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1、MircolomayAGV小車的分類 關于AGVfAGV：Automated Guided Vehiclef自動引導小車技術在汽車工業(yè)上有著廣泛的應用，是機電一體化的典型代表，其應用能提高汽車總裝程序的自動化程度和生產效率。在倉庫工廠等應用環(huán)境中，節(jié)省了大量人力，降低了工人們的勞動強度，減少了人為的誤差或是對機器的損害，安全性能高，同時為工廠的搬運效率做出了極大的貢獻，極大地促進了工業(yè)的發(fā)展。 組成f一般組成：導向系統(tǒng)，車體，蓄電池，充電裝置，驅動裝置，轉向裝置，移載裝置，控制與通信系統(tǒng)，安全裝置。f導向系統(tǒng)是核心部分，用來控制AGV小車的行駛方向，沿著規(guī)定的路徑行駛并完成一系列指定任務。 f
2、車體由車架，減速器，電動機，車輪等組成，車架常采用焊接剛結構，有足夠的韌性，車身由鋁合金構造，耐腐蝕，而且重量輕，美觀。f蓄電池由直流或交流工業(yè)蓄電池，米克力美的電池可達到48小時重載不間斷工作，完美實現(xiàn)24X7小時連續(xù)作業(yè)。 裝置構造f驅動裝置：由車輪，減速器，制動器，電動機及速度控制器等部分組成，并由計算機或者人工進行控制，它是一個伺服驅動的變速控制系統(tǒng)。f轉向裝置:雙輪差速轉向。 f移載裝置：裝卸貨物。f控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器f安全裝載：包括多級硬件和軟件。 按引導方式來分f坐標自動導引車f電磁自動導引車f磁帶自動導引車 f光學自動導引車f激光自動導引車f慣性自動導引車f
3、視覺自動導引車 驅動方式f單輪驅動自動導引車f雙輪驅動自動導引車f多輪驅動自動導引車 按移載方式f叉車自動導引車f牽引式自動導引車f搬運型自動導引車 f裝配型自動導引車 導向方法及原理f 電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。 激光導引式f 該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前
4、的位置以及運動的方向，通過和內置的數(shù)字地圖進行對比來校正方位，從而實現(xiàn)自動搬運 光學引導式f采用光學檢測技術引導AGV的運行方向，f一般是在運行路徑上鋪設一條具有f穩(wěn)定反光率的色帶。車上沒有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過對檢測到的信號進行比較，調整車輛的運行方向。 視覺引導式f視覺引導式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像 機和傳感器，在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。 超聲波檢測技術f 超聲檢測技術是利用墻面或類似物體對超
5、聲波的反射信號進行定位導向，因而在特定的環(huán)境下可以提高路徑的柔性。同時由于不需要設置反射鏡面，也降低了導向成本。但是，當運行環(huán)境的反射情況比較復雜時，應用還十分困難。 圖像識別技術f 采用圖像識別技術有2種方法，其一就是利用CCD系統(tǒng)動態(tài)攝取運行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進行比較，從而確定當前位置及對繼續(xù)運行路線做出決策。這種方法不要求設置任何物理路徑，因此，在理論上是最佳的柔性導向。 但實際應用還存在問題，主要是實時性差和運行路徑周圍環(huán)境信息庫的建立困難。其二就是標識線圖像識別方法，它是在AGV運行所 經過的地面上畫1條標識明顯的導向標線，利用CCD系統(tǒng)動態(tài)攝取標線圖像并識別出AGV相對于標線的方向和距離偏差，以控制車輛沿著設定的標線運行。 AGVf AGV與計算機控制的全自動化生產裝配系統(tǒng)有機地連接，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性，提高勞動生產效率，并且節(jié)約能源保護環(huán)境。促進了企業(yè)的技術進步同時也降低了物料運輸成本，有效地解放了勞動生產力，減輕了勞動強度，提高了企業(yè)的安全性，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準確地進行物料搬運操作具有較大的應用價值。
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