URT管道檢測機器人

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1、管道檢測機器人 在城市污水、天然氣輸送、工業(yè)物料運輸、給排水和建筑物通風系統(tǒng)等領(lǐng)域里, 管道作為一種有效的物料輸送手段而廣泛應(yīng)用。為提高管道的壽命、防止泄漏等事 故的發(fā)生,就必須對管道進行有效的檢測維護等,而口詢管道檢測和維護多采用管 道機器人來進行工。所謂管道機器人就是一種可沿管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶 一種或多種傳感器件如位置和姿態(tài)傳感器、超聲傳感器、渦流傳感器等以及操作機 械如管道裂紋與管道接口焊接裝置、防腐噴涂裝置、操作手、噴槍、刷子等,在工 作人員的遙控操縱或訃算機控制下可在極其惡劣的環(huán)境中,能夠完成一系列管道檢 測維修作業(yè)的機電一體化系統(tǒng)。管道機器人可完成的管道作業(yè)有:生產(chǎn)、施

2、工過程 中的管道內(nèi)外質(zhì)量檢測;管道內(nèi)部清掃、拋光、焊接、噴涂等維護;對接焊縫的探傷、 補口作業(yè);舊管道腐蝕程度、破損情況檢測和泄漏預報等等'3:o 1管道機器人的發(fā)展狀況 1. 1管道機器人的理論研究發(fā)展狀況 管道機器人的研究所涉及的面很廣,隨著7 0年代電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動 化技術(shù)的發(fā)展和進步,國外的管道機器人技術(shù)自9 0年代初以來得到了迅猛發(fā)展并接 近于應(yīng)用水平。1 9 8 7年日本學者T.Morimitsu等人成功研制了一種振動式管內(nèi) 移動機器人。I 99 9年西班牙Jorge Mor a leda與Aniba 1 Oller o等人在西班牙軍 工基金資助下,利用水流噴射產(chǎn)生

3、的沖力作為驅(qū)動力研制成檢測地下輸水管道內(nèi)部 狀況的管道機器人系統(tǒng)。2000年日本橫濱國立大學電子與計算機工程系Chi Zhu 等人研制成功用于檢測污水排放管道的管道檢測機器人,它適用于直徑為2 0 0mm 的管道。2001年美國紐約煤氣集團公司的Daphn e D' Z u rk o和卡內(nèi)基梅隆大學 機器人技術(shù)學院Hag e n Sch e mpf博士在美國國家航空和宇宙航行局的資助下開發(fā) 了長距離、無纜方式的管道機器人系統(tǒng)。 我國管道機器人研制工作起步較晚,已見報道的管道機器人多為國外進口,然而 近些年來,管道機器人的經(jīng)濟、技術(shù)和社會意義逐漸為更多的人們所認識,也有一些 單位開始進行研制,

4、并在機構(gòu)模型、動力學分析以及實驗樣機等方面均有所建樹。 較有代表性的有中科院、清華大學、上海交通大學、哈爾濱工業(yè)大學、東華大學、 大慶油建公司和中國石油天然氣管道局等,其中中科院蘭州分院于20 0 4年成功研制 出了我國第一臺管道機器人,提升了我國在機器人研究開發(fā)領(lǐng)域的地位和影響力 O 1.2管道機器人的類型介紹 LI前國內(nèi)外已研制出的管道機器人類型很多,按能源供給方式可分為兩種:有纜 方式和無纜方式。對于有纜方式供能的管道機器人,主要存在的問題是機器人行走距 離遠、轉(zhuǎn)彎較多時,線纜與管壁的摩擦力會變得很大,嚴重影響了機器人作業(yè)時的最 大行走距離,而且還會帶來可靠性等一系列的問題。而采用

5、無纜方式的能源供給LI 前有兩種方案,一是攜帶蓄電池,二是攜帶燃油發(fā)電機組,這兩種方案除了體積龐大 以及增加機器人本體的重量這些共有的缺點外,還有就是所儲存的能量畢竟有限,而 且受電池質(zhì)量、充電丄藝等因素的影響,因而機器人的行走距離仍然受限制‘“。 管道機器人的驅(qū)動源大致有以下兒種:微型電機、壓電驅(qū)動、形狀記憶合金(SM A)、氣動驅(qū)動、磁致伸縮驅(qū)動、電磁轉(zhuǎn)換驅(qū)動等。管道機器人按照驅(qū)動方式大致可 以分為自驅(qū)動型管道機器人、流體推動型管道機器人、彈性桿外加推力型管道機器 人。 管道機器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種,其中微型管道機器人 乂可按其電驅(qū)動技術(shù)種類劃分為基于正弦波動驅(qū)動的

6、微型管道機器人、基于電磁驅(qū) 動的管道魚鰭機器人、直流電機驅(qū)動的蛇行機器人、壓電元件驅(qū)動的微型管道機器 人、GMA驅(qū)動的微型管道機器人、SMA驅(qū)動的蚯蚓蠕動管道機器人。 而如果按行走機構(gòu)劃分,管道機器人可分為以下兒種方式⑺: (I )活塞移動式,其原理類似于活塞在汽缸內(nèi)的運動,即把管道看作汽缸,把具 有一定彈性和硬度的PIG看作活塞。在結(jié)構(gòu)上,P IG其后面的流體壓力大于前面的壓 力時,在壓差的作用下,PIG克服了管壁與活塞之間的摩擦阻力而向前運動。PIG可 以攜帶各種傳感器,一邊行走一邊用于管道檢測。 (2) 滾輪移動式,利用滾輪驅(qū)動式的行走結(jié)構(gòu),以電機作原動機,為了增加牽引 力,一般采

7、用多輪驅(qū)動式,由于輪徑太小,越障能力有限,而且結(jié)構(gòu)復雜。 (3) 履帶移動式,仿造履帶式車輛行走原理,采用帶齒輪減速箱的直流伺服電 機驅(qū)動。 (4) 足腿移動式,其基本原理是利用足腿推壓管壁來支撐機體,利用多腿可以方 便地在各種形狀的彎管內(nèi)移動。山撐腳機構(gòu)、牽引機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)構(gòu)成,可在各種類 型的管道里移動。 (5) 蠕動移動式,模仿昆蟲在地面上爬行時蠕動前進與后退的動作設(shè)計,機構(gòu)III 蠕動絲杠、螺母、前后支撐足及前后封閉彈簧構(gòu)成。在行走時,分別使左右支撐足上 端與管壁接觸,下端用滾輪與管壁接觸。驅(qū)動蠕動絲杠依次左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn),使螺母在絲 杠上左右移動。 (6) 螺旋移動式,利用螺旋原理

8、使管外電機推動帶有彈性的驅(qū)動部件前進,該驅(qū) 動螺旋部件可以自動越過小的臺階。 D國外管道機器人發(fā)展概況 1. PEARPOINT公司開發(fā)的輪式自來水管道檢測機器人血 圖1.1輪式自來水管道檢測機器人 如圖1. 1所示,該機器人具有六個行走輪,能在自來水管道內(nèi)前進或倒退行走, 適應(yīng)管徑為0150-07 5 Omm:行走速度為0-12m/min;行走距離大約6 0 0m左右。 對于更大管徑的管道,加裝2 0W燈泡(選件),提供更明亮、精確的圖像,電纜使 用質(zhì)地牢固重量輕的合成纖維,堅固、防水,可抵抗1. 5 k\的張力。配有電纜自 動收放系統(tǒng),高性能的帶馬達電纜盤,可提供超過50

9、kg的牽引力。儀器精確確定 電纜層數(shù),可提高電纜回繞速度和增加電纜壽命。微處理器控制的離合器和剎車系 統(tǒng),減少電纜回繞的摩擦力,在整個測量過程中,使用操縱桿可精確控制爬行器及攝 像機。 2. R o boPr o b e Tec h nolog i es Inc 的系列產(chǎn)品 " 此爬行器分為串聯(lián)式爬行器和并聯(lián)式爬行器兩種,如圖1. 2和圖1.3所示。此 爬行器系列采取不同結(jié)構(gòu)形式,適應(yīng)大范圍的管徑范圍,最小管徑①1 0 Omm,大管徑 可至①9 00mm以上。 該爬行器是用于管道對接焊縫X射線探傷的管道機器人,其驅(qū)動系統(tǒng)采用四輪 車式結(jié)構(gòu),山同位素137Cs及其接收器定位,在管道外進行全

10、遙控操作,系統(tǒng)主要 山機器人本體(牽引裝置)、可充電電池組、控制單元、遙控探測裝置和射線源等組 成。該爬行器無須拖纜,作業(yè)距離較長。 日本Osaka煤氣公司的Y. K a wagu c hi等人于19 9 5年研制成功的管道檢測機 器 人系統(tǒng)的行走裝置則釆用內(nèi)外輪結(jié)構(gòu),山電動機驅(qū)動的內(nèi)輪為磁性輪,系統(tǒng)攜帶彩色 攝像頭,并通過棱鏡改變成像方向,該機器人采用光纖進行通信,可以檢測管徑為① 200mm的鐵管,一次作業(yè)的檢測距離不超過500m,該管道檢測機器人系統(tǒng)自帶電源, 電源有普通型電源(8. 4V/1. 5 A)和增強型電源(16. 8V/3.0A)兩種模式,在這兩種 電源模式下,管道檢測機

11、器人的牽引力、驅(qū)動輪的輸出扭矩和最大行走速度分別為: I . 8 kg f / 1 . 5kgf、2. 3kgf. cm/ 6.4k gf. cm 和 3m / min、5m/min。機器人的輪 子由于具有磁力吸附,每個輪子的吸力達到30k g,因而可在管道的側(cè)面、頂面穩(wěn)定 運行。管道檢測機器人的外形尺寸為:長410mm、寬90mm、高140mm,其重量為 4.25kg,如圖1 .5(a)所示。此外,Osaka煤氣公司還研制出鐵質(zhì)煤氣管道自動焊 接修補機器人,該機器人采用多節(jié)方式,重量250kg,長度4. 5m,可以通過彎管, 具備焊接、打磨、探測的功能,拖纜控制,檢測距離300m,如圖1.

12、 5 ( b )(C)所示。 3. 日本橫濱國立大學的檢測污水排放管道的管道檢測機器人 Iki.' ?'?WpPMHlf" 7、 圖1. 6管道檢測機器人系統(tǒng)組成 日本橫濱國立大學電子與計算機工程系Chi Zhu等人于2 000年研制成功用于 檢測污水排放管道的管道檢測機器人[20],該管道檢測機器人適用于管徑為①200 mm的管道。如圖1.6所示,整個管道檢測機器人系統(tǒng)山四部分組成:管道檢測機 器人行走裝置、作業(yè)操縱裝置、用于污水采集的注射器系統(tǒng)、機器人控制系統(tǒng)。該 機器人采用視覺伺服定位方式,其工作原理為主控制計算機通過處理山攝像頭拍攝 的管道內(nèi)壁圖像來獲得管道檢測機器人操

13、作裝置和管壁上漏洞之間的相對位置,然 后根據(jù)管道檢測機器人的逆動力學模型分別訃算出每個電機所需轉(zhuǎn)動的角度,計算 結(jié)果通過RS 2 3 2C送到微處理器SH7050中,在SH7 0 50的控制下,每個電機轉(zhuǎn)過相 應(yīng)的角度,從而使作業(yè)操縱裝置的位置正對著漏洞,進而將墊圈牢牢地壓入漏洞中, 防止污水泄漏污染環(huán)境,注射器系統(tǒng)在電機的驅(qū)動下采集管道漏洞處的污水樣本。整 個管道檢測機器人系統(tǒng)的規(guī)格為:長620mm、寬1 6 6mm、高158mm,其重量為2 4 k go 4?徳國的管道爬行機器人,,: 圖1?7管道爬行機器人 德國的 Institut e for Appli e d Meeh a

14、nics T e ch n ical Univers i ty o f Mun i ch 的 Dipl. - I ng. An d reas Zag 1 er JF發(fā)了管道爬行機器人,如圖 1 ? 7,該管道爬行機器人重量為2 Okg,采用八足爬6行驅(qū)動,驅(qū)動能力為1 5 k g。機 器人長為0 . 75m,寬為0. 6m,高為0. 6 m,最大速度為0 . I m/s ,采用直流供電 方式。 5.俄羅斯的TARIS公司針對地下輸水管道的檢測、清理研制了多個系列管道 機器人系統(tǒng),參看圖1.8。這些管道機器人為輪式驅(qū)動,能源供給和通信采用拖纜方 式,帶有可旋轉(zhuǎn)控制方向的彩色攝像頭,能進行視頻探

15、測,采用防水材料制作,具有 較好的密封防水性。P- 1 0 0 CCTV Rob otic Sys t em適應(yīng)管徑①90mm?90 0 mm, P-200 CCTV Robo t ic System 適應(yīng)管徑① 130mm ?12 0 0mm, C-200 C C TV Robotic Syste m除了能進行視頻探測外,還可以進行切割、清理工作,適應(yīng) 管徑①200mm、60 0 mm,管道內(nèi)最大作業(yè)距離為300m。 2)國內(nèi)管道機器人發(fā)展概況 我國的管道機器人的研究始于20世紀80年代,與西方發(fā)達國家相比起步較晚, 但近些年來取得了快速發(fā)展。其中開展丄程管內(nèi)機器人技術(shù)研究的單位中,較有

16、代表 性的有哈爾濱工業(yè)大學、上海交通大學、清華大學等。 1.哈爾濱工業(yè)大學 19 9 5年,鄧宗全教授領(lǐng)導的課題組受國家“86 3 ”計劃資助開發(fā)的野外大口徑 管道對接焊縫X射線探傷機器人,是國內(nèi)笫一臺X射線探傷機器人(如圖1. 9所示), 該機器人已成功應(yīng)用于“陜一京”天然氣管線的無損探傷施工中,取得了較好的經(jīng)濟 效益。該管道機器人在管內(nèi)一次作業(yè)行走距離為3 0 0米;作業(yè)位置處定位精度優(yōu)于 ±5mm;最大爬坡能力可達30°。 圖1?96660管道X射線探傷機器人 2 0 00年,在國家“ 8 63”計劃資助下,鄧宗全教授領(lǐng)導的課題組乂研制成功 了內(nèi)置動力源的X射線探傷機器人,

17、如圖1.10所示。在該管道機器人中,引入CC D傳感器作為示蹤定位傳感器并以有纜方式供電;但是,定位過程中尚需要人1:參與, 有纜方式限制作業(yè)距離C13]o 圖1. 11所示為哈爾濱工業(yè)大學鄧宗全教授等人于1 9 97年1 0月研制的航空輸 油管內(nèi)噴涂機器人,該機器人已在上海浦東機場工程中投入使用。 圖1.11航空輸油管內(nèi)噴涂機器人 2. 上海交通大學 CCD 傳感戲支架 圖1. 12履帶式管道機器人的運動機構(gòu)簡圖 上海交通大學的履帶式管道機器人,該管道機器人仿造履帶式車輛行走原理, 采用帶齒輪減速箱的直流伺服電機驅(qū)動。機器人上部裝有CCD圖像傳感器,山另一個 直流伺服

18、電機控制CCD圖像傳感器作俯仰運動,以擴大檢測范圍。另外,機器人上 還裝有角度傳感器。如圖1 .12所示:其相關(guān)參數(shù)如下:電機功率減速箱減速比 為100,輸出轉(zhuǎn)速為0"30r/mi n ;最小管道直徑Wei20mm;運行速度可由計算機給 定,一般為1. 2m/min J門。 3. 清華大學機器人 圖1. 13淸華大學研制的電致伸縮小型蠕動機器人和管道淸淤機器人 圖1. 14淸華特種機器人研究小組的P ipesb o t - I和Pipesbot-II 清華特種機器人研究小組(簡稱THSR)先后研制了①.電致伸縮小型蠕動機器 人,②.管道清淤機器人(四輪驅(qū)動,單螺旋槳

19、式作業(yè))(圖I .13),③.小型長距離 管道檢測機器人P i pe s bot— I和Pipes bot- H °Pi p esbo t — I適用管徑范圍 O l4 0 -16 0 mm,多級串連驅(qū)動方式,機器人本體前端攜帶CCD攝像頭,后部拖帶 控制小車和電源小車;通過交流輸入和電源轉(zhuǎn)換模塊供電,采用PWM調(diào)速,RS4 22 串行通訊。Pipesbot-II為全驅(qū)動直進式結(jié)構(gòu),由三個直流電機通過蝸輪蝸桿副, 帶動三個徑向均布的驅(qū)動輪,通過一個剪形壓緊結(jié)構(gòu)使驅(qū)動輪撐緊管壁,依靠摩擦 力運動。剪形壓緊機構(gòu)具有可調(diào)接合點,調(diào)節(jié)接合點的位置,可使機器人的驅(qū)動輪 向內(nèi)縮進或向外擴張,適應(yīng)一定范圍的

20、管徑,如圖1.14所示。 4. 東華大學的自主變位履帶式管道機器人GXJZ-I 圖1. 15 GXJZ- I的總體結(jié)構(gòu) GXJ Z-I機器人系統(tǒng)采用線纜遙控,可采用控制箱控制或PC機直接操作,并可通 過PC機進行監(jiān)控和錄像。機器人采用了四履帶足結(jié)構(gòu)的行走機構(gòu),具有較強的越 障能力和復雜管道的適應(yīng)能力。主要用于中央空調(diào)的管道清洗工作。 此外,上海大學的錢晉武等人在2 0 01年研制成了適用于管徑為O20mm的T u botll型管道內(nèi)缺陷的自動探測微小機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)由一個兩級計算機控制 的管內(nèi)移動機構(gòu)攜帶渦流探頭,外加渦流分析儀和數(shù)據(jù)記錄設(shè)備等組成。中原油田 研制了適用于管徑為

21、052 9 "630mm埋地鋼質(zhì)管道的內(nèi)環(huán)焊縫區(qū)域噴涂常溫固化液 態(tài)涂料的補口機。中國石油天然氣管道局管道技術(shù)公司經(jīng)過5年的科技攻關(guān),研制出 的管道在線智能漏磁檢測系列裝置。這家公司應(yīng)用這套裝置,已對我國在役的各種 口徑油氣干線管道進行了上萬公里的腐蝕情況無損檢測。在國家自然科學基金的資 助下,沈陽工業(yè)大學、新媼三葉管道技術(shù)有限責任公司的專家和工程技術(shù)人員于2 0 00年5月研制成功高精度管道漏磁在線檢測系統(tǒng)。 總之,近兒年我國的管內(nèi)機器人技術(shù)研究已取得了很多成果,在某些單項技術(shù)上 已具有世界領(lǐng)先水平。但限于我國總體技術(shù)發(fā)展水平的限制,所研制的管內(nèi)機器人 的綜合性能還遠不及發(fā)達國家,特別是在

22、管內(nèi)機器人產(chǎn)品的實用化和商品化方面還 有很大差距,除此之外,使用國外的管道機器人一般費用很高,不適合我國的國情;國 內(nèi)這一領(lǐng)域的研究很少,還處于科研階段,所以本課題的研究非常必要,而且具有 很大的社會效益和經(jīng)濟效益。盡管我國在研制多種形式的輪式管內(nèi)移動機器人方面 已經(jīng)作出了很大努力,并取得了一定的成績,但仍存在不少的缺點,如管內(nèi)行程不夠 大,力的提高受封閉力的限制,研究還有待進一步的完善和成熟,研制可適用于小管 徑和不同管徑的深行程管內(nèi)移動機器人有著廣闊的發(fā)展前景。 綜合上述國內(nèi)外發(fā)展情況,根據(jù)U詢實際應(yīng)用的要求,管道機器人一般都應(yīng)該具 備實時檢測、與操作人員交互的功能,在管道中行走時,需要

23、具有自驅(qū)動能力。因 此管道檢測機器人系統(tǒng)的研究是一項十分巨大的產(chǎn)業(yè)工程,從而得到了世界各國的 高度重視。經(jīng)過多年的研究與發(fā)展,國內(nèi)外已經(jīng)在管道檢測機器人領(lǐng)域取得了大量 的研究成果,管道檢測機器人的技術(shù)得到了迅猛發(fā)展,但從總體技術(shù)水平來看,管 道檢測機器人的研制和開發(fā)在國內(nèi)外都還處于發(fā)展階段,上述成果大多停留在實驗 室樣機,距離大規(guī)模實用化還有一定的差距,主要面臨一些關(guān)鍵技術(shù)問題待以解決。 4 ?總結(jié) 城市道路交通的飛速發(fā)展,傳統(tǒng)的開腸破肚式鋪設(shè)和修護管道的方式已經(jīng)不再 適應(yīng)時代的需求,非開挖管道鋪設(shè)及修補技術(shù)已經(jīng)越來越廣泛的應(yīng)用到城市的管線 工程中,在新鋪管道的竣工驗收以及管道修復前的方案

24、設(shè)訃,修補過程中的施丄監(jiān)測 以及修補后復測都需要CCTV管道內(nèi)窺檢測技術(shù)實時監(jiān)測整個施工過程來完成的。 如果將管道攝像檢測的數(shù)據(jù)如:檢測報告、圖片、影像資料等作為排水管網(wǎng)地 理信息系統(tǒng)(G I S)數(shù)據(jù)庫的一個組成部分,將極大的豐富G I S系統(tǒng)的先進性和實用 性。使排水管網(wǎng)的管理和養(yǎng)護更加科學化。 排水管道的檢測在我國仍在起步階段,隨著人們環(huán)保意識的增強,國家對污水 處理項口的投資力度不斷的加大,排水管網(wǎng)的管理維護也得到了應(yīng)有的重視,建設(shè)部 及不少城市和地方還相繼出臺了相應(yīng)的政策與法規(guī)。這表明了我國各級政府已經(jīng)充 分地認識到排水管網(wǎng)管理和維護的重要性,排水管道檢測和維護有著巨大的市場前 景和無限商機。

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