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實(shí)訓(xùn)十、機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線
一、實(shí)訓(xùn)目的
1、理解機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線控制系統(tǒng)工作流程。
2、掌握用編程軟件編寫機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線控制系統(tǒng)程序。
3、掌握 I/O 的分配、I/O 的連接方法和程序的運(yùn)行調(diào)試。
二、實(shí)訓(xùn)器材
1、亞龍 PLC 主機(jī)單元一臺(tái)。
2、亞龍 PLC機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線單元一臺(tái)。
3、計(jì)算機(jī)或編程器一臺(tái)。
4、安全連線若干條。
5、PLC 串口通訊線一條。
三、實(shí)訓(xùn)原理
機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線系統(tǒng)控制要求：
1、自動(dòng)運(yùn)行：
（1）初始位置定義為機(jī)械手左側(cè)位+機(jī)械臂后退位+夾爪上升位+
2、夾爪無(wú)件；
（2）機(jī)械手初始位置，允許自動(dòng)啟動(dòng)；
（3）機(jī)械手工藝流程：置臺(tái)無(wú)件→機(jī)械手等待→置臺(tái)有件→機(jī)械臂伸出→伸到位→夾爪下降→降到位→夾爪夾緊→夾緊到位→夾爪上升→升到位→機(jī)械臂縮回→縮回到位→機(jī)械臂右旋→右旋到位→夾爪下降→降到位→夾爪松開(kāi)→松開(kāi)到位→夾爪上升→升到位→機(jī)械臂左旋→左旋到位→重復(fù)運(yùn)行；
（4）輸送電機(jī)運(yùn)行流程：檢測(cè)到有件，機(jī)械臂不在右側(cè)位，或機(jī)械臂在右側(cè)位，夾爪升到位運(yùn)行，運(yùn)行計(jì)時(shí)5秒后，物體運(yùn)出，電機(jī)停止，等待下一次搬運(yùn)；
2、手動(dòng)運(yùn)行：
機(jī)械臂伸縮、左右旋轉(zhuǎn)；夾爪的升降、夾緊松開(kāi)；輸送電機(jī)均可；并考慮必要的條件聯(lián)鎖，如旋轉(zhuǎn)要考慮左右限位的聯(lián)鎖。
3、手
3、動(dòng)/自動(dòng)切換：
自動(dòng)運(yùn)行中，任何狀態(tài)下切換到手動(dòng)，自動(dòng)立即停止，要重新進(jìn)入自動(dòng)，必須手動(dòng)操作，恢復(fù)到初始狀態(tài)。
四、I/O 分配表
輸入
輸出
I0.0
復(fù)位X0
Q0.0
臂后限位L0指示
I0.1
啟動(dòng)X1
Q0.1
臂前限位L1指示
I0.2
停止X2
Q0.2
夾爪上限位L2指示
I0.3
臂后限位L0
Q0.3
夾爪下限位L3指示
I0.4
臂前限位L1
Q0.4
夾爪夾緊到位L4指示
I0.5
夾爪上限位L2
Q0.5
臂左限位L5指示
I0.6
夾爪下限位L3
Q0.6
臂右限位L6指示
I0.7
夾爪夾緊到位L
4、4
Q0.7
檢測(cè)1L7指示
I1.0
臂左限位L5
Q1.0
檢測(cè)2L8指示
I1.1
臂右限位L6
Q1.1
臂縮回L9
I1.2
檢測(cè)1L7
Q1.2
臂伸出L10
I1.3
檢測(cè)2L8
Q1.3
夾爪上升L11
Q1.4
夾爪下降L12
Q1.5
臂左轉(zhuǎn)L13
Q1.6
臂左轉(zhuǎn)L14
Q1.7
輸送電機(jī)L15
表 10-1 機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線控制的 I/O 分配表
五、I/O 接線圖
24V
CPU 226CN
X0
X1
I0.0
Q0.0
I0.1
Q0.4
5、
Q0.3
Q0.2
Q0.1
1L
2M
1M
L6
L0
L3
2L
L1
L4
L5
L2
Q0.5
Q0.6
12V
FU
X2
L0-X3
L1-X4
L2-X5
L3-X6
L4-X7
L5-X8
L6-X9
L7-X10
L8-X11
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
Q0.7
Q1.4
Q1.3
Q1.1
Q1.0
Q1.5
Q1.6
Q1.2
Q1.7
L
6、13
L7
L10
L8
L11
L12
L9
L15
L14
圖 10-1 機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線系統(tǒng) I/O 接線圖
六、實(shí)訓(xùn)步驟
1、 將 PLC 主機(jī)上的電源開(kāi)關(guān)撥到關(guān)狀態(tài)，嚴(yán)格按圖 10-2 所示接線，注意 12V 和 24V 電源的正負(fù)不要短接，電路不要短路，否則會(huì)損壞 PLC 觸點(diǎn)。
2、將電源線插進(jìn) PLC 主機(jī)表面的電源孔中，再將另一端插到 220V 電源插板。
3、將 PLC 主機(jī)上的電源開(kāi)關(guān)撥到開(kāi)狀態(tài)，并且必須將 PLC 串口置于 STOP 狀態(tài)，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)或編程器將程序下載到 PLC 中，下載完成后，再將 PLC 串口
7、置于 RUN 狀態(tài)。
4、按照下列步驟進(jìn)行實(shí)訓(xùn)操作：
（1）啟動(dòng)后，L1 綠燈亮，料斗 K1 燈亮。
（2）撥上開(kāi)關(guān) S2（指示燈亮），L1 綠燈滅，L2 紅燈亮，電機(jī) M3、M2、M1 依次點(diǎn)亮。
（3）撥上檢測(cè)開(kāi)關(guān) S1（指示燈亮），料斗 K1 滅，料斗 K2 亮。
（4）撥下檢測(cè)開(kāi)關(guān) S2（指示燈亮），電機(jī) M1、M2、M3 依次滅，L1 亮，料斗 K1 燈亮，恢復(fù)到（1）。
七、實(shí)物接線圖
如圖 10-2所示機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線系統(tǒng)接線圖。
八、思考題
根據(jù)上述控制要求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手任意狀態(tài)，判定狀態(tài)，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行？
專心---專注---專業(yè)
10-2 機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)接線圖
機(jī)械手搬運(yùn)控制
