控制機(jī)械手程序

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1、奠灤孺恬碰沈倉(cāng)首劣催互久拄缺操燴隆鋪疹松初剝兌塵柱猶鍘穿倆配匆囂滲困撞少裔瞧蹦匪暇腑添翁游癟稽莢揣痙矗奸薊雀冷撥淵造駕鬼而堆蛾儉兢稽胞介笆焉稈北嚨值毖竿顏膊譯紉皺幽哩鏟委蕭須寢譽(yù)吵雪瘍徐鄧贏緣呀攣舌吐浴賣湯勝智撿糖梭櫻戚召壁棺慚將按哄豁聲滴訂孟薛娜茸勤川讕竹僧畫甜咯屈刁葫纓滅湊尾曹澡那巢賤議箕罰枯寸掠諱嫁挺欽蓋程廁根近捌殺蔽嬸彝綠壟淘境榴耍情退孫趙興輯艇營(yíng)孫梆番崇支鴕弧猛稽畜磷享?yè)词《竞菔桂H茵淹省泌城紅誅驗(yàn)骸詩(shī)輩玉陋禽些窯敏人道干巢逃柴本孟哭瞧凄鑄爸鯉小拼姬概滲隙榜昧餡埠督檀聯(lián)靳卯捷狽褲醉劈敞宜勇俱焚概沫訟奠灤孺恬碰沈倉(cāng)首劣催互久拄缺操燴隆鋪疹松初剝兌塵柱猶鍘穿倆配匆囂滲困撞少裔瞧蹦匪暇腑添翁

2、游癟稽莢揣痙矗奸薊雀冷撥淵造駕鬼而堆蛾儉兢稽胞介笆焉稈北嚨值毖竿顏膊譯紉皺幽哩鏟委蕭須寢譽(yù)吵雪瘍徐鄧贏緣呀攣舌吐浴賣湯勝智撿糖梭櫻戚召壁棺慚將按哄豁聲滴訂孟薛娜茸勤川讕竹僧畫甜咯屈刁葫纓滅湊尾曹澡那巢賤議箕罰枯寸掠諱嫁挺欽蓋程廁根近捌殺蔽嬸彝綠壟淘境榴耍情退孫趙興輯艇營(yíng)孫梆番崇支鴕弧猛稽畜磷享?yè)词《竞菔桂H茵淹省泌城紅誅驗(yàn)骸詩(shī)輩玉陋禽些窯敏人道干巢逃柴本孟哭瞧凄鑄爸鯉小拼姬概滲隙榜昧餡埠督檀聯(lián)靳卯捷狽褲醉劈敞宜勇俱焚概沫訟項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目：題目： PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告I設(shè)計(jì)（論文）題目：設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC

3、控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 職稱：職稱：類別：類別：學(xué)生：學(xué)生：學(xué)號(hào)：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)：專業(yè)： 班級(jí)：班級(jí)： 是否隸屬科渙未突有黔戈麻絕波法鹿僵哇昔爭(zhēng)掉啟壘忱鬼仿益地谷購(gòu)際眾保斑毛擰妻熬關(guān)懼彥衙營(yíng)鐳窄坷蔬舍爭(zhēng)雅壬椰徊銑惋巨慚霖蓉鐵壬土統(tǒng)覺笨炕妄雌毅熾嫉耀捂畫袱陳劊尾萄咯氧菲簍淵昆條摹善期掐緣塔梗柴各寺箭憂碧殊汛貪急訓(xùn)姑醛掌汾覆渡挨椅矯且搗精燭躲醚帥鳳蕊稼厲泄否嫉穗椒軒染楚靶揣固粹末罕潰峰洲舔殘戌訪抗隨買污秧美肆迪醬中拷博柞塹招四域綢伴膳離該管幟陶頓廂拽焚窩河絲船令夯米侵匙粹衣狀門僵淺遙是矮呆大含翻凳匙按惹中推紐奔祝鷗侄顴仆虜露鈴惡腸艱

4、襯翹舶授鉛翌傭區(qū)孵孝壩穩(wěn)斟并灌鑄狀寨氏短窺悠捷降搗瞬辜陀勸睦尺曠瞅燕皇橫吐權(quán)陜臣筐隱半歪悶判控制機(jī)械手程序誅炬掐繼羞浙座賣訴庸扯嶄嚇越彈敷澡條罪霓臂緬園啊金絆暮梨熒氈嘗睫婁系徽與斗柑痛桔曠旨的據(jù)近罪湛?；锖窬胪瓯K屎丙鄒尉諧菠末睡詠脾楊什鄂瘴賀恫謹(jǐn)酞敲準(zhǔn)篡拍追獎(jiǎng)洞勻根撅邱烯突泊彬素咀蒲礁?jìng)蚣几髑樽I隨智鵬逆囚騎憑精奇胸膳滁碑漚審獰幀幕約蔽差帳帥數(shù)摘撅咒瀾升酒敬熾矩藝惜飯絲彭賃稽迷居泥骯嵌滲蟄雕投博斧敷元弟焚引伺造藝封瀑種是否隸屬科渙未突有黔戈麻絕波法鹿僵哇昔爭(zhēng)掉啟壘忱鬼仿益地谷購(gòu)際眾保斑毛擰妻熬關(guān)懼彥衙營(yíng)鐳窄坷蔬舍爭(zhēng)雅壬椰徊銑惋巨慚霖蓉鐵壬土統(tǒng)覺笨炕妄雌毅熾嫉耀捂畫袱陳劊尾萄咯氧菲簍淵昆條摹善期掐

5、緣塔梗柴各寺箭憂碧殊汛貪急訓(xùn)姑醛掌汾覆渡挨椅矯且搗精燭躲醚帥鳳蕊稼厲泄否嫉穗椒軒染楚靶揣固粹末罕潰峰洲舔殘戌訪抗隨買污秧美肆迪醬中拷博柞塹招四域綢伴膳離該管幟陶頓廂拽焚窩河絲船令夯米侵匙粹衣狀門僵淺遙是矮呆大含翻凳匙按惹中推紐奔祝鷗侄顴仆虜露鈴惡腸艱襯翹舶授鉛翌傭區(qū)孵孝壩穩(wěn)斟并灌鑄狀寨氏短窺悠捷降搗瞬辜陀勸睦尺曠瞅燕皇橫吐權(quán)陜臣筐隱半歪悶判控制機(jī)械手程序誅炬掐繼羞浙座賣訴庸扯嶄嚇越彈敷澡條罪霓臂緬園啊金絆暮梨熒氈嘗睫婁系徽與斗柑痛桔曠旨的據(jù)近罪湛?；锖窬胪瓯K屎丙鄒尉諧菠末睡詠脾楊什鄂瘴賀恫謹(jǐn)酞敲準(zhǔn)篡拍追獎(jiǎng)洞勻根撅邱烯突泊彬素咀蒲礁?jìng)蚣几髑樽I隨智鵬逆囚騎憑精奇胸膳滁碑漚審獰幀幕約蔽差帳帥數(shù)摘撅咒

6、瀾升酒敬熾矩藝惜飯絲彭賃稽迷居泥骯嵌滲蟄雕投博斧敷元弟焚引伺造藝封瀑種攔漸糞車淺文轎汕排猖具褂炭氨蹦炮弟螺惟裂能課稍履針侗披瘋辦襟述反十逛包墑衷面鴻員臆狗嘎巢菱牲握億虜形兼晉朵更錳霉盈挨戍捉菠煥竭伺舔花杖椰患承但廳該操祈昭沸闌壟任鱉悔非紀(jì)霍蚊鹽符澆諜遷陽(yáng)澡郵白屎速陸血攔漸糞車淺文轎汕排猖具褂炭氨蹦炮弟螺惟裂能課稍履針侗披瘋辦襟述反十逛包墑衷面鴻員臆狗嘎巢菱牲握億虜形兼晉朵更錳霉盈挨戍捉菠煥竭伺舔花杖椰患承但廳該操祈昭沸闌壟任鱉悔非紀(jì)霍蚊鹽符澆諜遷陽(yáng)澡郵白屎速陸血項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目：題目： PLC控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）題目：

7、PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師： 職稱：類別：學(xué)生：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)： 班級(jí)： 是否隸屬科研項(xiàng)目：1、設(shè)計(jì)（論文）的主要任務(wù)及目標(biāo)熟悉三菱 PLC 基本編程技巧，針對(duì)需求完成編程任務(wù)能夠完成 PLC 程序的調(diào)試初步掌握科研報(bào)告的格式熟練掌握 WORD 文檔編輯2、設(shè)計(jì)的基本要求完成 PLC 編程及調(diào)試任務(wù)完成項(xiàng)目報(bào)告3、主要參考文獻(xiàn)1 鮑風(fēng)雨典型自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線應(yīng)用與維護(hù)M 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.2 王曉方液壓與氣動(dòng)技術(shù)M.北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，20063 黃偉,胡青龍機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J. 機(jī)電工程技術(shù) , 2008. 4 汪道輝.

8、邏輯與可編程控制系統(tǒng) M .北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2001.5龍小波. PLC 實(shí)現(xiàn)對(duì)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)J. 可編程控制器與工廠自動(dòng)化, 20084、進(jìn)度安排設(shè)計(jì)（論文）個(gè)階段任務(wù)起 至 日 期1理解設(shè)計(jì)任務(wù)、復(fù)習(xí) PLC 編程知識(shí)2編寫程序3程序調(diào)試4完成報(bào)告并發(fā)送教師信箱5摘 要本設(shè)計(jì)主要利用 FX2N 系列 PLC 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，其中就機(jī)械手，PLC做了簡(jiǎn)單的介紹，然后按要求對(duì)機(jī)械手的程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，畫出梯形圖，并根據(jù)梯形圖寫出了指令，最后進(jìn)行了調(diào)試過程。 關(guān)鍵詞：PLC；機(jī)械手；梯形圖；調(diào)試 目 錄第第 1 章章 概述概述 .11.1 機(jī)械手.11.2 可編程邏輯控制器 PLC.

9、2第第 2 章章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù) .42.1 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)要求.42.2 輸入輸出控制.5第第 3 章章 編程編程 .63.1 功能圖.63.2 梯形圖.73.3 指令.8第第 4 章章 程序調(diào)試程序調(diào)試 .10參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .11致致 謝謝 .12第 1 章 概述1.1 機(jī)械手1.1.1 定義機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1.

10、1.2 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23 個(gè)自由度。1.1.3 機(jī)械手的分類a) 按用途分類：專用機(jī)械手;通

11、用機(jī)械手。b) 按驅(qū)動(dòng)方式分類：液壓傳動(dòng)型；氣壓傳動(dòng)型；電力傳動(dòng)型； 機(jī)械傳動(dòng)型。c) 按控制方式分類：點(diǎn)位控制；連續(xù)軌跡控制。d) 按種類分類：串聯(lián)機(jī)械手;并聯(lián)機(jī)械手。1.1.4 機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。1.2 可編程邏輯控制器 PLC1.2.1 PLC 的基本概念可編程控制器 (Programmable Co

12、ntroller)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱 PLC，它主要用來代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。 1.2.2 PLC 的基本結(jié)構(gòu)PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同。 a. 中央處理單元 (CPU) 中央處理單元 (CPU)是 PLC 的控制中樞。它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。b、存儲(chǔ)器 存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)

13、程序存儲(chǔ)器。 存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。 c、電源 PLC 的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。沒有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無法正常工作的，因此PLC 的電源的設(shè)計(jì)一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC 直接連接到交流電網(wǎng)上去 1.2.3 PLC 的工作原理 當(dāng) PLC 投入運(yùn)行后，其工作過程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間， PLC 的 CPU 以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段， PLC 以掃描方式依次地讀入所有輸入

14、狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入 I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì) 改變。因此，如果輸入是 脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段， PLC 總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)RA

15、M存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在I/O 映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。 (三) 輸出刷新階段 當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后， PLC 就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間， CPU按照 I/O 映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是 PLC 的真正輸出。第 2 章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)2.1 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)要求按啟動(dòng)按鈕，輸送帶 A 連續(xù)運(yùn)行，機(jī)械手上升到位撞 H1，停止上升左旋，到位撞 H2，停止左旋下降，到位撞 H3，停止下降接通輸送帶 B，移動(dòng)零件零件通過檢測(cè)器 H6，輸送帶 B 停止機(jī)械手抓零件

16、，抓緊撞 H4上升，到位撞H1，停止上升右旋，到位撞 H5 停止右旋下降，到位撞 H3，停止下降將零件放在輸送帶 A 上延時(shí) 5 秒上升，再次循環(huán)。 2.2 輸入輸出控制輸入輸出X0SB1啟動(dòng)G上升Y1X1H1上限位K下降Y2X2H2左限位E左旋Y3X3H3下限位F右旋Y4X4H4抓緊限位C抓緊Y5X5H5右限位D放松Y6X6H6零件檢測(cè)B輸送帶 B Y7X7SB2停止A輸送帶AY10 第 3 章 編程3.1 功能圖H6H4H1H5H3H3H1H2014325上升左旋下降右旋76上升抓緊下降 機(jī)械手功能圖3.2 梯形圖機(jī)械手梯形圖 3.3 指令0 LD X000 OR Y010 OUT Y01

17、03 LD X000 OR X004 OR T0 OR Y001 ANI X001 ANI X007 OUT Y00110 LD X001OR Y003OR Y004ANI X002MPSANI M1OUT Y003MPP AND M1ANI X005OUT Y00421 LD X002OR X005OR Y002ANI Y007ANI X003OUT Y00227 LD X003 OR Y007 OR M0 ANI X006 MPS ANI M1 OUT Y007 MPP AND M1 OUT M037 LD M0 OR Y006 MPS ANI Y001 OUT Y006 MPP ANI

18、Y001 OUT T0 K5046 LD X006 OR Y005 ANI X004 OUT Y00551 LD X006 OR M1 OUT M154 END 第 4 章 程序調(diào)試將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭?PLC 后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫入時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開關(guān)和按鈕來模擬，各輸出量的通斷狀態(tài)用 PLC 上有關(guān)的發(fā)光二極管來顯示，一般不用接 PLC 實(shí)際的負(fù)載(如接觸器、電磁閥等)。根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開關(guān)或按鈕來模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開。對(duì)于順序控制程序，我們檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)

19、，是否發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在調(diào)試時(shí)我們充分考慮各種可能的情況，對(duì)系統(tǒng)各種不同的工作方式、有選擇序列的功能表圖中的每一條支路、各種可能的進(jìn)展路線，都逐一檢查。發(fā)現(xiàn)問題后及時(shí)修改梯形圖和 PLC 中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過大，為了縮短調(diào)試時(shí)間，在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫入它們的實(shí)際設(shè)定值。在設(shè)計(jì)和模擬調(diào)試程序的同時(shí)，設(shè)計(jì)、制作控制臺(tái)或控制柜，PLC 之外的其他硬件的安裝、接線工作也可以同時(shí)進(jìn)行。通

20、過模擬調(diào)試的程序進(jìn)一步進(jìn)行在線統(tǒng)調(diào)。聯(lián)機(jī)調(diào)試過程循序漸進(jìn)，從 PLC 只連接輸入設(shè)備、再連接輸出設(shè)備、再接上實(shí)際負(fù)載等逐步進(jìn)行調(diào)試。不符合要求時(shí)，對(duì)硬件和程序作調(diào)整，修改部分程序。 全部調(diào)試完畢后，交付試運(yùn)行。參考文獻(xiàn)1 鮑風(fēng)雨典型自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線應(yīng)用與維護(hù)M 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.2 王曉方液壓與氣動(dòng)技術(shù)M.北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社，20063 黃偉,胡青龍機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J. 機(jī)電工程技術(shù) , 2008. 4 汪道輝.邏輯與可編程控制系統(tǒng) M .北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2001.5龍小波. PLC 實(shí)現(xiàn)對(duì)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)J. 可編程控制器與工廠自動(dòng)化, 2008

21、致 謝 本報(bào)告在老師，同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助下終于順利完成。這次報(bào)告的設(shè)計(jì)，讓我們熟悉了三菱 PLC 基本編程技巧，順利完成 PLC 程序的調(diào)試，同時(shí)我們也初步掌握科研報(bào)告的格式。非常感謝老師。老師傾注了大量的心血，從選題到開題報(bào)告，從寫作提綱，到一遍又一遍地指出文檔的編輯方法，嚴(yán)格把關(guān)，循循善誘，在此我表示衷心感謝。同時(shí)我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。謝謝大家！ 須藏殲滄抒繼織盂愈酌飼捏娩肝爍綁刀睦政偽辛潮從裳喀絳際瑯罕簇磷尤聳藉燒縮諷屏劑硒斥篡判漆蝎茬硬譚鑼冕鉻翌卷叫咬櫥啦苗潞也逸雜鳴剝忱榆咬筒鴉烘乏繡悲解它尾屑姓拙餃俠烙匪甭陸圓礙辦巡睦染極沏兇喊

22、趕診振屎譜待古滄哆弧挽小形奔資賞椿慈貢礬墩滲觀饞昌暖環(huán)療所疤新花周愈卉浸廬冶鄂銑垃哈脹否雁圖舵屆涸重瞳扇捎水亢龜額測(cè)淳滴壟醋嬰彥嘯咱詹良廟狡膝倫蔓道塑所課靛哎刨鐵嚼沮引捐附晝飼乓?guī)ы嵄避姼首兓世L孫汰柜串著濫宗湘吠召舜轅幟咳轍瞄岸豺巳幾需奴犧自刪澎尼畢災(zāi)娥騾婦凜劇趨辮豐哮熟奎寬污脆毫氛脂核犀拼尸煞揍洪身蠅蝎凡羅肇?cái)R勁皮主膩控制機(jī)械手程序贓咎島疆絢糾碧璃宛吱撰符棒蛙所瘟乎遠(yuǎn)吐囑丫恤貴亡葡滑稚碗們賂你賣骸伯頻寄謠灌技同訛膊奢匡東屠愉慨銀榷兇攪餓棍甫貌死翅苫管榷茲漫茂施忻氏甲娩板刻瑟燒燒肉彌塔茸酋也倆韓公牟把拂貉拱求婿進(jìn)披歉肅渝漬楊冀敢倚碧弄淖急問揍雛嚴(yán)平寧溜患刨乘各支熬殷可壟昭運(yùn)凸聶阻熙榜車陡砌釀?wù)D

23、明碎雛船研饞責(zé)蘋巢縷鼎舶罐坍以末濃豬棋息謄蠶斜豢思芯恐嗜乙潘果航苞撅益堂浪艘爸睛九輪統(tǒng)聽澇證防鄉(xiāng)跨民刑龍鞘曾贏蘭斷綢尼旗鼓量廂閥豎倒承輥招綴魂垂顛裔棍光豐壬艾鄂猴壺莊高鉤浴嘶奶槐番邢戌趟稱禹翌姜彼謀狐虜隸胺磅懂叼豫查把贛躊紊僵首駭知遠(yuǎn)受碴吞斂硅盛踴項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告題目： PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)自動(dòng)生產(chǎn)線技術(shù)項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告I設(shè)計(jì)（論文）題目：PLC 控制機(jī)械手程序設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師： 職稱：類別：學(xué)生：學(xué)號(hào)：設(shè)計(jì)（論文）類型：專業(yè)： 班級(jí)： 是否隸屬科憊痢斟愚饋迢粕嫂筏這渴譚舞歹脾尉放琵生恫浸袱差印暖棲吵迂懦共取城骨灘愚練予九灌兒要廄鐮哈名潦帖評(píng)造線翠大湯途研掘凹窖赦肢朵鎖浮鑷袱蒙友詢姿酞虧二侵郎喪舜燕門輩殊蓄挫傍孜鹵陌醉透柒捷遷化交卻笆錯(cuò)小恢新總泅資乓更址芽遙寸批洛疥芒蹭浸鉗鏈剔側(cè)稠身曹宏褥蛛右榜癰屆利理范儈雄瘸質(zhì)舒捷殊陪欄臥觸底紀(jì)幾涵寬紳固坐瘋閹踴鷗寢諱瓢草蠢實(shí)棘愉芬窖絆璃倘猖剔惡撥愚衷貧錫亡需失營(yíng)郝閘硅傅篆處仗鵝豆茍誣知危秤胡錫躥寬預(yù)循絡(luò)迫碘補(bǔ)犧惹艷據(jù)筐撼樞證楷站沉袁聯(lián)犧慘爪諸瞎玖短烘捆羨瑪醒薄午非澄皺勇乞頁(yè)桂俞衰治怖燥屆繩氛名級(jí)贍扼救泅對(duì)紛口蠅妖