機(jī)械制造化專業(yè) 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

《機(jī)械制造化專業(yè) 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械制造化專業(yè) 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（40頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、0目目 錄錄1 引言.（01）1.1 選課的依據(jù)和意義.（01）1.2 當(dāng)代焊縫跟蹤傳感器.（01）1.2.1 附加式傳感器概述.（01）1.2.2 電弧傳感器概述.（02）1.3 電弧傳感器工作原理.（03）1.3.1 電弧傳感器的基本原理.（03）1.3.2 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的原理 .（06）1.4 課題任務(wù).（10）2 課題設(shè)計(jì)主要內(nèi)容.（11）2.1 電弧旋轉(zhuǎn)方案的選定 .（11）2.1.1 空心軸電機(jī).（11）2.1.2 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).（12）2.1.3 防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu).（13）2.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .（14）2.2.1 各功能部分的軸向分配.（14）2.2.2 徑向空間的分配.（15）2.

2、3 導(dǎo)電桿部件的設(shè)計(jì) .（16）2.3.1 導(dǎo)電桿部件的總體設(shè)計(jì).（16）2.3.2 軸承的選用與安裝.（16）2.4 檢測(cè)裝置的選定與安裝 .（17）2.4.1 電弧掃描位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)方法.（17）2.4.2 分體式安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器.（18）2.5 偏心機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .（19）2.5.1 偏心方案的確定.（19）2.5.2 偏心機(jī)構(gòu)的平衡.（22）2.6 外殼的設(shè)計(jì) .（23）2.6.1 外殼總體設(shè)計(jì).（23）12.6.2 通水方式.（24）2.6.3 通氣方式.（25）2.7 絕緣與密封設(shè)計(jì) .（26）2.7.1 絕緣設(shè)計(jì).（26）2.7.2 密封設(shè)計(jì).（27）2.8 其它零部件的設(shè)計(jì) .

3、（28）2.8.1 集線蓋與接地裝置.（28）2.8.2 安裝設(shè)計(jì).（30）2.8.3 修配方案設(shè)計(jì).（30）2.9 設(shè)計(jì)參數(shù) .（31）3 結(jié)論.（32）3.1 課題設(shè)計(jì)過程總結(jié) .（32）3.2 課題設(shè)計(jì)的缺陷與后續(xù)工作 .（32）參考文獻(xiàn).（34）致 謝.（36）附 錄.（37）11 1 引言引言1.11.1 選課的依據(jù)和意義選課的依據(jù)和意義現(xiàn)代焊接誕生至今僅百余年，但已顯示出生命力，焊接在近代工業(yè)的發(fā)展中發(fā)揮了不可替代的重要作用。焊接不僅是一種重要的基礎(chǔ)工藝，而且已發(fā)展成為一種新興的綜合工業(yè)技術(shù)。它廣泛應(yīng)用于造船、壓力容器制造，石油化工等鋼結(jié)構(gòu)制造領(lǐng)域。從某種意義上講，工業(yè)先進(jìn)的國(guó)家莫

4、不以焊接技術(shù)先進(jìn)作為其現(xiàn)代化的顯著標(biāo)志之一。焊接技術(shù)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中日益重要的作用，也是當(dāng)代焊接技術(shù)發(fā)展的個(gè)重要特點(diǎn)。然而，傳統(tǒng)手工焊接對(duì)操作人員的技術(shù)要求高，并且在操作過程中往往對(duì)操作人員的身體產(chǎn)生不可避免的危害。因此，自動(dòng)化控制焊接過程應(yīng)運(yùn)而生。人們?cè)O(shè)計(jì)開發(fā)了各種焊接傳感器以滿足日益提高的焊接質(zhì)量要求。在長(zhǎng)期的生產(chǎn)實(shí)踐中，旋轉(zhuǎn)電弧傳感器脫穎而出。然而，旋轉(zhuǎn)電弧傳感器仍然存在減振、小型化等問題期待解決。此外，諸如偏心方式、冷卻方式、密封、絕緣等設(shè)計(jì)問題也亟待更為完善的方案。在本課題中，旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的小型化設(shè)計(jì)需求，要求設(shè)計(jì)人員必須在有限的機(jī)構(gòu)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)各功能部件的合理分配。1.21.2 當(dāng)代焊

5、縫跟蹤傳感器當(dāng)代焊縫跟蹤傳感器焊接是一個(gè)結(jié)合了光、電、熱、力的綜合加工過程，在焊接過程中產(chǎn)生的熱量會(huì)使焊接工件產(chǎn)生較大的熱變形，從而產(chǎn)生焊接位置偏差。為了克服這種偏差的影響，目前有 2 種方法，其一是采用夾具定位，普通的夾具無法滿足要求，為了確保精度，必須采用更為精確的夾具。方法之二是采用傳感器進(jìn)行焊縫跟蹤，通過比較發(fā)現(xiàn)，采用跟蹤的方法比采用精確的夾具經(jīng)濟(jì)得多。所以焊縫自動(dòng)跟蹤是焊接自動(dòng)化的關(guān)鍵之一。焊接傳感器根據(jù)傳感方式的不同可以分為附加式傳感器和電弧傳感器兩大類。1.2.11.2.1 附加式傳感器概述附加式傳感器概述附加式傳感器是目前焊縫跟蹤傳感器的常用形式，即在焊炬上固定一個(gè)附加的機(jī)械、

6、電磁或光學(xué)裝置，用于檢測(cè)焊縫的相對(duì)位置。其原理、特點(diǎn)分述如下：1）接觸式傳感器。典型的接觸式傳感器依靠在焊縫坡口中滑動(dòng)或滾動(dòng)的觸指將2焊炬與焊縫之間的位置偏差反映到檢測(cè)器內(nèi)，并利用檢測(cè)器內(nèi)裝的微動(dòng)開關(guān)判斷偏差的極性。一般應(yīng)用于長(zhǎng)、直焊縫的單層焊及角焊。此方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，缺點(diǎn)是：對(duì)不同形式的坡口需要不同形式的探頭；探頭磨損大，易變性；不適于高速焊接。2）電磁傳感器。適用于對(duì)接、搭接和角焊，其體積較大，使用靈活性差，且對(duì)磁場(chǎng)干擾和工作裝配條件比較敏感。一般應(yīng)用于對(duì)精度要求不甚嚴(yán)格的場(chǎng)合。3）光學(xué)傳感器。光學(xué)傳感器近年來有了很大發(fā)展，其裝置的種類和原理的門類很多，根據(jù)其檢測(cè)原理、對(duì)象、光源種

7、類等因素，大致可以分為：?jiǎn)吸c(diǎn)光電式、光切割圖像處理方式、光電掃描式、焊縫直觀圖像處理方式（CCD 跟蹤傳感器） 。光學(xué)傳感器精度高、再現(xiàn)性好，不僅可以用于焊縫跟蹤，而且可以用于檢測(cè)坡口形狀、寬度和截面，為焊接參數(shù)的自適應(yīng)控制提供依據(jù)。因此，光學(xué)傳感器是焊縫跟蹤系統(tǒng)中比較理想的傳感器形式。1.2.21.2.2 電弧傳感器概述電弧傳感器概述雖然附加式傳感器具有諸多優(yōu)點(diǎn)，但是這類傳感器都在焊炬上固定一個(gè)附加的機(jī)械、電磁或光學(xué)裝置，用于檢測(cè)焊縫的相對(duì)位置，其共同的問題就是傳感器與電弧是分離的，有復(fù)雜的附加裝置，應(yīng)用起來不方便，效果也不夠理想。而電弧傳感器利用電弧本身作為傳感器，根據(jù)焊接電弧的基本特性提

8、取焊接過程中的電流或電壓變化量作為傳感器信號(hào)。因此，與附加式傳感器相比，電弧傳感器有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。與其他傳感器相比，電弧傳感器具有以下優(yōu)點(diǎn):(1)檢測(cè)點(diǎn)就是焊接點(diǎn)，不存在傳感器先行的問題，是完全實(shí)時(shí)的傳感器。(2)焊接機(jī)頭周圍不需要裝備其他特別的裝置，焊槍的可達(dá)性好。(3)由于電弧本身作為傳感器，所以不受焊絲彎曲和磁偏吹等引起電弧偏移的影響。(4)不僅可以跟蹤傳感，保證焊接參數(shù)的穩(wěn)定，而且還可以改善焊縫的成形效果。(5)抗光、電磁、熱的干擾，使用壽命長(zhǎng)。目前電弧傳感器作為一種焊接傳感手段倍受各國(guó)重視，國(guó)外許多焊接設(shè)備研究和制造機(jī)構(gòu)都在努力開發(fā)這一領(lǐng)域。工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家起步較早，已研制多種電弧掃描形

9、式的電弧傳感器，如雙絲并列、擺動(dòng)和旋轉(zhuǎn)等，適合于埋弧焊、TIG 和MIGMAG 等不同的焊接方法。有些已成功地應(yīng)用于焊接生產(chǎn)。早期的電弧傳感器多采用擺動(dòng)式，后來又開發(fā)了雙絲并列的電弧傳感器和旋轉(zhuǎn)電弧傳感器。下面，將3對(duì)電弧傳感器，尤其是旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的工作原理進(jìn)行較為詳細(xì)的介紹。1.31.3 電弧傳感器工作原理電弧傳感器工作原理1.3.11.3.1 電弧傳感器的基本原理電弧傳感器的基本原理1.3.1.1 電弧傳感器的跟蹤原理以電或機(jī)械方法使焊接電弧擺動(dòng)，檢測(cè)焊接電流、電壓的變化，來判斷擺動(dòng)中心是否偏離坡口中心，并進(jìn)行修正。使電弧擺動(dòng)的方法有機(jī)械式、電磁式和射流式。擺動(dòng)軌跡可分為直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)、圓

10、弧運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在使用雙絲并列焊接時(shí)，也可不作擺動(dòng)。圖 1 為焊槍導(dǎo)電嘴與工件表面距離變化引起焊接參數(shù)變化的過程。圖中，E 為電源外特性，C 為等熔化曲線，l 為電弧靜特性曲線。以平外特性電源、等速送絲調(diào)節(jié)系統(tǒng)為例，在穩(wěn)定焊接狀態(tài)時(shí)，電弧工作點(diǎn)為 A，弧長(zhǎng) l，干伸長(zhǎng)隨之變化，對(duì)應(yīng)的等熔化曲線為 C，電流為 I。當(dāng)焊槍與工件表面距離發(fā)生階躍變化增大到H時(shí)，弧長(zhǎng)突然被拉長(zhǎng)為 l，此時(shí)干伸長(zhǎng)還來不及變化，電弧隨即在新的工作點(diǎn)燃燒，電流突變?yōu)?I。但經(jīng)過一定時(shí)間的電弧自調(diào)節(jié)作用后，弧長(zhǎng)逐漸變短，干伸長(zhǎng)增大，最后電弧穩(wěn)定在一個(gè)新的工作點(diǎn) A、弧長(zhǎng) l上，對(duì)應(yīng)的等熔化曲線 4C、電流 I，結(jié)果是干伸長(zhǎng)

11、和弧長(zhǎng)都比原來增加。在上述變化中，有兩個(gè)狀態(tài)過程即調(diào)節(jié)過程的動(dòng)態(tài)變化(Id)和新的穩(wěn)定點(diǎn)建立后的靜態(tài)變化(Is)。動(dòng)態(tài)變化的原因是焊絲熔化速度受到限制，不能跟隨焊炬高度的突變，靜態(tài)變化的原因是由于電弧的自身調(diào)節(jié)特性。由以上所述，當(dāng)電弧沿著焊縫的垂直方向掃描，焊接電流將隨著掃描引起的焊矩高度變化而變化，從而獲得焊縫坡口信息，達(dá)到傳感的目的。1.3.1.2 各種主要電弧傳感器的特點(diǎn)與上下跟蹤類似，左右跟蹤也是利用其變化信號(hào)進(jìn)行自動(dòng)跟蹤控制的。但其具體實(shí)現(xiàn)方案多種多樣，主要分為擺動(dòng)掃描方式、雙絲并列方式與旋轉(zhuǎn)掃描方式。（1）擺動(dòng)掃描式電弧傳感器 擺動(dòng)掃描式電弧傳感器是目前應(yīng)用最廣的一種焊接電弧傳感器

12、，這種電弧傳感器需要一套擺動(dòng)裝置，在焊縫的橫向方向來回?cái)[動(dòng)而實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤。用在弧焊機(jī)器人上的擺動(dòng)電弧傳感器不需要擺動(dòng)裝置，通過機(jī)器人手臂帶動(dòng)焊槍作橫向擺動(dòng)即可。但受機(jī)器人結(jié)構(gòu)因素的影響，機(jī)器人的擺動(dòng)頻率一般在 10Hz 以下，如圖 1-1（a） 。在高速焊接和焊縫弧度大的情況下，其跟蹤效果會(huì)受到影響。 M KODAMA 發(fā)明了一種電磁高速擺動(dòng)電弧傳感器，這種電弧傳感器的兩側(cè)分別有永磁鐵和激勵(lì)線圈，當(dāng)激勵(lì)線圈通過一定頻率的直流電流時(shí)，導(dǎo)電桿便會(huì)產(chǎn)生一定頻率的擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤。這種高速擺動(dòng)的電弧傳感器的擺動(dòng)頻率一般可在 040Hz 之間可調(diào)，擺幅 04mm 可調(diào)，最大焊接速度 400mm/

13、秒。其特點(diǎn)是體積小，重量在 1Kg 以下，如圖 1-1（b） 。 圖 1-1（2）雙絲并列電弧傳感器5 這種電弧傳感器利用兩個(gè)彼此獨(dú)立的并列電弧對(duì)工件進(jìn)行施焊，其左右兩焊絲的焊接電流（電壓）差值提供兩個(gè)電弧之間的中心線是否偏離焊縫的信息，據(jù)此可實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤。根據(jù)兩個(gè)電弧參數(shù)和參考值比較的差值也可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)電嘴與工件表面間距離的調(diào)整。這種傳感方式是利用電弧靜態(tài)特性參數(shù)的變化作為傳感信號(hào)，同時(shí)要用兩個(gè)參數(shù)相同的獨(dú)立回路電源并列進(jìn)行坡口焊接，焊槍結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)上有一定的困難，所以實(shí)用上受到限制。 （3）旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器 這種電弧傳感器以旋轉(zhuǎn)電弧的方式代替了擺動(dòng)電弧，其旋轉(zhuǎn)頻率高達(dá) 100Hz。二十

14、世紀(jì)八十年代，日本 NKK 公司發(fā)明了一種旋轉(zhuǎn)式電弧傳感器，并應(yīng)用到窄間隙焊縫中，其原理如圖 1-2 所示：導(dǎo)電桿作為圓錐的母線，繞圓錐軸線旋轉(zhuǎn)（公轉(zhuǎn)） ，而并不繞導(dǎo)電桿自身軸線旋轉(zhuǎn)（自轉(zhuǎn)） ，并且在錐頂處運(yùn)動(dòng)的幅度很小，這種結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)掃描直徑的方法是調(diào)節(jié)園錐頂角，傳感器需用一級(jí)齒輪減速傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)較大，影響了焊炬的可達(dá)性。這種技術(shù)在 NKK 公司的船舶、鍋爐及結(jié)構(gòu)生產(chǎn)中得以應(yīng)用，且取得了顯著的成效。圖 1-2 圖 1-3韓國(guó)的 C-H Kim 制作了一種高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器，如圖 1-3 所示，這種傳感器依靠導(dǎo)電嘴的偏心來實(shí)現(xiàn)電弧的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)電嘴的偏心度就是電弧的旋轉(zhuǎn)半徑。雖然它的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)比較簡(jiǎn)

15、單、緊湊，但其在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，焊絲在導(dǎo)電嘴中必須以同樣的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，這就加劇了導(dǎo)電嘴的損耗。雙絲并列方式與擺動(dòng)掃描方式的優(yōu)缺點(diǎn)雙絲并列方式從工藝成形和控制電路兩方面都較為容易實(shí)現(xiàn)，但要求導(dǎo)電嘴通6過雙絲，并相互絕緣，使導(dǎo)電嘴尺寸較大，限制了焊炬的可達(dá)性；要求雙絲的送絲速度必須完全一致，也使得送絲機(jī)構(gòu)變得極為復(fù)雜和難以控制。擺動(dòng)掃描方式避免了這兩個(gè)缺點(diǎn)，但擺動(dòng)與成形存在相互關(guān)系，使得焊炬使用的通用性降低；各種擺動(dòng)掃描方式的研究表明，擺動(dòng)頻率不宜過高，一般在 5Hz 以下，使得擺動(dòng)動(dòng)作很小，往往無法滿足掃描要求。此外，雙絲并列方式與擺動(dòng)掃描方式還存在著一個(gè)共同的缺陷，即在焊接路徑非直線時(shí)，需要對(duì)其并列

16、方向或擺動(dòng)方向進(jìn)行修正，如圖 1-4所示，并且修正值必須在焊接前預(yù)設(shè)，這明顯降低了焊接的自動(dòng)化程度，尤其是當(dāng)焊接路徑曲線較為復(fù)雜時(shí)，修正將帶來額外的誤差，并直接影響焊接的質(zhì)量。圖 1-4 擺動(dòng)掃描方式的擺動(dòng)方向修正1.3.21.3.2 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的原理的原理1.3.2.1 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器概述旋轉(zhuǎn)掃描方式主要是針對(duì)擺動(dòng)式掃描頻率低的缺點(diǎn)提出的一種新的電弧掃描方式。在此方式中，電弧和焊絲的伸出端圍繞焊炬中心線作圓周運(yùn)動(dòng)，其電弧軌跡如圖 1-5 所示。當(dāng)電弧旋轉(zhuǎn)的速度與電弧行走速度（焊速）之比足夠大時(shí)，這種運(yùn)動(dòng)可以認(rèn)為是電弧在垂直于焊縫的方向上的掃描，與擺動(dòng)掃描的作用相似。圖 1-

17、5 旋轉(zhuǎn)掃描方式下的電弧軌跡示意圖采用旋轉(zhuǎn)掃描方式工作的電弧傳感器稱為旋轉(zhuǎn)電弧傳感器。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器是一種特殊的焊槍，在結(jié)構(gòu)上雖比擺動(dòng)式電弧傳感器復(fù)雜，但具有突出的優(yōu)越性：高7速旋轉(zhuǎn)增加了焊槍位置偏差的檢測(cè)靈敏度，極大地提高了跟蹤精度；高速旋轉(zhuǎn)提高了快速響應(yīng)特性，適用于高速焊接和薄板搭接的焊縫跟蹤，在弧焊過程自動(dòng)控制領(lǐng)域占有重要的地位。1.3.2.2 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況和應(yīng)用現(xiàn)狀旋轉(zhuǎn)電弧焊是 1959 年蘇聯(lián)研究成功的，但進(jìn)行這種焊接所用的焊機(jī)直到 70 年代才出現(xiàn)。焊機(jī)包括電源、高頻引弧或輔助電極引弧裝置夾具(電極)、激磁線圈和加壓機(jī)構(gòu)(液壓、機(jī)械或手動(dòng)加壓)等部分。影響焊接質(zhì)量

18、的主要工藝參數(shù)有電功率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、管子裝配間隙、電弧旋轉(zhuǎn)速度和時(shí)間、頂鍛力和頂鍛速度。旋轉(zhuǎn)電弧焊的生產(chǎn)效率較高，與閃光對(duì)焊(見電阻焊)和摩擦焊相比，設(shè)備體積、耗電量、坯料損耗、焊縫毛刺等都小得多。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用首見于日本 NKK 公司關(guān)于窄間隙焊接的報(bào)道中。雖然這種技術(shù)在 NKK 公司的船舶、鍋爐及結(jié)構(gòu)生產(chǎn)中得以應(yīng)用，且取得了顯著的成效，但是由于這種旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)較復(fù)雜、體積大、振動(dòng)大、調(diào)節(jié)不方便，因此限制了其在實(shí)際生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用。研究與應(yīng)用表明，旋轉(zhuǎn)方案的選定是旋轉(zhuǎn)電弧傳感器實(shí)現(xiàn)其突出功能的關(guān)鍵。日本 NKK 公司的窄間隙焊接首先使用的是野村博一的導(dǎo)電桿轉(zhuǎn)動(dòng)方案，如圖 1-6

19、所示。該方案中，用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)電桿轉(zhuǎn)動(dòng)，利用導(dǎo)電嘴上的偏心孔使焊絲端頭和電弧旋轉(zhuǎn)。由于導(dǎo)電桿是處于高速轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。焊接電纜與導(dǎo)電桿之間無法直接相連，需要有一個(gè)類似電刷的石墨滑塊將數(shù)百安培的焊接電流傳送到導(dǎo)電桿上。這對(duì)于焊炬的設(shè)計(jì)、加工和壽命都是不利的。并且，由于導(dǎo)電桿和導(dǎo)電嘴轉(zhuǎn)動(dòng)而通過導(dǎo)電嘴的焊絲并不轉(zhuǎn)動(dòng)，致使導(dǎo)電嘴與焊絲之間存在高速相對(duì)運(yùn)動(dòng)，大大增加了導(dǎo)電嘴的磨損。此外，導(dǎo)電嘴與導(dǎo)電桿的冷卻也難以保證。8圖 1-6 野村博一的導(dǎo)電桿轉(zhuǎn)動(dòng)方案1在我國(guó)，從八十年代末期開始，以清華大學(xué)潘際鑾院士為首的課題組，在旋轉(zhuǎn)電弧傳感器方面做了大量的研究工作，并取得了有價(jià)值的科研成果。1993 年，清華大學(xué)博士

20、生廖寶劍在博士生費(fèi)躍農(nóng)的研究成果的基礎(chǔ)上，研制成功了一種空心軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)掃描傳感器，并獲得了國(guó)家專利，如圖 1-7 所示。這種高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器采用了空心軸設(shè)計(jì)，以空心馬達(dá)作為原動(dòng)機(jī)，導(dǎo)電桿斜穿過馬達(dá)空心軸。在空心軸上端，通過同軸安裝的調(diào)心軸承支撐導(dǎo)電桿，該位置處導(dǎo)電桿偏心量為零，調(diào)心軸承可安裝在電機(jī)軸上或機(jī)殼上。在空心軸的下端，外偏心套安裝在軸上，內(nèi)偏心套安裝于外偏心套內(nèi)孔中，調(diào)心軸承安裝于內(nèi)偏心套內(nèi)孔中，導(dǎo)電桿安裝于軸承內(nèi)孔中。該處導(dǎo)電桿偏心量由內(nèi)外偏心套各自偏心量及內(nèi)偏心套相對(duì)外偏心套轉(zhuǎn)過的角度而決定。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，下調(diào)心軸承將撥動(dòng)導(dǎo)電桿作為圓錐母線繞電機(jī)軸線作公轉(zhuǎn)，或稱為圓錐擺

21、動(dòng)。9圖 1-7近幾年，南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在此基礎(chǔ)上對(duì)這種高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器在小型化和減振等方面進(jìn)行了深入細(xì)致的研究，并作了進(jìn)一步的改進(jìn)，制作了樣機(jī)，樣機(jī)安裝在弧焊機(jī)器人上成功地進(jìn)行了實(shí)時(shí)焊縫跟蹤，圖1-8 為安裝在機(jī)器人上的空心軸旋轉(zhuǎn)電弧傳感器。圖 1-81.3.2.3 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的發(fā)展方向1）小型化。電弧傳感器一般用于自動(dòng)化程度高的場(chǎng)合，即裝置于弧焊機(jī)器人的手臂上?；『笝C(jī)器人的手臂承受的重量有限，運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度也較快，這就要求高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器在保證強(qiáng)度、剛度、振動(dòng)等要求的前提下重量越輕越好。當(dāng)電弧傳感器質(zhì)量較大時(shí)慣性也較大，即使弧焊機(jī)器人的手臂能夠支承，

22、也會(huì)對(duì)其運(yùn)動(dòng)10的準(zhǔn)確性帶來額外負(fù)擔(dān)。另一方面，電弧傳感器的體積，尤其是靠近導(dǎo)電嘴部分的徑向尺寸，直接影響焊炬的可達(dá)性。2）減振。高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器在工作時(shí)的振動(dòng)很大，原因在于高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器偏心機(jī)構(gòu)的重心偏離了旋轉(zhuǎn)中心。振動(dòng)和較大的負(fù)荷會(huì)影響弧焊機(jī)器人焊接時(shí)的焊縫質(zhì)量和焊縫跟蹤精度。因此，有必要在高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器的設(shè)計(jì)中充分考慮這一因素，諸如使偏心量、旋轉(zhuǎn)頻率能更方便準(zhǔn)確地進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而逐步解決這一問題。3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化。從前文所介紹的各種旋轉(zhuǎn)電弧傳感器中不難發(fā)現(xiàn)，盡管其具有突出優(yōu)點(diǎn)，但結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜，這主要是由于在焊炬中必須包含電機(jī)、偏心機(jī)構(gòu)、供水供氣裝置等功能部件，并且需要

23、考慮絕緣與密封。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化的思路之一是將各功能部件集成，但這又將使零件難于制造。另一種簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)的方案是以電磁感應(yīng)方式使電弧旋轉(zhuǎn)，取代電機(jī)驅(qū)動(dòng)。目前這種方式的電弧傳感器正在研制當(dāng)中，已有部分定性研究成果以論文、專利的形式公布。1.1.4 4 課題任務(wù)課題任務(wù)本設(shè)計(jì)采用二維設(shè)計(jì)方式進(jìn)行，使用 AutoCAD 軟件繪制旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的裝配圖。同時(shí)，本設(shè)計(jì)任務(wù)要求對(duì)各零件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，保證旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的順利裝配與正常使用。112 2 課題設(shè)計(jì)課題設(shè)計(jì)主要內(nèi)容主要內(nèi)容2.12.1 電弧旋轉(zhuǎn)方案的選定電弧旋轉(zhuǎn)方案的選定2.1.12.1.1 空心軸電機(jī)空心軸電機(jī)在上文所述眾多電弧旋轉(zhuǎn)方案中，空心軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)

24、的旋轉(zhuǎn)電弧傳感器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)損耗小、電機(jī)功耗低、焊槍小巧靈活、機(jī)械振動(dòng)小、焊接可達(dá)性好等優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)今旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的主要研究方向。本設(shè)計(jì)同樣采用空心軸電機(jī)作為電弧旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力源。由于當(dāng)時(shí)市場(chǎng)上滿足要求的成品難于找到，重新設(shè)計(jì)訂貨生產(chǎn)的成本高、周期長(zhǎng)，因此依舊沿用在 RAT-研制過程中采取的選擇合適電動(dòng)機(jī)改裝的方法。普通直流電動(dòng)機(jī)換向片處直徑小且轉(zhuǎn)子上有繞組，限制了軸空的擴(kuò)大；直流力矩電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子和換向片處直徑較大，但轉(zhuǎn)速過小，且成本較高，不適合用于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器。普通軸流風(fēng)機(jī)用單相交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子無換向片，鼠籠式結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子可以方便地鉆孔擴(kuò)孔，電機(jī)軸本身即是空心軸，原本是用于安裝風(fēng)扇，使氣流通

25、過空心軸。這些條件都使普通軸流風(fēng)機(jī)用單相交流電動(dòng)機(jī)成為旋轉(zhuǎn)電弧傳感器空心軸電機(jī)改裝最為合適的原型電機(jī)。由于導(dǎo)電桿與電機(jī)之間應(yīng)該絕緣，用以保證焊接電流不影響電機(jī)的正常工作，空心軸電機(jī)的軸內(nèi)壁不能與導(dǎo)電桿接觸。考慮導(dǎo)電桿的最大外徑為 10mm（不包括安裝軸承用的軸肩部分） ，以及偏心量因素，并且充分考慮空心軸內(nèi)徑擴(kuò)大致使機(jī)構(gòu)尺寸擴(kuò)大這一因素，確定空心軸內(nèi)徑為 14mm。參考若干種現(xiàn)行的軸流風(fēng)機(jī)、軸流泵及空心軸電機(jī)的幾何尺寸與工作參數(shù)，設(shè)計(jì)出通過改型加工可以獲得并適用于本設(shè)計(jì)的空心軸電機(jī)，如圖 2-1 所示。該電機(jī)采用小型軸流泵用電機(jī)改制，外徑 40mm，厚度 26mm，空心軸內(nèi)徑 14mm，外徑1

26、8mm，長(zhǎng)度根據(jù)裝配要求而定，額定轉(zhuǎn)速 2700 r/min，額定電壓 36V，額定功率40W。12圖 2-1 空心軸電機(jī)示意圖1-空心軸 2-軸承 3-端蓋 4-定子 5-外殼 6-轉(zhuǎn)子 7-端蓋 8-軸承2.1.22.1.2 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)在選定空心軸電機(jī)之后，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本形式可確定為如圖 2-2 所示，在空心軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，導(dǎo)電桿（部件 2）以 A 為頂點(diǎn)，以電機(jī)軸線為中心線，做圓錐擺動(dòng)，稱為導(dǎo)電桿的公轉(zhuǎn)。圖 2-2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度：3453452,1,1,1,2,163456 23 1 4 1 5 12 11nppppFFnppppF 其中，虛約束為運(yùn)動(dòng)副 C

27、與運(yùn)動(dòng)副 B 重復(fù)約束的部件 3 沿自身軸線方向移動(dòng)的自由度，以及運(yùn)動(dòng)副 A 與運(yùn)動(dòng)副 B 重復(fù)約束的部件 2 沿自身徑向移動(dòng)的自由度。局部自由度為部件 2 繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。此機(jī)構(gòu)方案中，運(yùn)動(dòng)副 B 采用圓柱副，當(dāng)偏心量調(diào)節(jié)時(shí)，其傾斜量會(huì)發(fā)生變化，若增設(shè)傾斜量的調(diào)節(jié)/鎖緊裝置則會(huì)增加機(jī)構(gòu)復(fù)雜程度與體積。因此將機(jī)構(gòu)中的圓柱副 B 改為如圖 2-3 所示的球面副。13圖 2-3 修改后的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度：35352,2,1,1,16356 23 25 1 1 11npppFFnpppF 其中，虛約束為兩球面副 A 和 B 重復(fù)約束的部件 2 沿自身軸線方向移動(dòng)的自由度；局部自由

28、度為部件 2 繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。在實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)中，球面副 A 與球面副 B 可以采用調(diào)心球軸承方便地實(shí)現(xiàn)。2.1.32.1.3 防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)電桿繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的局部自由度，稱為導(dǎo)電桿的自轉(zhuǎn)，會(huì)造成導(dǎo)電桿與焊絲之間的摩擦，大大減少導(dǎo)電桿的使用壽命，必須以一個(gè)防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)加以限制。由于導(dǎo)電桿需要偏心公轉(zhuǎn)，防轉(zhuǎn)擋塊與導(dǎo)電桿之間不能夠緊密接觸，必須留有一定間隙，但這樣也造成了導(dǎo)電桿的自轉(zhuǎn)無法完全約束的問題。本設(shè)計(jì)的解決辦法如圖 2-4 所示，在導(dǎo)電桿高速公轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)電桿自身由于擋塊的限制而無法回轉(zhuǎn)，而只能在小角度內(nèi)作不確定的擺動(dòng)，這就要求防轉(zhuǎn)擋塊能夠承受導(dǎo)電桿的碰撞，并且最好是能夠減振的。同時(shí)

29、，防轉(zhuǎn)擋塊是與機(jī)架固定的，需要與導(dǎo)電桿絕緣。因此需要選用一種沖擊韌性高、耐熱絕緣的非金屬材料作為防轉(zhuǎn)擋塊的材料，在本設(shè)計(jì)中，初步選定為聚四氟乙烯樹脂?？紤]到應(yīng)盡量減小擺動(dòng)量、減小間隙，將防轉(zhuǎn)擋塊安裝在緊靠 A 點(diǎn)的位置。圖 2-4 防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1-擋塊 2-導(dǎo)電桿142.22.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器除了要實(shí)現(xiàn)電弧的旋轉(zhuǎn)以外，與普通焊炬一樣，還需要實(shí)現(xiàn)冷卻、通入保護(hù)氣體等功能。而其外形尺寸又受到嚴(yán)格限制。首先，外形一般為圓柱形。這主要是為了適應(yīng)在弧焊機(jī)器人手臂上的安裝。其次，外徑必須足夠小，以達(dá)到一定的焊接可達(dá)性。2.2.12.2.1 各功能部分的軸向分配各功能部分的軸向分配基于

30、上述考慮，本設(shè)計(jì)將各主要功能部件進(jìn)行了劃分，并沿軸向分配，如圖 2-5 所示，自左向右分別為上蓋部分、主腔體、偏心機(jī)構(gòu)腔、冷卻水腔、保護(hù)氣腔。圖 2-5 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器各功能部分軸向分配上蓋部分主要安裝作為導(dǎo)電桿圓錐擺頂點(diǎn)的調(diào)心球軸承以及防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其內(nèi)徑尺寸取決于軸承外徑；主腔體內(nèi)主要安裝空心軸電機(jī)與檢測(cè)裝置，其內(nèi)徑尺寸取決于空心軸電機(jī)外徑以及檢測(cè)裝置外徑；偏心機(jī)構(gòu)腔體內(nèi)主要安裝偏心機(jī)構(gòu)，其內(nèi)徑尺寸取決于偏心機(jī)構(gòu)的尺寸以及額定偏心量的大?。焕鋮s水腔用于導(dǎo)電桿的冷卻，并需要保證保護(hù)氣體順利通過此腔體到達(dá)保護(hù)氣腔；保護(hù)氣腔及其保護(hù)氣罩則主要用于保證保護(hù)氣體能夠均勻通達(dá)電弧部分。各功能部件必須按照一

31、定的順序。根據(jù)已經(jīng)確定的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上蓋部分、主腔體、偏心機(jī)構(gòu)腔的順序不能打亂。冷卻裝置的主要作用是降低導(dǎo)電桿的溫度，而導(dǎo)電桿靠近電弧部位的溫度最高，冷卻水腔應(yīng)盡量靠近導(dǎo)電桿電弧部分。同樣地，保護(hù)氣體用于對(duì)電弧進(jìn)行氣體保護(hù)，保護(hù)氣腔也應(yīng)盡量靠近導(dǎo)電桿電弧部分。從中可15以發(fā)現(xiàn)，存在兩種軸向分配方案，問題的焦點(diǎn)在于冷卻水腔與保護(hù)氣腔哪個(gè)應(yīng)更靠近電弧部分。冷卻水腔需要使導(dǎo)電桿得到充分冷卻，就必須具有一定的體積與軸向長(zhǎng)度；保護(hù)氣腔的設(shè)計(jì)主要考慮氣體的均勻分配，其體積要求較冷卻腔體低。同時(shí)，為了達(dá)到焊接可達(dá)性要求，越是靠近導(dǎo)電嘴的部分，其徑向尺寸應(yīng)越小。綜合考慮之后可得，如圖 2-5 的軸向分配最為合理

32、。2.2.22.2.2 徑向空間的分配徑向空間的分配顯然，僅僅對(duì)各功能部件進(jìn)行軸向分配無法滿足設(shè)計(jì)要求。首先，軸向分配忽略了各功能部件之間的連接，其次是導(dǎo)電桿的因素與通水通氣管路的因素。因此，需要對(duì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器進(jìn)行徑向空間的分配。上蓋部分、主腔體、偏心機(jī)構(gòu)腔的徑向空間分配如圖 2-6（a）所示。冷卻水與保護(hù)氣需要通過外殼中的管道到達(dá)冷卻水腔與保護(hù)氣腔。同時(shí)，使用 4 個(gè) M6 螺釘穿入外殼將上蓋部分、主腔體以及偏心機(jī)構(gòu)腔連接起來，構(gòu)成旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的主體部分。冷卻水腔與保護(hù)氣腔構(gòu)成旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的下腔部分。導(dǎo)電桿始終處于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的中心部位，并且，除了與軸承配合部分之外，和各功能部件之間

33、保持一定的間隙。冷卻水腔與保護(hù)氣腔部分的徑向空間分配如圖 2-6（b）所示。冷卻水腔與保護(hù)氣腔的內(nèi)壁應(yīng)具有良好的導(dǎo)熱性，以便使冷卻水與保護(hù)氣帶走更多的熱量。圖 2-6 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器徑向空間分配162.32.3 導(dǎo)電桿部件的設(shè)計(jì)導(dǎo)電桿部件的設(shè)計(jì)2.3.12.3.1 導(dǎo)電桿部件的總體設(shè)計(jì)導(dǎo)電桿部件的總體設(shè)計(jì)導(dǎo)電桿是焊炬的核心部件之一，主要作用是引導(dǎo)焊絲，并對(duì)焊絲通電，使其形成穩(wěn)定的焊接電弧。由于導(dǎo)電嘴需要經(jīng)常更換，市場(chǎng)上也容易購買到現(xiàn)成的導(dǎo)電嘴零件，一般均采取與導(dǎo)電桿主體螺紋連接，并將靠近螺紋部分的外表面加工為六角形，利用扳手很容易實(shí)現(xiàn)有效的緊固并且拆裝方便。同時(shí)，導(dǎo)電嘴的材料一般采用工業(yè)純銅，

34、以達(dá)到理想的導(dǎo)電性能。由于導(dǎo)電嘴與導(dǎo)電桿的螺紋連接中，不適合加裝彈簧墊圈等防松裝置，導(dǎo)電桿宜采用與導(dǎo)電嘴相同的材料。這樣，具有相同膨脹系數(shù)的材料在預(yù)緊后不會(huì)由于熱膨脹而發(fā)生松動(dòng)甚至脫落。另一方面，工業(yè)純銅的機(jī)械性能與加工性能不如黃銅，但導(dǎo)電桿部件的力學(xué)性能要求不高，故可以采用。導(dǎo)電桿內(nèi)需要通過焊絲，并使其精確到達(dá)焊接點(diǎn)，因此將導(dǎo)電桿部件的內(nèi)徑設(shè)計(jì)為由大到小的階梯孔，并在交接處采用圓錐過渡。此外，在本設(shè)計(jì)中，導(dǎo)電桿部件需要與兩個(gè)調(diào)心球軸承配合。因此，將導(dǎo)電桿部件設(shè)計(jì)成由上導(dǎo)電桿、下導(dǎo)電桿、導(dǎo)電嘴組成，如圖 2-7 所示。圖 2-7 導(dǎo)電桿及相關(guān)零部件裝配1-上調(diào)心球軸承 2-上軸承套 3-防轉(zhuǎn)擋

35、塊 4-上導(dǎo)電桿 5-下調(diào)心球軸承6-下軸承套 7-防塵蓋 8-下導(dǎo)電桿 9-導(dǎo)電嘴2.3.22.3.2 軸承的選用與安裝軸承的選用與安裝考慮導(dǎo)電桿受力較小，但存在振動(dòng)。由于本設(shè)計(jì)中，軸系為非傳統(tǒng)軸系，選用調(diào)心球軸承也是為了實(shí)現(xiàn)圓錐擺動(dòng)，并非按照機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)中，滾動(dòng)軸承特性表所述，用于承受載荷作用下彎曲較大的傳動(dòng)軸25。因此，軸承的壽命校核無法采用傳統(tǒng)的校核公式。根據(jù)已有的類似機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)319，選用中載系列調(diào)心球軸承，171200 (GB/T 281-1994)。兩個(gè)調(diào)心球軸承均與上導(dǎo)電桿配合，并用軸肩定位，由于兩軸承之間的導(dǎo)電桿部分需要穿過空心軸，故采取如圖 2-7 所示的軸肩設(shè)計(jì)方案。同時(shí)

36、，上調(diào)心球軸承的軸向定位軸肩還作為防轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一部分。由于選用的軸承為普通金屬部件，而導(dǎo)電桿與外殼之間又需要絕緣，需要在軸承外圈使用絕緣材料。在眾多絕緣材料中，尼龍-MC 具有良好的絕緣耐熱性能與機(jī)械性能，因此，在本設(shè)計(jì)中，直接采用尼龍-MC 制造兩調(diào)心軸承的軸承套。上調(diào)心球軸承的軸承套外徑可以與外殼直接配合；下調(diào)心球軸承的軸承套與偏心機(jī)構(gòu)固定。由于兩軸承工作溫度較高，并且在結(jié)構(gòu)上又不適合采用潤(rùn)滑油潤(rùn)滑，故采用具有一定耐熱性能的鈉基潤(rùn)滑脂。相比較而言，下調(diào)心球軸承的工作條件更為惡劣，因此，在下調(diào)心球軸承靠近導(dǎo)電嘴的一端安裝一個(gè)防塵蓋，這一設(shè)計(jì)借鑒了南昌大學(xué)設(shè)計(jì)的一種帶擋塵蓋的旋轉(zhuǎn)掃描焊炬的實(shí)用新

37、型專利17。焊接時(shí)，焊接點(diǎn)的高溫與相對(duì)溫度較低的傳感器內(nèi)部產(chǎn)生較大溫差，形成上升氣流，往往會(huì)夾帶焊接過程中產(chǎn)生的微小鐵珠與灰塵。防塵蓋則可以有效防止微小鐵珠與灰塵隨著上升氣流進(jìn)入調(diào)心球軸承，從而大大延長(zhǎng)軸承壽命。另一方面，防塵蓋宜采用沖壓件，其表面粗糙度較低，能夠反射一部分熱輻射。改善軸承的工作條件。防塵蓋安裝于上導(dǎo)電桿與下導(dǎo)電桿之間，同時(shí)還具有軸承內(nèi)圈軸向限位的作用。2.42.4 檢測(cè)裝置的選定與安裝檢測(cè)裝置的選定與安裝2.4.12.4.1 電弧掃描位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)方法電弧掃描位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)方法電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)所達(dá)角度位置決定焊炬掃描所達(dá)的橫向位置，該位置信號(hào)的檢測(cè)對(duì)傳感器的信號(hào)處理非常重要，而

38、轉(zhuǎn)速的測(cè)定則能夠保證旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定。最早計(jì)劃用于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的檢測(cè)裝置是電位器與整角機(jī)，但效果極為不理想，并未真正采用。一般傳統(tǒng)的檢測(cè)裝置采用光電碼盤與光耦，如圖 2-8 所示。這種檢測(cè)裝置包括一個(gè)編碼盤和兩個(gè)光耦。其中，編碼盤外圈銑出矩形齒槽，其中一個(gè)齒槽較其它齒槽更深。兩個(gè)光耦安裝在外殼內(nèi)，光耦的光路可以通過所有齒槽，光耦的光路只能通過深齒槽。編碼盤安裝在電機(jī)軸上，當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，齒形將交替阻擋/允許由光耦的發(fā)光管通往光敏接收管的光路，光敏管則輸出一串信號(hào)，經(jīng)過外部電路的調(diào)制后可得一串脈沖信號(hào)，稱為分度脈沖信號(hào)，從兩個(gè)光耦獲得的分度脈沖信號(hào)分別稱為信號(hào)與信號(hào)。信號(hào)的周期即轉(zhuǎn)過一齒的時(shí)間，從中可獲

39、得18旋轉(zhuǎn)的瞬時(shí)速度。信號(hào)的周期即回轉(zhuǎn)周期，將上一次光耦的光路通過齒槽起的時(shí)間除以這段時(shí)間內(nèi)信號(hào)的平均周期即上一次光耦的光路通過齒槽后轉(zhuǎn)過的角度。由此，通過對(duì)兩光耦輸出信號(hào)的分析，便可以得到旋轉(zhuǎn)的速度與角位移量，從而使電弧傳感器根據(jù)該數(shù)據(jù)對(duì)焊縫進(jìn)行準(zhǔn)確的跟蹤。圖 2-8 傳統(tǒng)的檢測(cè)裝置1-光耦 2-編碼盤 3-光耦2.4.22.4.2 分體式安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器分體式安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器傳統(tǒng)的檢測(cè)裝置具有體積小、安裝方便的優(yōu)點(diǎn)，然而也存在明顯的缺點(diǎn)。首先，光耦元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，其輸出信號(hào)還是模擬信號(hào)，需要通過外部電路調(diào)制；其次，模擬信號(hào)極易收到干擾，容易造成信號(hào)的丟失與誤讀。因此，需要尋找一種新的替代方法

40、以解決這些問題。隨著編碼器技術(shù)的日益發(fā)展，選用一款現(xiàn)成的旋轉(zhuǎn)編碼器是解決上述問題的方式之一。當(dāng)前存在眾多旋轉(zhuǎn)編碼器供貨廠家，其產(chǎn)品種類繁多，總體上分為機(jī)床用編碼器與電機(jī)用編碼器，其中機(jī)床用編碼器體積較大，很少有空心軸型號(hào)，且空心軸型號(hào)的孔徑都較小，這種旋轉(zhuǎn)編碼器能承受較大轉(zhuǎn)矩，檢測(cè)精度很高，適用于精度要求高的數(shù)控機(jī)床。電機(jī)用編碼器尺寸較小，一般外徑在 50mm 以內(nèi)，形式多樣，適用于多種有一定檢測(cè)精度要求的場(chǎng)合。本設(shè)計(jì)采用一款分體式安裝的電機(jī)用旋轉(zhuǎn)編碼器，如圖 2-9 所示。選用一款現(xiàn)有分體式安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器21改裝而成。其中，編碼器部分不需要改裝，只需要增大編碼盤孔徑，使其能夠與空心軸裝配。

41、這種編碼器包含模數(shù)轉(zhuǎn)換電路，由八個(gè)引腳直接輸出數(shù)字信號(hào)。19圖 2-9 分體式安裝的編碼器1-編碼盤 2-編碼器同時(shí)，分體式的設(shè)計(jì)使分體式安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器可以采用與傳統(tǒng)檢測(cè)裝置類似的方法安裝，唯一不同的是編碼盤與編碼器之間的位置精度要求較傳統(tǒng)檢測(cè)裝置高。在這一點(diǎn)上，產(chǎn)品本身已經(jīng)提供了解決方法。編碼器在其需要裝配平面上的定位類似于“一面兩短銷”定位方式，編碼器的裝配表面上有兩個(gè)短圓柱突起，與兩圓柱孔配合即可完成定位，再用螺釘緊固即可完成裝配。編碼盤與編碼器的軸向定位可以在編碼盤與空心軸的裝配時(shí)進(jìn)行調(diào)整來實(shí)現(xiàn)。2.52.5 偏心機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)偏心機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.5.12.5.1 偏心方案的確定偏心方案的

42、確定偏心機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)導(dǎo)電桿圓錐擺動(dòng)的重要部件，要求能夠?qū)崿F(xiàn)偏心量的調(diào)節(jié)與鎖定。本設(shè)計(jì)采用螺釘調(diào)節(jié)、彈簧復(fù)位、螺釘緊定的方法。如圖 2-10 所示，在調(diào)心球軸承的軸承套上設(shè)計(jì)一個(gè)開式滑槽，與滑塊形成移動(dòng)副；滑塊通過緊定螺釘安裝在空心軸電機(jī)的空心軸上；偏心機(jī)構(gòu)蓋安裝在軸承套上，構(gòu)成軸承套部件，限制軸承的軸向自由度；調(diào)節(jié)螺釘通過頂塊、鋼球緊定在滑塊上，緊定螺釘直接緊定在滑塊上；滑塊及偏心機(jī)構(gòu)蓋在與鋼球接觸的位置上都加工有圓弧槽，限制鋼球沿電機(jī)軸方向的自由度。偏心量的調(diào)節(jié)方法為：1）增大偏心量。先松開緊定螺釘，順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺釘，則調(diào)節(jié)螺釘通過頂塊、鋼球使軸承套部件沿移動(dòng)副向下移動(dòng)，從而增大偏心量；到達(dá)

43、所需位置后，再將緊20定螺釘擰緊。2）減小偏心量。逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺釘，由于在彈簧力的作用下，鋼球、頂塊與調(diào)節(jié)螺釘始終接觸，當(dāng)調(diào)節(jié)螺釘退出，彈簧使軸承套部件沿移動(dòng)副向上移動(dòng)，從而減小偏心量；到達(dá)所需位置后，將緊定螺釘擰緊。圖 2-10 偏心機(jī)構(gòu)1-調(diào)節(jié)螺釘 2-偏心機(jī)構(gòu)蓋 3-頂塊 4-鋼球 5-滑塊 6-電機(jī)軸 7-調(diào)心球軸承8-平衡塊 9-緊定螺釘 10-彈簧 11-導(dǎo)電桿 12-軸承套圖 2-11 偏心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)示意圖圖 2-11 為偏心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)示意圖。部件 1 為滑塊、部件 3 為軸承套部件。計(jì)算自由度：211）調(diào)節(jié)時(shí)的機(jī)構(gòu)自由度1251253,1,2,2,1,36256 3 1 2

44、 25 2 1 31nppppFFnppppF 其中，虛約束為部件 1 與部件 3 重復(fù)約束的部件 2 沿垂直紙面方向移動(dòng)的自由度，局部自由度為部件 2 繞自身中心的自由轉(zhuǎn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)副 D 與運(yùn)動(dòng)副 E 為級(jí)副，圖中未注。2）鎖緊時(shí)的機(jī)構(gòu)自由度當(dāng)偏心機(jī)構(gòu)鎖緊時(shí)，相當(dāng)于部件 3 也成為機(jī)架。于是，有1251252,1,2,1,1,36256 2 1 2 25 1 1 30nppppFFnppppF 符合鎖緊要求。偏心機(jī)構(gòu)的可調(diào)節(jié)性校核計(jì)算：偏心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)受力圖如圖 2-12 (a) (b) 所示，F(xiàn)l為調(diào)節(jié)螺釘對(duì)鋼球的作用力，F(xiàn)k為彈簧力。為使計(jì)算方便，將軸承套部件定為機(jī)架。圖 2-12 偏心調(diào)節(jié)機(jī)

45、構(gòu)受力圖1）當(dāng)滑塊向下移動(dòng)時(shí)，受力情況如圖 2-12（a）所示，查摩擦系數(shù)表22，取最大靜摩擦系數(shù)均為。得方程0.251111sin30/sin30lkklFNFFFNfN調(diào)節(jié)螺釘退出過程中，可視為 Fl = 0 ，于是111cos30cot3030.250kFfNN機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)。2）當(dāng)滑塊向上移動(dòng)時(shí)，受力情況如圖 2-12 (b) (c) 所示。先分析鋼球（滾動(dòng)摩擦忽略） ，得2211212sin45/sin45cos45lNNlNNNlFFFFFFFF分析滑塊，得212122sin30cos45sin30cos45kNkNFNFFNFfN 于是12cos45cos30NkFfF222sin3

46、0cos3030.750.52kkkFNNFNF由于 N2 Fk，故機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)。2.5.22.5.2 偏心機(jī)構(gòu)的平衡偏心機(jī)構(gòu)的平衡偏心機(jī)構(gòu)使導(dǎo)電桿的質(zhì)心發(fā)生偏離,會(huì)產(chǎn)生不平衡慣性力，增加機(jī)構(gòu)所受載荷，并使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大振動(dòng)。雖然偏心量?jī)H為若干毫米，對(duì)機(jī)構(gòu)本身的影響并不大，但若能夠得到解決，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)更為有利。本設(shè)計(jì)中不適合增設(shè)飛輪，故嘗試采取增設(shè)平衡質(zhì)量塊的方法。平衡塊的位置如圖 3-10 所示，安裝在軸承套上、與偏心方向異測(cè)的位置上。由于調(diào)心軸承基本位于導(dǎo)電桿部件的中點(diǎn)位置，故其質(zhì)心可視為與導(dǎo)電桿重合。于是，偏心機(jī)構(gòu)的平衡方案可簡(jiǎn)化為圖 2-13 所示。圖 2-13 偏心機(jī)構(gòu)的平衡方案查手冊(cè)2

47、5得調(diào)心球軸承軸承質(zhì)量，0.035mkg軸承查手冊(cè)26得紫銅密度，338.9 10/kg m估算體積 ，536.6 10Vm導(dǎo)電桿計(jì)算質(zhì)量3510.0358.9 106.6 100.62mmVkg導(dǎo)電桿軸承23根據(jù)實(shí)際情況，取偏心量 r1 = 1.5 mm ,r2 = 20 mm ，靜平衡方程1 12 20Fm rm r帶入數(shù)值，得1 1220.62 0.00150.04650.020m rmkgr本設(shè)計(jì)的平衡塊允許厚度為 3 mm ，沿軸向長(zhǎng)度 11 mm ，估算體積，材料為黃銅，密度，則實(shí)際平衡質(zhì)量738 10 mV 平衡塊338.5 10 kg/m3728.5 108 100.0068k

48、gmV 平衡塊實(shí)平衡效果并不明顯，亟待改進(jìn)。2.62.6 外殼的設(shè)計(jì)外殼的設(shè)計(jì)2.6.12.6.1 外殼總體設(shè)計(jì)外殼總體設(shè)計(jì)外殼總體設(shè)計(jì)如圖 2-14 所示，在機(jī)構(gòu)功能部分總體分配的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化：上蓋內(nèi)安裝上調(diào)心球軸承與上軸承套，編碼器固定蓋在上蓋與主腔體之間，用于固定編碼器與防轉(zhuǎn)擋塊，主腔體與中腔外殼（偏心機(jī)構(gòu)腔）之間為電機(jī)固定蓋，用于固空心軸電機(jī)，集氣套與下蓋采用螺紋連接，并且在其外圓柱表面加工滾花，使其便于拆裝，這樣可以方便地對(duì)易受焊接飛濺、揚(yáng)塵沾染部分進(jìn)行清潔，并且便于更換導(dǎo)電嘴。主體部分（上蓋部分、主腔體、偏心機(jī)構(gòu)腔）外殼的裝配，使用 4 個(gè) M6 螺釘將上蓋、編碼器固定蓋、主腔

49、體、電機(jī)固定蓋及中腔外殼連接起來，從上蓋一端穿入，擰入中腔外殼端面對(duì)應(yīng)位置的螺紋孔中?？紤]到這種串聯(lián)結(jié)構(gòu)中，各部件的偏差累積，在裝配時(shí)，使用調(diào)整墊片進(jìn)行調(diào)整。下腔部分（冷卻水腔、保護(hù)氣腔）由于存在密封問題，與主體部分安裝方式不同。先將下腔內(nèi)管用 6 個(gè)帶絕緣套的螺釘安裝在中腔外殼的端面上，再將通水腔外殼與通氣腔外殼順次套裝在下腔內(nèi)管上，用鎖緊螺母鎖緊，然后將通氣套管裝入下腔內(nèi)管中，用 3 個(gè)帶絕緣套的螺釘將下蓋安裝到通氣腔外殼的端面上，最后安裝集氣套。24圖 2-14 外殼總體設(shè)計(jì)1-上蓋 2-編碼器固定蓋 3-主腔體 4-電機(jī)固定蓋 5-中腔外殼 6-通水腔外殼 7-下腔內(nèi)管 8-通氣腔外殼

50、 9-下蓋 10-通氣套管 11-集氣套處于減少機(jī)構(gòu)總體重量的考慮，外殼宜采用密度較小、價(jià)格相對(duì)低廉的鑄鋁或硬鋁。但鋁的熔點(diǎn)較低，耐熱性差，不適合用于靠近焊接電弧的零部件。另一方面，焊接工件一般為鋼鐵材料，飛濺的金屬液容易與同樣的材料緊密粘連，因此焊接電弧附近不宜安裝鋼鐵材料的零部件。此外，下腔內(nèi)管需要有較好的導(dǎo)熱性，便于冷卻水帶走熱量?；谏鲜隹紤]，選用機(jī)械性能優(yōu)良、熔點(diǎn)高、導(dǎo)熱性好的黃銅作為集氣套、下蓋、下腔內(nèi)管及下蓋固定螺釘?shù)牟牧稀?.6.22.6.2 通水方式通水方式本設(shè)計(jì)的冷卻方式主要采取高壓冷卻水循環(huán)方式，同時(shí)，保護(hù)氣體也具有一定的冷卻作用，但冷卻效果不如水冷明顯。通水方式如圖 2

51、-15 所示。通水管穿過主體部分外殼，以管螺紋與中腔外殼同樣加工了管螺紋的通孔配合，采用常用的聚四氟乙烯密封帶進(jìn)行密封。中腔外殼上的通孔與通水腔相連。通水腔由通水腔外殼、下腔內(nèi)管與中腔外殼的端面構(gòu)成。工作時(shí)，高壓冷卻水通過通水管、中腔外殼，進(jìn)入通水腔。同樣的，通水腔里的水，通過中腔外殼、通水管流出。25圖 2-15 通水方式2.6.32.6.3 通氣方式通氣方式通氣方式如圖 2-16 (a) 所示。通氣管的安裝方式與通水管類似，穿過主體部分外殼，以管螺紋與中腔外殼加工了管螺紋的通孔配合，采用常用的聚四氟乙烯密封帶進(jìn)行密封。中腔外殼上的通孔與通水腔外殼上的通氣管路相連，再與通氣腔相連。通氣腔由通

52、氣腔外殼、下蓋、下腔內(nèi)管以及通氣套管構(gòu)成。工作時(shí)，保護(hù)氣依次通過通氣管、中腔外殼上的通孔、通水腔外殼上的通氣管路，進(jìn)入通氣腔，再通過通氣套管上的 3 個(gè)均布孔進(jìn)入集氣套內(nèi)，通往焊接點(diǎn)。圖 2-16 通氣方式26保護(hù)氣體的均勻分配主要依靠通氣套管來實(shí)現(xiàn)。通氣套管如圖 2-16（c）所示，采用非金屬材料聚四氟乙烯樹脂，也可使用石棉發(fā)泡材料。通氣套管與下腔內(nèi)管使用耐熱膠粘劑粘接。通氣套管上 3 個(gè)均布圓弧槽與下蓋內(nèi)的錐孔形成通氣通道使保護(hù)氣體通過。在裝配時(shí)，通氣套管與下蓋之間存在一定間隙，這并不影響保護(hù)氣的正常通入。2.72.7 絕緣與密封設(shè)計(jì)絕緣與密封設(shè)計(jì)在上文旋轉(zhuǎn)電弧傳感器各部分的設(shè)計(jì)中，已經(jīng)提

53、到了一些絕緣與密封的相關(guān)設(shè)計(jì)，鑒于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器絕緣與密封的重要性，在這里作出詳細(xì)說明。2.7.12.7.1 絕緣設(shè)計(jì)絕緣設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的絕緣主要是導(dǎo)電桿部件與其它零部件之間的絕緣以及靠近焊接點(diǎn)的零部件與其它零部件之間的絕緣。其中，導(dǎo)電桿部件與其它零部件的絕緣采用絕緣軸承套以及絕緣材料制造的防轉(zhuǎn)擋塊解決，其具體形式已在前文中詳細(xì)敘述，此處不再贅述。靠近焊接點(diǎn)的零部件與其它零部件之間的絕緣。這類絕緣主要是為了防止飛濺的帶電金屬液使帶電工件與旋轉(zhuǎn)電弧傳感器之間產(chǎn)生瞬間強(qiáng)電流，影響其正常工作，甚至導(dǎo)致其損壞。為便于設(shè)計(jì)分析與說明，將靠近焊接點(diǎn)的零部件分為如下等級(jí)：1 級(jí)：受到大量飛濺影響的零部件

54、。這類零部件靠近焊接電弧，受飛濺影響的概率極大。2 級(jí)：可能受到飛濺影響的零部件。這類零部件與焊接電弧之間有一定的距離，受上升氣流影響大，并且靠近導(dǎo)電桿，上升氣流夾帶的金屬塵?？赡軙?huì)使導(dǎo)電桿與該零部件之間產(chǎn)生瞬間電流，影響旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的正常工作，但其發(fā)生概率與危害程度遠(yuǎn)小于 1 級(jí)的情況。需要說明的是，與某一級(jí)別的零部件有直接裝配關(guān)系的金屬零部件也應(yīng)劃歸該級(jí)別。為便于說明，將其它零件定義為 3 級(jí)零件。根據(jù)上述規(guī)定，劃歸 1 級(jí)的零件為：集氣套、上蓋；劃歸 2 級(jí)的零件為：下腔內(nèi)管、通氣腔外殼、通水腔外殼、壓緊螺母以及用于固定下蓋的螺釘。1 級(jí)零件與2 級(jí)零件的分布如圖 2-17 所示，這樣

55、，1 級(jí)零件與 2 級(jí)零件之間需要絕緣，2 級(jí)零件與 3 級(jí)零件之間需要絕緣。27圖 2-17 需要絕緣的零件分布本設(shè)計(jì)中，1 級(jí)零件與 2 級(jí)零件之間通過螺釘連接，由于螺釘為金屬零件，傳統(tǒng)的螺釘連接方式無法實(shí)現(xiàn)被連接件之間的絕緣，故采取圖 2-18 所示的方式，完全隔絕螺釘與零件的直接接觸。在 2 級(jí)零件與 3 級(jí)零件之間的絕緣中，下腔內(nèi)管與中腔外殼的裝配也采用了這種螺釘連接方式。圖 2-18 螺釘連接的絕緣設(shè)計(jì)1-螺釘 2-絕緣套 3-零件 4-絕緣蓋板 5-零件2 級(jí)零件與 3 級(jí)零件間的絕緣，包括下腔內(nèi)管與中腔外殼的裝配、通水腔外殼與中腔外殼的裝配，以及下腔內(nèi)管內(nèi)壁的絕緣。其中，通水腔

56、外殼與中腔外殼的裝配采用絕緣膠墊進(jìn)行絕緣，下腔內(nèi)管內(nèi)壁的絕緣則利用通氣套管進(jìn)行絕緣。2.7.22.7.2 密封設(shè)計(jì)密封設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的密封同樣可以分為兩個(gè)級(jí)別：通水密封與通氣密封。通水密28封的要求較高。由于冷卻水壓力較高，并且導(dǎo)電，一旦泄漏將極易造成短路，損壞電機(jī)與編碼器，并稀釋軸承潤(rùn)滑脂。同時(shí)，高壓冷卻水通過泄漏狹縫時(shí)產(chǎn)生的噴射現(xiàn)象還可能造成其它外部設(shè)備的損壞。因此，通水密封絕對(duì)不允許泄漏。通氣密封的要求相對(duì)較低，這主要是由于保護(hù)氣泄漏對(duì)其它零部件的危害很小，但會(huì)減小通達(dá)焊接點(diǎn)的保護(hù)氣壓力，降低氣體保護(hù)的效果。圖 2-19 密封部位示意圖本設(shè)計(jì)中需要密封的部位如圖 2-19 所示，通水

57、密封采用橡膠密封墊片與橡膠密封墊圈，并在其余細(xì)小接縫處涂耐熱密封膠，通氣密封則直接采用耐熱密封膠密封。通水管與通氣管安裝的密封設(shè)計(jì)已在前文中詳細(xì)敘述，不再贅述。2.82.8 其它零部件的設(shè)計(jì)其它零部件的設(shè)計(jì)2.8.12.8.1 集線蓋與接地裝置集線蓋與接地裝置根據(jù)前文的設(shè)計(jì)，空心軸電機(jī)與編碼器安裝在主腔體中，其接線需要以一種合適的方式引出，并且不能干擾電機(jī)與編碼器的正常工作。因此，需要在主腔體上增設(shè)專門的集線裝置。本設(shè)計(jì)中，采用如圖 2-20 所示的集線蓋方案。具體為，在主腔體側(cè)面靠近編碼器固定蓋的位置開設(shè)一矩形孔，并用螺釘安裝一個(gè)集線蓋。電機(jī)接線與編碼器接線分別通過集線蓋上的兩孔接出，在調(diào)整

58、好接線的長(zhǎng)度與松緊之后，用塑料卡環(huán)將接線固定在集線蓋上。其中，電機(jī)接線與編碼器接線從兩孔分別接出，是出于防止電源線對(duì)信號(hào)線干擾的考慮，在條件允許的情況下，可以在電機(jī)接線端并聯(lián)一個(gè)一定容值的電容器，以進(jìn)一步消除這種干擾。矩形孔尺寸以使分體式編碼器的編碼器讀取部分順利穿過為準(zhǔn)，更加便于分體式編碼器的安裝。29圖 2-20 集線蓋方案1-集線蓋 2-螺釘 3-墊圈 4-主腔體 5-接地螺釘最初設(shè)計(jì)的集線蓋為塑膠制品，若在市場(chǎng)上找不到成品，則需要設(shè)計(jì)專門的模具來制造，只適用于大批量的生產(chǎn)規(guī)模。對(duì)于小批量的生產(chǎn)規(guī)模，采取如圖 2-21 所示的備選方案，以鑄鋁為材料，加工精度要求不高，可以方便地鑄造與機(jī)加

59、工。安裝時(shí)，在調(diào)整好接線的長(zhǎng)度與松緊之后，可采用螺母式的卡套來固定接線。圖 2-21 集線蓋備選方案為了進(jìn)一步優(yōu)化編碼器與空心軸電機(jī)的工作條件，對(duì)主腔體采取接地措施。在集線蓋旁加工一螺紋孔，擰入一個(gè)銅螺釘作為接地螺釘，用于連接導(dǎo)線，如圖 2-20所示。302.8.22.8.2 安裝設(shè)計(jì)安裝設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器需要安裝在弧焊機(jī)器人的手臂上，導(dǎo)電嘴一端向下，上蓋一端向上，一般采取螺紋連接方式安裝。通過對(duì)南昌大學(xué)的弧焊機(jī)器人進(jìn)行測(cè)量，得螺紋孔的定位尺寸如圖 2-22 所示，四個(gè) M4 螺紋孔在外殼柱面上呈陣列分布，孔2 2軸線過旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的軸心，周向夾角，軸向距離 36mm,宜加工成盲孔，也46可

60、以加工成通孔。圖 2-22 螺紋孔的位置為防止旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的裝配誤差影響其在弧焊機(jī)器人手臂上的安裝，這 4 個(gè)螺紋孔應(yīng)設(shè)計(jì)在同一零件上，通過機(jī)加工保證其位置精度。在本設(shè)計(jì)的外殼零件中，只有主腔體符合加工這 4 個(gè)孔的軸向尺寸要求。主腔體位于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的中偏上位置，安裝后，旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的重心基本位于 4 個(gè)螺釘之間偏下位置，有利于弧焊機(jī)器人手臂的移動(dòng)。2.8.32.8.3 修配方案設(shè)計(jì)修配方案設(shè)計(jì)為了在不拆開外殼的情況下調(diào)節(jié)偏心量，需要在偏心腔體上開設(shè)修配窗口。根據(jù)本設(shè)計(jì)的偏心機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)方式，設(shè)計(jì)修配窗口的形式如圖 2-23（a）所示。31圖 2-23 修配方案1-主修配蓋 2-偏心腔體

61、3-副修配蓋為了使偏心量的調(diào)節(jié)能夠方便快捷，設(shè)計(jì)一主一副兩個(gè)修配窗口。主修配窗口孔徑較大，主修配蓋通過螺紋安裝在主修配窗口上；副修配窗口孔徑較小，副修配窗口以一個(gè)十字槽盤頭螺釘代替，安裝在副修配窗口上。調(diào)節(jié)時(shí)，旋開兩個(gè)修配蓋，用任意通用工具撥動(dòng)偏心機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)到合適的位置。工具伸入主修配窗口調(diào)節(jié)偏心量，伸入副修配窗口鎖緊偏心機(jī)構(gòu)。當(dāng)緊定螺釘軸線與副修配蓋軸線相重合時(shí)，調(diào)節(jié)螺釘?shù)妮S線位置如圖 2-23（b）所示。顯然，該修配方案可以實(shí)現(xiàn)偏心量的方便快捷的調(diào)節(jié)。2.92.9 設(shè)計(jì)參數(shù)設(shè)計(jì)參數(shù)根據(jù)設(shè)計(jì)要求與實(shí)際裝配情況，并借鑒其它旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的設(shè)計(jì)參數(shù)，確定本設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的設(shè)計(jì)參數(shù)為：外徑：總長(zhǎng)：

62、76mm220mm額定旋轉(zhuǎn)頻率：額定輸出功率36Hz20W導(dǎo)電嘴最大偏心半徑量：偏心機(jī)構(gòu)最大偏心半徑量4.5mm1.76mm323 3 結(jié)論結(jié)論3.13.1 課題設(shè)計(jì)課題設(shè)計(jì)過程總結(jié)過程總結(jié)本設(shè)計(jì)完成了對(duì)各零件的詳細(xì)設(shè)計(jì)，保證了旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的順利裝配與正常使用。在設(shè)計(jì)過程中，參考了其它形式的旋轉(zhuǎn)電弧傳感器，借鑒了部分結(jié)構(gòu)形式或考慮細(xì)節(jié)，對(duì)本設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)產(chǎn)生了較大幫助。在空心軸電機(jī)以及編碼器的選用中，采取網(wǎng)上查找的方式，較為高效地尋找到合適或相關(guān)的元器件，由于本設(shè)計(jì)中的空心軸電機(jī)與編碼器均需要進(jìn)行改型，而網(wǎng)上公布的元器件說明書信息量有限，因此在設(shè)計(jì)過程中向部分廠家進(jìn)行了電話咨詢，確定了改型的可行

63、性。本設(shè)計(jì)中存在一定量需要進(jìn)行特殊考慮的細(xì)節(jié)，諸如導(dǎo)電桿防轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)、偏心機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、修配窗口的開設(shè)、通水通氣方式、絕緣與密封設(shè)計(jì)等。因此，在設(shè)計(jì)過程起步階段并不順利，常常需要為了某一點(diǎn)改進(jìn)修改整個(gè)部件的結(jié)構(gòu)，由于本設(shè)計(jì)采用了二維/三維結(jié)合的設(shè)計(jì)方式，大大減小了改進(jìn)設(shè)計(jì)的工作量與工作時(shí)間。同時(shí)，對(duì)于零件機(jī)加工的可加工性，在零件建模的過程中予以考慮；裝配細(xì)節(jié)與裝配順序，在虛擬裝配過程中進(jìn)行了考慮。整個(gè)設(shè)計(jì)過程采取了先進(jìn)行總體功能分配，再對(duì)各功能部分分別進(jìn)行具體設(shè)計(jì)，最后進(jìn)行連接部分設(shè)計(jì)，由粗到細(xì)的設(shè)計(jì)方法。在絕緣與密封的設(shè)計(jì)中，對(duì)需要絕緣的零件采用了分級(jí)的方式進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)結(jié)果包括：旋轉(zhuǎn)電弧傳感

64、器裝配圖、旋轉(zhuǎn)電弧傳感器各零件圖設(shè)計(jì)過程與結(jié)果均符合設(shè)計(jì)任務(wù)的要求。3.23.2 課題設(shè)計(jì)的缺陷與后續(xù)工作課題設(shè)計(jì)的缺陷與后續(xù)工作本次設(shè)計(jì)任務(wù)還是有許多缺陷。首先，本設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)電弧傳感器在小型化、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化方面并未做出突出改進(jìn)。其次，在減小振動(dòng)方面，本設(shè)計(jì)嘗試采用增設(shè)平衡塊的方式進(jìn)行，但效果不明顯。另一方面，防轉(zhuǎn)擋塊與導(dǎo)電桿之間的間隙也會(huì)造成振動(dòng)。這些都是使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大振動(dòng)的不確定性因素。33為了盡量減小尺寸，部分零件的裝配不甚方便，如編碼器固定螺釘?shù)陌惭b。此外，下腔體大量采用了密封膠與膠粘劑，使機(jī)構(gòu)裝配后不可拆開，也是本設(shè)計(jì)的不合理因素之一。本設(shè)計(jì)中，對(duì)各零件的材料與工藝性分析只進(jìn)行了初步的

65、選用。其具體設(shè)計(jì)需要在各零件的工藝編寫過程中進(jìn)行。由于時(shí)間限制，并未對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模擬，而運(yùn)動(dòng)模擬是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的重要校驗(yàn)環(huán)節(jié)。因此，本設(shè)計(jì)后續(xù)工作的第一步就是運(yùn)動(dòng)模擬。由于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器零件眾多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，如果直接采用裝配體模型進(jìn)行模擬，運(yùn)算量過大，使用一般的個(gè)人電腦完成將存在一定困難。解決這一問題需要新建一個(gè)裝配模型，各部件在保持體積、形狀基本不變的前提下，使結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)化，即創(chuàng)建一個(gè)運(yùn)動(dòng)模擬專用裝配模型。相信這種方法能夠?qū)\(yùn)動(dòng)模擬有所幫助。在運(yùn)動(dòng)模擬中，必然會(huì)產(chǎn)生一些新的問題，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)，再進(jìn)行新的運(yùn)動(dòng)模擬。如此反復(fù)進(jìn)行，直到設(shè)計(jì)滿足運(yùn)動(dòng)要求。今后應(yīng)著重對(duì)電弧傳感器三維信息的提取及

66、其焊接工藝性能進(jìn)行研究。在焊接空間焊縫時(shí)，焊槍位姿要隨著焊縫進(jìn)行調(diào)整，才能得到滿意的焊縫。目前的電弧傳感器只能采集上下和左右二維信息，前后信息的提取還有待深入的研究，以便于弧焊機(jī)器人調(diào)整姿態(tài)進(jìn)行全位置焊接。通過焊接科技工作者的努力，其智能跟蹤能力將會(huì)更強(qiáng)。34參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1潘際鑾現(xiàn)代弧焊控制北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000.62曾松盛等基于電弧傳感器的焊縫跟蹤技術(shù)現(xiàn)狀與展望焊接技術(shù)，2008,37(2)：1-63賈劍平，張華，潘際鑾用于弧焊機(jī)器人的新型高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的研制J南昌大學(xué)學(xué)報(bào)(工科版)，2000，22(3)：1-44Shi, Y.H, Yoo,W.S, Na, S.j. Mathematical modeling of rotational arc sensor in GMAW and its applications to seam tracking and endpoint detectionJ. Science and technology of welding and joining. 2006, 11(6): 723730.5Hong Luo, Xiaoqi