,M0.7,Q0.5,M0.0,I0.2,M0.2,M0.2,I0.3,M0.3,M0.3,I0.4,M0.4,M0.2,I0.3,M0.5,M0.5,I0.5,M0.6,M0.4,M0.6,M0.7,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,2．選擇序列的合并的編程方法,,圖5-3中，步M0.2之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0.1為活動(dòng)步(M0.1為1)并巳轉(zhuǎn)換條件I0.1滿足，或步M0.0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.2滿足，步M0.2都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，即代表該步的存儲(chǔ)器位M0．2的起動(dòng)條件應(yīng)為,M0.1·I0.1+M0.0·10.2,，對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)支路組

13、成，每條支路分別由M0.1、I0.1和M0.0、I0.2的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成(見圖5-4)。,,一般來(lái)說(shuō)，,對(duì)于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換(即有N條分支進(jìn)入該步)，則代表該步的存儲(chǔ)器位的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.1.3 并行序列的編程方法,,1．并行序列的分支的編程方法,,圖5-3中的步M0.2之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M0.2是活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時(shí)，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，這是用M0.2和I0.3的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路分別作為M0.

14、3和M0.5的起動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)的，與此同時(shí)，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步。步M0.3和M0.5是同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步的，只需將M0.3或M0.5的常閉觸點(diǎn)與M0.2的線圈串聯(lián)就行了。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),2．并行序列的合并的編程方法,,步M0.7之前有一個(gè),并行序列的合并,，,該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M0.4和M0.6)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足,。由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M0.7的起保停電路的起動(dòng)電路。,,,任何復(fù)雜的順序功能圖都是由單序列、選擇序列和并行序列組成的，掌握了單序列的編程方法和選擇序列、并行序列的分支、合并的編程方法，就不難迅

15、速地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序功能圖描述的開關(guān)量控制系統(tǒng)的梯形圖。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,5 .1.4 僅有兩步的閉環(huán)的處理,如果在順序功能圖中有僅由兩步組成的小閉環(huán)(見圖5-5a)，用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖不能正常工作。例如M0.2和10.2均為1時(shí)，M0.3的起動(dòng)電路接通，但是這時(shí)與M0.3的線圈串聯(lián)的M0.2的常閉觸點(diǎn)卻是斷開的，所以M0.3的線圈不能“通電”。出現(xiàn)上述問(wèn)題的根本原因在于步M0.2既是步M0.3的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。在小閉環(huán)中增設(shè)一步就可以解決這一問(wèn)題(見圖5-5b)，這一步只起延時(shí)作用，延時(shí)時(shí)間可以取得很短(如0.1s)，對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行不會(huì)有什么影響。,,返回,后一

16、頁(yè),前一頁(yè),,M0.2,M0.3,M0.4,h,I0.2,j,I0.3,M1.0,T37,T37,M0.2,M0.3,M0.4,I0.2,I0.3,M0.3,M0.2,M0.2,( ),,I0.2,M0.4,M0.3,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),液體混合裝置如圖5-6所示,上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹沒時(shí)為1狀態(tài),閥A、閥B和閥C為電磁閥,線圈通電時(shí)打開,線圈斷電時(shí)關(guān)閉。開始時(shí)容器是空的,各閥門均關(guān)閉,各傳感器均為0狀態(tài)。按下起動(dòng)按鈕后,打開閥A,液體A流人容器,中限位開關(guān)變?yōu)镺N時(shí),關(guān)閉閥A,打開閥B,液體B流人容器。液面升到上限位開關(guān)時(shí)

17、,關(guān)閉閥B,電機(jī)M開始運(yùn)行,攪拌液體,60s后停止攪拌,打開閥C,放出混合液,當(dāng)液面降至下限位開關(guān)之后再過(guò)5s,容器放空,關(guān)閉閥C,打開閥A，又開始下一周期的操作。按下停止按鈕,當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后,才停止操作(返回并停在初始狀態(tài))。,5.1.5 選擇序列應(yīng)用舉例,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),圖5-6中的M1.0用來(lái)實(shí)現(xiàn)在按下停止按鈕后不馬上停止工作,而是在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后,才停止運(yùn)行。M1.0用起動(dòng)按鈕I0.3和停止按鈕I0.4來(lái)控制。運(yùn)行時(shí)它處于0N狀態(tài),系統(tǒng)完成一個(gè)周期的工作后，步M0.5到M0.1的轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,轉(zhuǎn)到步M0.1后繼續(xù)運(yùn)行。按了停止按鈕I0.4之后

18、,M1.0變?yōu)镺FF，要等系統(tǒng)完成最后一步M0.5的工作后,轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,才能返回初始步,系統(tǒng)停止運(yùn)行。圖5-6中步M0.5之后有一個(gè)選擇序列的分支,當(dāng)它的后續(xù)步M0.0或M0.1變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí),它都應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，所以應(yīng)將M0.0和M0.1的常閉觸點(diǎn)與M0.5的線圈串聯(lián)。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),步M0.1之前有一個(gè)選擇序列的合并,當(dāng)M0.0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足,或步M0.5為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,步M0.1都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步,即代表該步的存儲(chǔ)器位M0.1的,起動(dòng)條件,應(yīng)為,,M0.0·I0.3+M0.5·M1.0·T38,,,對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)

19、支路組成，每條支路分別由M0.0、I0.3和M0.5、M1.0、T38的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成(見圖5-6)。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.1.6 并行序列應(yīng)用舉例,,某專用鉆床用兩只鉆頭同時(shí)鉆兩個(gè)孔。操作人員放好工件后,按下起動(dòng)按鈕I0.0,工件被夾緊后兩只鉆頭同時(shí)開始工作，鉆到由限位開關(guān)I0.2和I0.4設(shè)定的深度時(shí)分別上行,回到由限位開關(guān)I0.3和I0.5設(shè)定的起始位置時(shí)停止上行。兩個(gè)都到位后,工件被松開,松開到位后,加工結(jié)束,系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),圖5-7中系統(tǒng)的順序功能圖用存儲(chǔ)器位M0.0~M1.0代表各步。兩只鉆頭和各自的限位開關(guān)組成了兩個(gè)子

20、系統(tǒng)，這兩個(gè)子系統(tǒng)在鉆孔過(guò)程中并行工作，因此用并行序列中的兩個(gè)子序列來(lái)分別表示這兩個(gè)子系統(tǒng)的內(nèi)部工作情況。,,在步M0.1,Q0.0為1,夾緊電磁閥的線圈通電,工件被夾緊后,壓力繼電器I0.1的常開觸點(diǎn)ON,使步M0.1變?yōu)椴换顒?dòng)步,步M0.2和步M0.5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步,Q0.1、Q0.3為1,大、小鉆頭向下進(jìn)給,開始鉆孔。當(dāng)大、小孔分別鉆完了,Q0.2、Q0.4分別變?yōu)?,鉆頭向上運(yùn)動(dòng)，返回初始位置后,限位開關(guān)I0.3與I0.5均為ON,等待步M0.4與M0.7分別變?yōu)榛顒?dòng)步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),它們之后的“=1”表示轉(zhuǎn)換條件總是滿足,即只要M0.4和M0.7都變?yōu)榛顒?dòng)步,就會(huì)實(shí)現(xiàn)步M

21、0.4、M0.7到步M1.0的轉(zhuǎn)換。在步M1.0，控制工件松開的Q0.5為1,工件被松開后,限位開關(guān)10.7為ON,系統(tǒng)返回初始步M0.0。,,步M1.0之前有一個(gè)并行序列的合并,轉(zhuǎn)換條件,“=1”表示該轉(zhuǎn)換條件總是滿足,。所以只需將前級(jí)步M0.4和M0.7的常開觸點(diǎn)串聯(lián)后作為控制M1.0的起保停電路的起動(dòng)電路。M1.0變?yōu)榛顒?dòng)步后,其常閉觸點(diǎn)斷開,使M0.4和M0.7的線圈斷電,步M0.4和M0.7變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),并行序列中的各序列分別表示系統(tǒng)的幾個(gè)獨(dú)立部分的工作情況，實(shí)際上它們的工作往往不是同時(shí)結(jié)束的。為了實(shí)現(xiàn)各序列的同步結(jié)束，可以采用以下3種方法：,,(1)在各序

22、列的末尾分別設(shè)置一個(gè)等待步，結(jié)束并行序列的轉(zhuǎn)換條件為“=1’’(見圖5-7)。,,(2)如果可以肯定某一序列總是最后結(jié)束，它的末尾可以不設(shè)等待步，但是其他序列則應(yīng)設(shè)置。,,(3)各序列都不設(shè)等待步。以圖5-7為例，使步M0.3和M0.6結(jié)束的轉(zhuǎn)換條件分別是I0.3和I0.5，可以取消等待步M0.4和M0.7，用I0.3·I0.5代替圖5-7中的轉(zhuǎn)換條件“=1”。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),為了及時(shí)斷開先結(jié)束的序列最后一步(步M0.3或M0.6)的輸出負(fù)載Q0.2和Q0.4，在梯形圖中，應(yīng)將轉(zhuǎn)換條件I0.3和I0.5的常閉觸點(diǎn)分別與輸出Q0.2和Q0.4的線圈串聯(lián)。不管采用以上哪一種處理方法，雖然

23、順序功能圖并不完全相同，并行序列合并的編程方法卻是相同.,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),從圖5-8可以看出以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法的順序功能圖與梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)圖中,I0.0對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)滿足兩個(gè)條件,即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步(M0.0=1)和轉(zhuǎn)換條件滿足(I0.0=1),。在梯形圖中,可以用M0.0和I0.0的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來(lái)表示上述條件。該,電路接通時(shí),兩個(gè)條件同時(shí)滿足，此時(shí)應(yīng)將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步(用SM0.1，1指令將M0.1置位)和將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步(用R M0.0，1指令將M0.0復(fù)位),，這種編程方法與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系,用它編制復(fù)雜

24、的順序功能圖的梯形圖時(shí),更能顯示出它的優(yōu)越性。,5.2,以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,5.2.1 以轉(zhuǎn)換為中心的單序列的編程方法,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),M0.0,M0.0,M0.1,( S ),,I0.1,前步,前,步,轉(zhuǎn)換條件,當(dāng)前步,( R ),,1,1,M0.0,M0.1,I0.1,某組合機(jī)床的動(dòng)力頭在初始狀態(tài)時(shí)停在最左邊，限位開關(guān)I0.3為1狀態(tài)(見圖5-8)。按下起動(dòng)按鈕I0.0，動(dòng)力頭的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)如圖所示，工作一個(gè)循環(huán)后，返回并停在初始位置，控制電磁閥的Q0.0—Q0.2在各工步的狀態(tài)如圖5-8中的順序功能圖所示。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),I0.2,

25、I0.3,Q0.0,M0.1,M0.2,M0.3,Q0.2,Q0.1,M0.0,SM0.1,I0.0,I0.1,I0.2,I0.3,Q0.1,I0.1,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),在順序功能圖中，如果,某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。即所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步，而所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。,在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，用該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)(即起保停電路中的起動(dòng)電路)，作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位置位(使用置位指令)和使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位復(fù)位(使用復(fù)位指

26、令)的條件。在任何情況下，代表步的存儲(chǔ)器位的控制電路都可以用這一原則來(lái)設(shè)計(jì)，每一個(gè)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)一個(gè)這樣的控制置位和復(fù)位的電路塊，有多少個(gè)轉(zhuǎn)換就有多少個(gè)這樣的電路塊。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),這種設(shè)計(jì)方法特別有規(guī)律。在設(shè)計(jì)復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)既容易掌握，又不容易出錯(cuò)。,,使用這種編程方法時(shí)，不能將輸出位的線圈與置位指令和復(fù)位指令并聯(lián)，這是因?yàn)閳D5-8中前級(jí)步和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時(shí)間是相當(dāng)短的(只有一個(gè)掃描周期)，轉(zhuǎn)換條件滿足后前級(jí)步馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開，而輸出位的線圈至少應(yīng)該在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的存儲(chǔ)器位的常開觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)

27、輸出位的線圈。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),如果某一轉(zhuǎn)換與并行序列的分支、合并無(wú)關(guān)，它的前級(jí)步和后續(xù)步都只有一個(gè)，需要復(fù)位、置位的存儲(chǔ)器位也只有一個(gè)，因此對(duì)選擇序列的分支與合并的編程方法實(shí)際上與對(duì)單序列的編程方法完全相同。,,圖5-9所示的順序功能圖中，除I0.3與I0.6對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換以外，其余的轉(zhuǎn)換均與并行序列無(wú)關(guān)，I0.0~I0.2對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換與選擇序列的分支、合并有關(guān)，它們都只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步。與并行序列無(wú)關(guān)的轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的梯形圖是非常標(biāo)準(zhǔn)的，每一個(gè)控制置位、復(fù)位的電路塊都由前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。,5.2.2 選擇序列的編程

28、方法,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.2.3 并行序列的編程方法,,,圖5-9中步M0.2之后有—個(gè)并行序列的分支，當(dāng)M0.2是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時(shí)，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，這是用M0.2和I0.3的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路使M0.3和M0.5同時(shí)置位來(lái)實(shí)現(xiàn)的；與此同時(shí)，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，這是用復(fù)位指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。,,I0.6對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M0.4和M0.6)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足。由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為使M0.7置位和使M0.4，M

29、0.6復(fù)位的條件。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),圖5-10中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支,該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M1.0和M1.1)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.1+I0.3滿足，因此應(yīng)將M1.0、M1.1、I0.3的常開觸點(diǎn)與I0.1的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M1.2、M1.3置位和使M1.0、Ml.3復(fù)位的條件。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),圖5-11是第4章中介紹過(guò)的剪板機(jī)的順序功能圖，和以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法編制的梯形圖程序。順序功能圖中共有9個(gè)轉(zhuǎn)換(包括SM0.1)，轉(zhuǎn)換條件SM0.1只需對(duì)初始步M0.0置位。除了與并行序列的分支、合并有關(guān)的轉(zhuǎn)換以

30、外，其余的轉(zhuǎn)換都只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步，對(duì)應(yīng)的電路塊均由兩個(gè)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。在并行序列的分支處，用M0.3和I0.2的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路對(duì)兩個(gè)后續(xù)步M0.4、M0.6置位，和對(duì)前級(jí)步M0.3復(fù)位。在并行序列的合并處的水平雙線之下，有一個(gè)選擇序列的分支。剪完了計(jì)數(shù)器C0設(shè)定的塊數(shù)時(shí)，C0的常開觸點(diǎn)閉合，將返回初始步M0.0。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),需將該轉(zhuǎn)換之前的兩個(gè)前級(jí)步M0.5和M0.7的常開觸點(diǎn)和C0的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為對(duì)后續(xù)步’M0.0置位和對(duì)前級(jí)步M0.5和M0.7復(fù)位的條件。沒有剪完了計(jì)數(shù)器C0設(shè)定的塊數(shù)時(shí)，C0的常閉觸點(diǎn)閉合，將返回步M

31、0.1，所以將該轉(zhuǎn)換之前的兩個(gè)前級(jí)步M0.5和M0.7的常開觸點(diǎn)和C0的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，作為對(duì)后續(xù)步M0.1置位和對(duì)前級(jí)步M0.5和M0.7復(fù)位的條件。,,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.3,使用,SCR,指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,,5.3.1 順序控制繼電器指令,S7-200中的順序控制繼電器S專門用于編制順序控制程序。,順序控制程序被順序控制繼電器指令SCR劃分為L(zhǎng)SCR與SCRE指令之間的若干個(gè)SCR段，一個(gè)SCR段對(duì)應(yīng)于順序功能圖中的一步。,,裝載順序控制繼電(LoadSequenceControlRelay)指令LSCRn用來(lái)表示一個(gè)SCR段即順序功能圖中的步的開始。指令中的操作數(shù)

32、n為順序控制繼電器S(BOOL型)的地址，順序控制繼電器為1狀態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的SCR段中的程序被執(zhí)行，反之則不被執(zhí)行。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),順序控制繼電器結(jié)束,(Sequence Control Relay End)指令SCRE用來(lái)表示SCR段的結(jié)束。,,順序控制繼電器轉(zhuǎn)換,(Sequence Control Relay Transition)指令SCR Tn用來(lái)表示SCR段之間的轉(zhuǎn)換，即步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。當(dāng)SCRT線圈“得電”時(shí)，SCR9，中指定的順序功能圖中的后續(xù)步對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器n變?yōu)?狀態(tài)，同時(shí)當(dāng)前活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器變?yōu)?狀態(tài)，當(dāng)前步變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,LSCR指令中的n指

33、定的順序控制繼電器(S)被放人SCR堆棧和邏輯堆棧的棧頂，SCR堆棧中S位的狀態(tài)決定對(duì)應(yīng)的SCR段是否執(zhí)行。由于邏輯堆棧棧頂?shù)闹笛b入了S位的值，所以能將SCR指令和它后面的線圈直接連接到左側(cè)母線上。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),使用SCR時(shí)有如下的限制：不能在不同的程序中使用相同的S位；不能在SCR段中使用JMP及LBL指令，即不允許用跳轉(zhuǎn)的方法跳人或跳出SCR段；不能在SCR段中使用FOR、NEXT和END指令。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.3.2 單序列順序功能圖的編程方法,,圖5-12是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖和順序功能圖。設(shè)小車在初始位置時(shí)停在左邊，限位開關(guān)10.2為1狀態(tài)。按下起動(dòng)按鈕10.0

34、后,小車向右運(yùn)動(dòng)(簡(jiǎn)稱右行)，碰到限位開關(guān)10.1后,停在該處,3s后開始左行，碰到10.2后返回初始步,停止運(yùn)動(dòng)。根據(jù)Q0.0和Q0.1狀態(tài)的變化,顯然一個(gè)工作周期可以分為左行、暫停和右行三步,另外還應(yīng)設(shè)置等待起動(dòng)的初始步，,,并分別用來(lái)代表這四步。起動(dòng)按鈕10.0和限位開關(guān)的常開觸點(diǎn)，T37延時(shí)接通的常開觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),首次掃描時(shí)SM0.1的常開觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使順序控制繼電器S0.0置位，初始步變?yōu)榛顒?dòng)步。按下起動(dòng)按鈕I0.0，SCRT S0.1指令的線圈得電，使S0.1變?yōu)?狀態(tài)，S0.0變?yōu)?狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右

35、行步，轉(zhuǎn)為執(zhí)行S0.1對(duì)應(yīng)的SCR段。在該段中，因?yàn)镾M0.0一直為1狀態(tài)，其常開觸點(diǎn)閉合，Q0.0的線圈得電，小車右行。碰到右限位開關(guān)時(shí)，0.1的常開觸點(diǎn)閉合，將實(shí)現(xiàn)右行步S0.1到暫停步的轉(zhuǎn)換。定時(shí)器T37用來(lái)使暫停步持續(xù)3s。延時(shí)時(shí)間到時(shí)T37的常開觸點(diǎn)接通，使系統(tǒng)由暫停步轉(zhuǎn)換到左行步S0.3，直到返回初始步。,,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用LSCR和SCRE指令作為SCR段的開始和結(jié)束指令。在SCR段中用SM0.0的常開觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為1狀態(tài)的輸出點(diǎn)(Q)的線圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換到后續(xù)步的SCRT指令。,S0.0,S0.1,I0.0,后,步,

36、轉(zhuǎn)換條件,當(dāng)前步,I0.1,I0.0,S0.2,Q0.0,I0.1,( SCRT),,SCR,S0.1,( SCRE),,SM0.0,Q0.0,( ),,( SCRT),,( SCRE),,S0.2,S0.1,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.3.3 選擇序列的編程方法,,1．選擇序列的分支的編程方法,,圖5-13中步S0.0之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.0得到滿足，后續(xù)步S0.1將變?yōu)榛顒?dòng)步，S0.0變?yōu)椴换顒?dòng)步。如果步S0.0為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.2得到滿足，后續(xù)步S0.2將變?yōu)榛顒?dòng)步，S0.0變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,當(dāng)S0

37、.0為1時(shí)，它對(duì)應(yīng)的SCR段被執(zhí)行，此時(shí)若轉(zhuǎn)換條件I0.0為1，該程序段中的指令CRT S0.1被執(zhí)行，將轉(zhuǎn)換到步S0.1(見圖5-13)。若I0.2的常開觸點(diǎn)閉合，將執(zhí)行指令CRT S0.2，轉(zhuǎn)換到步S0.2。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),2．選擇序列的合并的編程方法,,圖5-13中，步S0.3之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步S0.1為活動(dòng)步(S0.1為1狀態(tài))，咀轉(zhuǎn)換條件I0.1滿足，或步S0.2為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足，步S0.3都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步。在步S0.1和步S0.2對(duì)應(yīng)的SCR段中，分別用I0.1和I0.3的常開觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)SCRT S0.3指令。,,應(yīng)使用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法

38、，將S0.5、S0.7和I0.7的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，來(lái)控制S1.0的置位和S0.5、S0.7的復(fù)位，從而使步S1.0變?yōu)榛顒?dòng)步，步S0.5和S0.7變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.3.4 并行序列的編程方法,,1．并行序列的分支的編程方法,,圖5—13中步S0.3之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步S0.3是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.4滿足，步S0.4與步S0.6應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，這是用S0.3對(duì)應(yīng)的SCR段中I0.4的常開觸點(diǎn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)指令SCRT S0.4和SCRT S0.6對(duì)應(yīng)的線圈來(lái)實(shí)現(xiàn)的。與此同時(shí)，S0.3被自動(dòng)復(fù)位，步S0.3變?yōu)椴换顒?dòng)步。,,2。并行序列的合并的編程方法,,步S

39、1.0之前有一個(gè)并行序列的合并，I0.7對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步S0.5和S0.7)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件I0.7滿足。由此可知，,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.3.5 應(yīng)用舉例,,某輪胎內(nèi)胎硫化機(jī)可編程序控制器控制系統(tǒng)的順序功能圖和梯形圖如圖5-14和圖5-15所示。,,工作周期由初始、合模、反料、硫化、放汽和開模6步組成，它們與相對(duì)應(yīng)。,,在反料和硫化階段，Q0.2為1狀態(tài)，蒸汽進(jìn)入模具。在放汽階段，Q0.2為0狀態(tài)，放出蒸汽，同時(shí)Q0.3使“放汽”指示燈亮。反料階段允許打開模具，硫化階段則不允許。急停接鈕10.0可以停止開模，也可以將合模改為開模。在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)“合模到位”和

40、“開模到位”限位開關(guān)(I0.1和I0.2)的故障率較高，,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),容易出現(xiàn)合模、開模已到位，但是相應(yīng)電動(dòng)機(jī)不能停機(jī)的現(xiàn)象，甚至可能損壞設(shè)備。為了解決這個(gè)問(wèn)題，在程序中設(shè)置了診斷和報(bào)警功能，在開?；蚝夏r(shí)，用T40延時(shí)，在正常情況下，開、合模到位時(shí)，T40的延時(shí)時(shí)間還沒到就被復(fù)位，所以它不起作用。限位開關(guān)出現(xiàn)故障時(shí)，T40使系統(tǒng)進(jìn)入報(bào)警步S0.6，開?；蚝夏ｋ妱?dòng)機(jī)自動(dòng)斷電，同時(shí)Q0.4接通報(bào)警裝置，操作人員按復(fù)位按鈕10.5后解除報(bào)警。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),為了滿足生產(chǎn)的需要，很多設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，如手動(dòng)和自動(dòng)(包括連續(xù)

41、、單周期、單步、自動(dòng)返回初始狀態(tài)等)工作方式。手動(dòng)程序比較簡(jiǎn)單，一般用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)，復(fù)雜的自動(dòng)程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制法設(shè)計(jì)。,,具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的梯形圖總體結(jié)構(gòu)如圖5-1所示。選擇手動(dòng)工作方式時(shí)手動(dòng)開關(guān)I2.0為1狀態(tài)，將跳過(guò)自動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。選擇自動(dòng)工作方式討I2.0為0狀態(tài)，將跳過(guò)手動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。,5.4,具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),某機(jī)械手用來(lái)將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)(見圖5-16)，控制面板如圖5-17所示，圖5，18是可編程序控制器的外部接線圖。輸出Q0.1為

42、1時(shí)工件被夾緊，為0時(shí)被松開。,,工作方式選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于5種工作方式，操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。為了保證在緊急情況下(包括可編程序控制器發(fā)生故障時(shí))能可靠地切斷可編程序控制器的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM(見圖5-18)。在可編程序控制器開始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手在最上面和最左邊且松開時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在公用程序中，左限位開關(guān)I0.4,上限位開關(guān)

43、I0.2的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的Q0.1的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”存儲(chǔ)器位M0.5變?yōu)镺N。,,如果選擇的是單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕I2.6后，從初始步M0.0開始，機(jī)械手按順序功能圖(見圖5-20)的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停在該步，再按一下起動(dòng)按鈕

44、，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。,,在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件，可選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕I2.5，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0.0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),5.4.1 使用起保停電路的編程方法,,1.公用程序,,公用程序(見圖5-19a)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位(M2.0~M2.7)復(fù)位，同時(shí)將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M0.7復(fù)位，

45、否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。,,當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M0.5 ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(SM0.1為ON)、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)(I2.0或I2.1為ON)時(shí)，初始步,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),對(duì)應(yīng)的M0.0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時(shí)M0.5為OFF狀態(tài)，M0.0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。,,2.手動(dòng)程序,,圖5-19b是手動(dòng)程序，手動(dòng)操作時(shí)用I0.5~I1.2對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾

46、緊、松開。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個(gè)輸出同時(shí)為ON。上限位開關(guān)10.2,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),的常開觸點(diǎn)與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)與別的物體碰撞。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),3.自動(dòng)程序,,圖5-20是機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)程序的順序功能圖。該圖是一種典型結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)可用于別的具有多種工作方式的系統(tǒng)，虛線框中的部分取決于不同的系統(tǒng)對(duì)控制的具體要求。,,圖5-21是用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)控制程序(不包括自動(dòng)返回原點(diǎn)程序)，M0

47、.0和用典型的起保停電路控制。系統(tǒng)工作在連續(xù)和單周期(非單步)工作方式時(shí)，I2.2的常閉觸點(diǎn)接通，使M0.6(轉(zhuǎn)換允許)為ON，串聯(lián)在各起保停電路的起動(dòng)電路中的M0.6的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。假設(shè)選擇的是單周期工作方式，此時(shí),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),I2.3為ON，I2.1 和I2.2的常閉觸點(diǎn)閉合，M0.6的線圈“通電”，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕I2.6，在M2.0的起動(dòng)電路中，M0.0、I2.6、M0.6的常開觸點(diǎn)和I2.1的常閉觸點(diǎn)均接通，使M2.0的線圈“通電”，系統(tǒng)進(jìn)入下降步，Q0.0的線圈“通電”，機(jī)械手下降；機(jī)械手碰到下限位開關(guān)I0.

48、1時(shí)，M2.1的線圈“通電”，轉(zhuǎn)換到夾緊步，Q0.1被置位指令置為1，工件被夾緊，同時(shí)T37的IN輸入端為1狀態(tài)，1s以后T37的定時(shí)時(shí)間到，它的常開觸點(diǎn)接通，使系統(tǒng)進(jìn)入上升步。以后系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去，當(dāng)機(jī)械手在步M2.7返回最左邊時(shí)，I0.4為1，因?yàn)榇藭r(shí)不是連續(xù)工作方式，M0.7處于OFF狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件M0.7·I0.4滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),在連續(xù)工作方式，I2.4為ON，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕I2.6，與單周期工作方式時(shí)相同，M2.0變?yōu)镺N，機(jī)械手下降．與此同時(shí)，控制連續(xù)工作的M0.7的線圈“通電”并自保持，以后的工作過(guò)程與單周期工作方式相同

49、。當(dāng)機(jī)械手在步M2.7返回最左邊時(shí)，I0.4為ON，因?yàn)镸0.7為ON，轉(zhuǎn)換條件M0.7·I0.4滿足，系統(tǒng)將返回步M2.0反復(fù)連續(xù)地工作下去。,,按下停止按鈕I2.7后，M0.7變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會(huì)立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，機(jī)械手在步M2.7返回最左邊，左限位開關(guān)I0.4為ON，轉(zhuǎn)換條件M0.7 · 0.4滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),如果系統(tǒng)處于單步工作方式，I2.2為ON，它的常閉觸點(diǎn)斷開，“轉(zhuǎn)換允許”存儲(chǔ)器位M0.6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M0.0為ON，按下起動(dòng)按鈕I2.6，M0.6變?yōu)镺N

50、，使M2.0的起動(dòng)電路接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。放開起動(dòng)按鈕后，M0.6馬上變?yōu)镺FF。在下降步，Q0.0的線圈“通電”，機(jī)械手降到下限位開關(guān)I0.1處時(shí)，與Q0.0的線圈串聯(lián)的I0.1的常閉觸點(diǎn)斷開(見圖5-22)，使Q0.0的線圈“斷電”，機(jī)械手停止下降。I0.1的常開觸點(diǎn)閉合后，如果沒有按起動(dòng)按鈕，I2.6和M0.6處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動(dòng)按鈕，M2.6和M0.6變?yōu)镺N，M0.6的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件I0.1才能使2.1的起動(dòng)電路接通,,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),M2.1的線圈“通電”并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進(jìn)入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按

51、一次動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。,,圖5-22是自動(dòng)控制程序的輸出電路，圖中的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。以下降為例，當(dāng)機(jī)械手碰到限位開關(guān)I0.1后，與下降步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位M2.0不會(huì)馬上變?yōu)镺FF，如果Q0.0的線圈不與I0.1的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，機(jī)械手不能停在下限位開關(guān)I0.1處，還會(huì)繼續(xù)下降，對(duì)于某些設(shè)備，在這種情況下可能造成事故。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),為了避免出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，在圖5-22中，將自動(dòng)控制的順序功能圖(圖5-20)與自動(dòng)返回原點(diǎn)的順序功能圖(圖5-23a)中對(duì)Q0.2和Q0.4線圈的控制合在一起。圖5-23a中對(duì)Q0.0、Q0.1和Q0.3的復(fù)位放在圖5-23b和圖5-

52、23e中。,,4．自動(dòng)回原點(diǎn)程序,,圖5-23a、5-23b是自動(dòng)回原點(diǎn)程序的順序功能圖和用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖。在回原點(diǎn)工作方式(I2.1為ON)，按下回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕I2.5，M1.0變?yōu)镺N，機(jī)械手松開和上升，升到上限位開關(guān)時(shí)I0.2為ON，機(jī)械手左行，到左限位開關(guān)時(shí)，I0.4變?yōu)镺N，將步M1.1復(fù)位。這時(shí)原點(diǎn)條件滿足，,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),M0.5為ON，在公用程序中·，初始步M0.0被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備，因此可以認(rèn)為步M0.0是步M1.1的后續(xù)步。,,5.4.2 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,,與使用起保停電路的編程方法相比，梯形圖的總體結(jié)構(gòu)、順序功能圖、公用程序、手動(dòng)程序和自動(dòng)程序中的輸出電路完全相同。仍然用存儲(chǔ)器位M0.0和來(lái)代表各步，它們的控制電路如圖 5-24所示。 控制M0.0和M2.0~M2.7置位、復(fù)位的觸點(diǎn)串聯(lián)電路與圖5-21起保停電路中的相同,M0.7的控制電路與圖5-21中的相同，自動(dòng)返回原點(diǎn)的程序如圖5-23c所示 。,,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,返回,后一頁(yè),前一頁(yè),,