機(jī)械設(shè)計機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖

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1、第三章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：1、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖2、平面機(jī)構(gòu)的自由度計算 3.1節(jié)大江一句話說：不論是設(shè)計機(jī)器還是維修機(jī)器，我們都要將具體的機(jī)械抽象成簡單的物理（運(yùn)動學(xué)）模型；才能更清晰地理解其工作原理，幫助我們制定設(shè)計或維修方案。能力目標(biāo)：1、將具體的機(jī)械抽象成簡單的運(yùn)動學(xué)模型 （會畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖）2、判定機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動 （即一個裝置是不是機(jī)構(gòu)，方法技術(shù)就是計算機(jī)構(gòu)的自由度） 項(xiàng)目項(xiàng)目1：繪制：繪制內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。 項(xiàng)目項(xiàng)目2：繪制：繪制顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。3-2 3-2 運(yùn)動副運(yùn)動副定義：定義： 機(jī)構(gòu)中

2、各個構(gòu)件之間必須有確定的相對運(yùn)動，因此，構(gòu)件的連接既要使兩個構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定的相對活動， 這種使兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定的相對運(yùn)這種使兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定的相對運(yùn)動的連接稱為運(yùn)動副。動的連接稱為運(yùn)動副。要點(diǎn)：要點(diǎn)：a a）兩個構(gòu)件）兩個構(gòu)件 b b）直接接觸）直接接觸 c c）有相對運(yùn)動）有相對運(yùn)動 三個條件缺一不可。三個條件缺一不可。我們引入一個新概念：運(yùn)動副：運(yùn)動副：使兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定的相對運(yùn)動的連接。使兩個構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定的相對運(yùn)動的連接。構(gòu)件上參與接觸的部分是：點(diǎn)、線、面。構(gòu)件上參與接觸的部分是：點(diǎn)、線、面。3-2 3-2 運(yùn)動副運(yùn)動副按其接觸

3、形式分：按其接觸形式分：低副低副- -面接觸的運(yùn)動副。面接觸的運(yùn)動副。高副高副- -點(diǎn)或點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動副線接觸的運(yùn)動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副或或鉸鏈鉸鏈）移動副移動副3.2.2 3.2.2 運(yùn)動鏈與機(jī)構(gòu)運(yùn)動鏈與機(jī)構(gòu)運(yùn)動鏈：運(yùn)動鏈：多個構(gòu)件用運(yùn)動副聯(lián)接構(gòu)成的系統(tǒng)。多個構(gòu)件用運(yùn)動副聯(lián)接構(gòu)成的系統(tǒng)。開式鏈：開式鏈：運(yùn)動鏈的各構(gòu)件不構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。運(yùn)動鏈的各構(gòu)件不構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。閉式鏈：閉式鏈：運(yùn)動鏈的各構(gòu)件構(gòu)成了首尾封閉的系統(tǒng)。運(yùn)動鏈的各構(gòu)件構(gòu)成了首尾封閉的系統(tǒng)。機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)：各構(gòu)件間具有確定相對運(yùn)動的運(yùn)動鏈各構(gòu)件間具有確定相對運(yùn)動的運(yùn)動鏈3.2.3 3.2.3 構(gòu)件的分類構(gòu)件的分類機(jī)架

4、：機(jī)架：機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件； 一般機(jī)架相對地面固定不動。一般機(jī)架相對地面固定不動。 如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身等。如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身等。原動件：原動件：按給定已知運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件；按給定已知運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件； 給機(jī)構(gòu)提供原動力。給機(jī)構(gòu)提供原動力。從動件：從動件：機(jī)構(gòu)中其余活動構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中其余活動構(gòu)件。 其運(yùn)動規(guī)律決定于原動件的運(yùn)動規(guī)律和機(jī)其運(yùn)動規(guī)律決定于原動件的運(yùn)動規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件的尺寸。構(gòu)的結(jié)構(gòu)和構(gòu)件的尺寸。 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)= =機(jī)架機(jī)架+ +原動件原動件+ +從動件從動件1個個1個或幾個個或幾個若干若干3-3 3-3 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)的

5、運(yùn)動簡圖 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與機(jī)械結(jié)構(gòu)圖的區(qū)別？機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與機(jī)械結(jié)構(gòu)圖的區(qū)別？ 如何畫機(jī)構(gòu)簡圖？如何畫機(jī)構(gòu)簡圖？3-2 3-2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖運(yùn)動簡圖的定義：運(yùn)動簡圖的定義： 用規(guī)定的符號和線條按一定的比例表示構(gòu)件和運(yùn)動用規(guī)定的符號和線條按一定的比例表示構(gòu)件和運(yùn)動副的相對位置，并能完全反映機(jī)構(gòu)特征的簡圖。副的相對位置，并能完全反映機(jī)構(gòu)特征的簡圖。運(yùn)動簡圖的內(nèi)容：運(yùn)動簡圖的內(nèi)容： 構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的數(shù)目和類型、構(gòu)件聯(lián)接關(guān)系、與構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的數(shù)目和類型、構(gòu)件聯(lián)接關(guān)系、與運(yùn)動有關(guān)的尺寸、主動件及運(yùn)動特性。運(yùn)動有關(guān)的尺寸、主動件及運(yùn)動特性。運(yùn)動簡圖的作用：運(yùn)動簡圖的作用： 表示機(jī)

6、構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動情況；表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動情況； 機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析和動力分析的依據(jù)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析和動力分析的依據(jù)。（GB4460-84GB4460-84）高副符號高副符號第三章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3-2 3-2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖運(yùn)動簡圖的定義、內(nèi)容、作用運(yùn)動簡圖的定義、內(nèi)容、作用3.2.1 3.2.1 運(yùn)動簡圖中運(yùn)動副、一般構(gòu)件、常用機(jī)構(gòu)的表示方法運(yùn)動簡圖中運(yùn)動副、一般構(gòu)件、常用機(jī)構(gòu)的表示方法3.2.2 3.2.2 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的步驟繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的步驟1 1）分清機(jī)架、主動件；）分清機(jī)架、主動件；2 2）循著運(yùn)動傳遞的路線；）循著運(yùn)動傳遞的路線；3 3）能充分反映機(jī)構(gòu)的特

7、性；）能充分反映機(jī)構(gòu)的特性；4 4）確定比例尺，用規(guī)定的符）確定比例尺，用規(guī)定的符號和線條繪制。號和線條繪制。 【例【例3-1】繪制圖0-1所示內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。解解 內(nèi)燃機(jī)是由活塞內(nèi)燃機(jī)是由活塞2 2、連桿、連桿5 5、曲軸、曲軸6 6與氣缸體與氣缸體1 1組成的組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；同曲軸固聯(lián)的齒輪同曲軸固聯(lián)的齒輪1010，同凸輪軸，同凸輪軸7 7固聯(lián)固聯(lián)的齒輪的齒輪9 9與氣虹體組成的與氣虹體組成的齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)；凸輪凸輪7 7、進(jìn)氣閥頂桿、進(jìn)氣閥頂桿8 8與氣缸體組成與氣缸體組成的的凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)。氣缸體氣缸體1 1作為固定件，是作為固定件，是機(jī)架機(jī)架；燃?xì)馔苿酉碌幕?/p>

8、塞燃?xì)馔苿酉碌幕钊? 2是是原動件原動件；其余；其余構(gòu)件都是構(gòu)件都是從動件從動件。256110978 【例【例3-1】繪制圖0-1所示內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。各各構(gòu)件構(gòu)件之間的聯(lián)接方式如下：之間的聯(lián)接方式如下：9 9和和1010齒輪嚙合，齒輪嚙合，構(gòu)成構(gòu)成高副高副；推桿推桿8 8和氣缸體和氣缸體1 1之間構(gòu)成之間構(gòu)成移動副移動副；活塞活塞2 2和氣缸體和氣缸體1 1之間構(gòu)成之間構(gòu)成移動副移動副。凸輪凸輪7 7（齒輪（齒輪9 9）和氣缸體）和氣缸體構(gòu)成構(gòu)成轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副；凸輪凸輪7 7和推桿和推桿8 8之間構(gòu)成之間構(gòu)成高副高副；曲軸（齒輪曲軸（齒輪1010）和氣缸體）和氣缸體1 1之間構(gòu)成之間構(gòu)成轉(zhuǎn)

9、動副轉(zhuǎn)動副；256110978活塞連桿組活塞連桿組氣環(huán)氣環(huán)油環(huán)油環(huán)活塞銷活塞銷活塞活塞連桿體連桿體連桿螺栓連桿螺栓連桿軸瓦連桿軸瓦連桿蓋連桿蓋活塞活塞2 2和連桿和連桿5 5小頭，小頭，連桿連桿5 5和曲軸和曲軸6 6，構(gòu)成，構(gòu)成轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副。256110978 當(dāng)曲軸當(dāng)曲軸2 2繞其軸心繞其軸心O O連續(xù)轉(zhuǎn)動時，動顎板連續(xù)轉(zhuǎn)動時，動顎板3 3作往復(fù)作往復(fù)擺動，從而將處于動顎板擺動，從而將處于動顎板3 3和固定顎板和固定顎板6 6之間的礦石軋之間的礦石軋碎。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。碎。試?yán)L制此碎礦機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。解：解：（1）運(yùn)動分析 此碎礦機(jī)由原動件曲軸3、 動顎板4、擺桿5、 機(jī)架

10、7等4個構(gòu)件組成， 固定顎板6 是固定安裝在機(jī)架上的。（2）曲軸3于機(jī)架7在A點(diǎn)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副（即飛輪的回轉(zhuǎn)中心）； 曲軸3與動顎板4也構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，其軸心在B點(diǎn)（即動顎板繞曲軸的回轉(zhuǎn)幾何中心）； 擺桿5分別與動顎板4和機(jī)架7在C、D兩點(diǎn)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。（3）其運(yùn)動傳遞為：電機(jī)、皮帶、曲軸、動顎板、擺桿。所以，其機(jī)構(gòu)原動件為曲軸，從動件為擺桿、構(gòu)件3、機(jī)架5共同構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。（4）按圖量取尺寸，選取合適的比例尺，確定A、B、C、D四個轉(zhuǎn)動副的位置，即可繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。最后標(biāo)出原動件的轉(zhuǎn)動方向。由圖量取AB=3mm，BC=25mm，CD=14mm，AD=22mm. 低副構(gòu)件的表示方法低副構(gòu)件的表示

11、方法 可以組成三個回轉(zhuǎn)副的構(gòu)件 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的要點(diǎn)：繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的要點(diǎn)： 分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動，找出機(jī)架、原動件與從動件。分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動，找出機(jī)架、原動件與從動件。 從原動件開始，按照運(yùn)動的傳遞順序，分析各構(gòu)件從原動件開始，按照運(yùn)動的傳遞順序，分析各構(gòu)件之間相對運(yùn)動的性質(zhì)，確定活動構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的之間相對運(yùn)動的性質(zhì)，確定活動構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的類型和數(shù)目。類型和數(shù)目。 合理選擇視圖平面，應(yīng)選擇能較好表示運(yùn)動關(guān)系的合理選擇視圖平面，應(yīng)選擇能較好表示運(yùn)動關(guān)系的平面為視圖平面。平面為視圖平面。 選擇合適的比例，選擇合適的比例， L L= =實(shí)際長度圖示長度實(shí)際長度圖示長度 按比例定出各運(yùn)動副之間的相對

12、位置，用規(guī)定符按比例定出各運(yùn)動副之間的相對位置，用規(guī)定符號繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。號繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。 各轉(zhuǎn)動中心標(biāo)以大寫的英文字母，各構(gòu)件標(biāo)阿拉各轉(zhuǎn)動中心標(biāo)以大寫的英文字母，各構(gòu)件標(biāo)阿拉伯字母，機(jī)構(gòu)的原動件以箭頭標(biāo)明。伯字母，機(jī)構(gòu)的原動件以箭頭標(biāo)明。抽油機(jī)抽油機(jī)機(jī)械設(shè)計的一般程序機(jī)械設(shè)計的一般程序市場調(diào)研可行性研究試制、試驗(yàn)小批生產(chǎn)試銷投產(chǎn)階段 目標(biāo)設(shè)計任務(wù)書 定出最佳方案 裝配圖零件圖 樣機(jī)評價 考核工藝性 產(chǎn)品 及其它技術(shù)文件 改進(jìn) 收集用戶意見 銷售技術(shù)設(shè)計原理方案設(shè)計1、產(chǎn)品規(guī)劃、產(chǎn)品規(guī)劃2、方案設(shè)計、方案設(shè)計 3、技術(shù)設(shè)計、技術(shù)設(shè)計 4、制造及試驗(yàn)、制造及試驗(yàn)平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析能力目標(biāo)：

13、1、將具體的機(jī)械抽象成簡單的運(yùn)動學(xué)模型運(yùn)動簡圖2、判定機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動自由度計算第三章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析構(gòu)件的自由度：構(gòu)件的自由度：構(gòu)件相對于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目。構(gòu)件相對于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目。3.1.2 3.1.2 自由度和運(yùn)動副約束自由度和運(yùn)動副約束無約束下一個構(gòu)件的平面運(yùn)動有無約束下一個構(gòu)件的平面運(yùn)動有三個自由度三個自由度。運(yùn)動副約束：運(yùn)動副約束：兩個構(gòu)件以運(yùn)動副連接后，相對運(yùn)動受到的限制。兩個構(gòu)件以運(yùn)動副連接后，相對運(yùn)動受到的限制?；剞D(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副2個約束1個自由度移動副移動副2個約束1個自由度高副高副1 1個約束個約束2 2個自由度個自由度第三章 平面機(jī)構(gòu)的

14、結(jié)構(gòu)分析3-3 3-3 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度一、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件一、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件 因?yàn)橐粋€原動件只能提供一個獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)，所以， 機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)，既機(jī)構(gòu)有多少個自由度，就應(yīng)該給機(jī)構(gòu)多少個原動件。 自由度自由度= =原動件數(shù)原動件數(shù)二、計算機(jī)構(gòu)自由度二、計算機(jī)構(gòu)自由度 （設(shè)n個活動構(gòu)件，PL個低副，PH個高副） F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H12346545ABCD n=5 pL=6 ph=2 F=3n-(2pL+ph) =1AABCDEE原動件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度 四桿機(jī)構(gòu)的自由度計算四桿機(jī)構(gòu)的自由度計算n=3 pL=4 ph=0 F=

15、3n-(2pL+ph) =1原動件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度例例 二桿機(jī)構(gòu)的自由度計算二桿機(jī)構(gòu)的自由度計算n=1 pL=1 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1三桿自由度計算三桿自由度計算n=2 pL=3 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =0原動件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度（F=0，不是機(jī)構(gòu)是剛性桁架 ）凸輪機(jī)構(gòu)自由度計算凸輪機(jī)構(gòu)自由度計算n=2 pL=2 ph=1F=3n-(2pL+ph)=1四桿機(jī)構(gòu)的自由度計算四桿機(jī)構(gòu)的自由度計算n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1原動件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度原動件數(shù)原動件數(shù) 機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定（任意亂動）運(yùn)動不確定（任意亂

16、動）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)n=4 pL=5 ph=0F=3n-(2pL+ph)=2五桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)2個原動件個原動件小結(jié)：小結(jié)：運(yùn)動鏈的自由度運(yùn)動鏈的自由度F F 與原動件數(shù)目的關(guān)系：與原動件數(shù)目的關(guān)系：自由度自由度F0 F0 結(jié)構(gòu)（不是機(jī)構(gòu)）結(jié)構(gòu)（不是機(jī)構(gòu)）自由度自由度F F0 0 時，時，F(xiàn) F原動件數(shù)目原動件數(shù)目( (運(yùn)動不相容，破壞了機(jī)構(gòu)運(yùn)動不相容，破壞了機(jī)構(gòu)) ) F= F=原動件數(shù)目（運(yùn)動確定原動件數(shù)目（運(yùn)動確定) ) F F原動件數(shù)目（運(yùn)動不確定原動件數(shù)目（運(yùn)動不確定) )n機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)等于機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)，既機(jī)構(gòu)有多少個自由度

17、，就應(yīng)該給機(jī)構(gòu)多少個原動件。三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題 三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題 1 1復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 三個或三個以上構(gòu)件在同一處構(gòu)成共軸線轉(zhuǎn)動副的鉸鏈，我們稱為復(fù)合鉸鏈。復(fù)合鉸鏈。若有m個構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，則復(fù)合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)應(yīng)為（m-1）個。 2個低副個低副三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題 2 2局部自由度局部自由度 機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件具有局部的、不影響其它構(gòu)件運(yùn)動的自由度，同時與輸出運(yùn)動無關(guān)的自由度我們稱為局部局部自由度自由度。滾子作用：滑動摩擦滾子作用：滑動摩擦 滾動摩擦滾動摩

18、擦三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題 左圖：n=2，PL=2，Ph1，F(xiàn)=3x2-2x2-1=1如右圖凸輪機(jī)構(gòu)認(rèn)為：n=3，PL=3，Ph1，F(xiàn)=3x3-2x3-1=2，是錯誤的。2 2局部自由度局部自由度 對于含有局部自由度的機(jī)構(gòu)在計算自由度時，不考慮局部自由度。局部自由度，局部自由度， “焊死焊死”處處理理三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題三、計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題 （3 3）虛約束：）虛約束： 在特殊的幾何條件下，有些約束所起的限制作用是重復(fù)的，這種不起獨(dú)立限制作用的約束稱為虛約束。平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)在計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)將虛約束去除。在計算機(jī)構(gòu)

19、自由度時應(yīng)將虛約束去除。平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)3 3、虛約束：、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，虛約束消除平行四邊形運(yùn)動不確定性虛約束消除平行四邊形運(yùn)動不確定性3 3、虛約束：、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距離始終不變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動副連接會帶進(jìn)虛約束。n=3 pL=4 ph=0F=3n-(2pl+ph)=13 3、虛約束：、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情

20、況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距離始終不變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動副連接會帶進(jìn)虛約束。（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運(yùn)動副3 3、虛約束：、虛約束：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距離始終不變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動副連接會帶進(jìn)虛約束。（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運(yùn)動副 或兩構(gòu)件組成多個軸線重合的移動副虛約束增強(qiáng)支承剛度虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：虛約束經(jīng)常出現(xiàn)在以下幾種情況中：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距

21、離始終不變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動副連接會帶進(jìn)虛約束。（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運(yùn)動副 或兩構(gòu)件組成多個軸線重合的移動副（4）與運(yùn)動無關(guān)的對稱部分，如多個行星輪虛約束改善受力平面機(jī)構(gòu)的自由度要點(diǎn)平面機(jī)構(gòu)的自由度要點(diǎn)計算機(jī)構(gòu)自由度計算機(jī)構(gòu)自由度F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H （設(shè)（設(shè)n n個活動構(gòu)件，個活動構(gòu)件，P PL L個低副，個低副，P PH H個高副）個高副）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：原動件數(shù)=機(jī)構(gòu)自由度1 1、若有、若有m m個構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，個構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，2 2、不考慮局部自由度。、不考慮局部自由度。（凸輪滾子及推桿彈簧）（凸輪

22、滾子及推桿彈簧）則復(fù)合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)為（則復(fù)合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)為（m-1m-1）個。）個。計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題:平面機(jī)構(gòu)的自由度要點(diǎn)平面機(jī)構(gòu)的自由度要點(diǎn)計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題: 3 3、在計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)將虛約束去除：、在計算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)將虛約束去除：（1）兩連接構(gòu)件在連接點(diǎn)上的運(yùn)動軌跡相重合，（2）兩構(gòu)件某兩點(diǎn)間的距離始終不變，（3）兩構(gòu)件組成多個移動方向一致的運(yùn)動副或兩構(gòu)件組成多個軸線重合的移動副（4）與運(yùn)動無關(guān)的對稱部分（移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）（移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）3.53.6曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)3.73.83.83.93.10補(bǔ)充練習(xí)補(bǔ)充練習(xí)補(bǔ)充練習(xí)補(bǔ)充練習(xí)補(bǔ)充練習(xí)補(bǔ)充練習(xí)