水果抓取機械手控制系統(tǒng)設計

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1、水果抓取機械手控制系統(tǒng)設計 。 摘要 水果抓取機械手控制系統(tǒng)的設計要求是在控制系統(tǒng)的指令下，能將水果迅速、靈活、準確、可靠地抓起并運送到指定位置， 因此本文采用PLC可編程控制器作為水果抓取機械手的控制系統(tǒng)，氣壓驅(qū)動作為驅(qū)動機構(gòu)，根據(jù)機械手的動作流程和輸入輸出要求來選PLC的型號并確定I/O接口，最后進行程序的編輯與調(diào)試，從而使機械手完成最后的裝夾任務。 關(guān)鍵詞 機械手 可編程控制器 水果抓取手 PLC 控制設計 ABSTRACT The fruit captures the

2、 manipulator control system's design requirements is under control system's instruction, can the fruit rapid, nimble, accurate, work reliably and ship to assigns the position, therefore this article uses the PLC programmable controller to capture manipulator's control system as the fruit, the gas dr

3、ive takes the driving mechanism, chooses PLC according to manipulator's movement flow and the input output request the model and the determination I/O connection, finally carries on the procedure the edition and the debugging, thus causes the manipulator to complete the final attire to clamp the dut

4、y. Keyword: Manipulator Programmable controller Fruit capture PLC Control design 目 錄 摘要 I ABSTRACT II 目 錄 III 前言 IV 1 機械手的介紹 1 1.1 機械手的概述 1 1.2 機械手的工作過程 2 1.3 機械手的工作方式 3 1.4氣動機械手 3 1.5 機械手的工作原理 5 2 抓取水果機械手控制系統(tǒng)的工作任務 8 2.1 確定所需要的的用戶I/O設備及I/O點數(shù) 8 2

5、.2選擇PLC 10 3 水果抓取機械手控制系統(tǒng)程序的設計 13 3.1 總體結(jié)構(gòu) 13 3.2 手動操作程序 14 3.3 自動操作程序 15 3.4程序的下載、安裝和調(diào)試 19 總結(jié) 21 參考文獻 22 致謝 23 附錄Ⅰ 24 前言 自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，機器人技術(shù)不再局限于傳統(tǒng)的工業(yè)和制造業(yè)，已被應用于眾多領(lǐng)域。如我國研發(fā)出特種機器人、農(nóng)業(yè)采摘機器人。 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。機械手的是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構(gòu)造和性能上兼有

6、人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手也被稱為自動手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手的控制對于很多場合需求很大，不論是機床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設備，其基本動作要求類似，所以控制的實現(xiàn)也可以相互借鑒。 對于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可

7、以實現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，設計人員可以選用不同的方法來編寫程序。 機械手高效的工作效率，準確的定位精度，以及簡單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機械手的使用也將越來越廣泛。 在社會主義新農(nóng)村建設中，如何進一步發(fā)揮農(nóng)業(yè)機械化的作用，從而推進新農(nóng)村建設，是農(nóng)機工作者所面臨的新課題。我國雖是一個農(nóng)業(yè)大國，但隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；?、精確化、某些地域呈現(xiàn)出勞動力不足的現(xiàn)象，在加之蘋果、桃子等水果的分類挑選是一項勞動密集型工作，以及水果生產(chǎn)對時令的要求，勞動力問題很難解決。廣大果農(nóng)由于不能及時、準確地對水果進行抓取包裝，從而使水果生產(chǎn)受到很大的影響。水果抓取機械手的應用可以提高勞動

8、生產(chǎn)率，解決勞動力不足問題、改善農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境、防止農(nóng)藥、化肥等化學藥品對人體的傷害、提高勞動作業(yè)質(zhì)量等。下面介紹采用先進的可編程控制器PLC作為機械手的控制系統(tǒng)，可以克服以前繼電器控制的諸多缺點，利用PLC作為可靠性高、抗干擾能力強、功耗低、環(huán)境適應能力強等特點，使機械手執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)，準時，準確地工作。 1 機械手的介紹 1.1 機械手的概述 機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手

9、是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。 機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，是使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物

10、體 ，需有 6個自由度 。自由度是機械手設計的關(guān)鍵參數(shù) 。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。 機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如： (1)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。 (2)在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。 (3)可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動/ (4)可

11、在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。 (5)宇宙及海洋的開發(fā)。 (6)軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式。機械式機械手 ；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種 ；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險 物品的主從式操作手也常稱為機械手。 1.2 機械手的工作過程 機械手電氣控制系統(tǒng)，除

12、了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設計該機械手控制程序的步驟和方法。 1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。 下降 上升 下限位開關(guān) 夾緊電磁閥 下降電磁閥 原點 上限位開關(guān) 右移電磁閥 右移 左移 下降電磁閥 下降 下限位開關(guān) 夾緊電磁閥 上升 1 3 2 4 5 6 7 8 上限位開關(guān) 右位 起動

13、（a）機械手的動作過程分解 左/右 上/下 夾/松 手動 連續(xù) 單周期 單步 復位 起動 停止 控制面板 圖1 機械手的動作過程分解(a)及操作面板圖(b) 機械手的動作過程分解圖如圖1所示。從原點開始按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時按夾緊電磁閥，機械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限開關(guān)，上升電磁閥斷電，機械手上升停止；同時接同右移電磁閥，機械手右移。右移到位時，碰到右限開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手右移停止。若此時工作臺上無工件，則光

14、電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移。左移到原點時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機械手經(jīng)過8步動作完成了一個周期。 1.3 機械手的工作方式 機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種。自動操作又分為單步，單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。 手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一中運動單獨進行控制，例如，當選擇上/下運動時按下起動按鈕，機械手上升

15、：按下停止按鈕，機械手下降。當選擇左/右運動時，按下起動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。當選擇夾緊/放松運動時，按下起動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。 單步操作：每按依次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手將自動完成一個周期的動作，然后停止在原起始點位置。 連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手的動作將自動地，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 在工作中若按一下停止按鈕，則機械手動作停止。重新起動時，須用手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始連續(xù)操作。 在工作中若按一下復位

16、按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點，自動停止。 1.4氣動機械手 　氣動機械手是指一壓縮空氣為動力源驅(qū)動的機械手。其主要特點是:極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 本設計所用的機械手的全部動作由氣缸驅(qū)動，而氣缸則由相應的電磁閥控制，其中，上升/下降和左移和右移分別有雙線圈二位電磁閥控制。例如當下降電磁閥通電是，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。只

17、有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；當上升電磁閥斷電時，機械手上升停止。同樣，左移/右移分別由左右電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松夾緊由一個單線圈二位電磁閥（稱夾緊電磁閥控制）。當該線圈通電時，機械手夾緊，該線圈斷電時，機械手放松。 當機械手右移到位并準備下降是，為了確保安全，必須在右工作臺上無工件時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止下降。 基于PLC的機械手控制設計隨著社會生產(chǎn)不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術(shù)快速發(fā)展

18、，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手主要作用是完成水果的抓取工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件貨物運輸更快捷、便利。 1.4.1氣動機械手的結(jié)構(gòu) 機械手結(jié)構(gòu)如下圖2所示，機械手為三自由度氣壓式圓柱坐標型機械手，主要由機座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。手臂及氣爪采用氣缸等氣動元件。對應的物料分揀裝置由4個普通氣缸構(gòu)成，用以裝放部同大小的水果，然后再由機械手抓取、搬運和分類堆放。 圖2機械手結(jié)構(gòu)圖 當機械手處于原點使

19、，左限位開關(guān)和上限位開關(guān)被壓合，起動以后，機械手延-z方向移向A（工步1）,夾緊水果后返回到原位（工步2），再延x方向移向B，放下水果（工步3），最后返回到原位（工步4）完成一次循環(huán)，上述過程若采用常規(guī)的繼電器控制，則很難識別以下兩種情況：一是機械手向下移動時，不能識別是向A點，還是向B點；二是在2、3工步，是先回到原點，然后向右，還是直接由A點向右移到B點。采用PLC的步進功能來實現(xiàn)對這一動作過程進行控制，不僅能有效的避免上上述動作的二義性，而且使整個控制過程準確、直觀。 1.4.2氣動機械手控制系統(tǒng)組成 機械手控制系統(tǒng)共有五部分組成：支撐架、電磁閥、限位開關(guān)、氣缸、氣動夾具。各部分由不

20、銹鋼材料組成。 （1）氣缸是QGB-Q系列的，屬于雙電控帶閥氣缸，為自己保持式，電磁換向閥有記憶作用，當切斷電信號時，閥位不變，氣缸活塞位置保持不變，系統(tǒng)不受突然斷電的干擾。氣缸的工作壓力為0.15~0.8Mpa。 （2）限位開關(guān)共有四個：上/下限、左/右限。 在機械手控制中，除了要對垂直手臂升降氣缸、氣爪等普通氣缸進行控制外，考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，對這種混合驅(qū)動機械手采用PLC作為核心控制器，上述各控制對象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，PLC采用上海香島機電有限公司的ACMY-S80 系列PLC 系統(tǒng)主要由機械、電氣、控制三大

21、部分組成。其機械部分主要是機械手裝置，由氣缸、支承裝載工件的機構(gòu)組成。電氣部分有檢測傳感器（4個限位開關(guān)，1個光電傳感器）、電磁控制閥(其中2個雙線圈電磁閥和1個單線圈電磁閥)，汽缸(2個滑動缸，1個擺動缸)，控制部分選用ACMY-S80可編程控制器。 在升降氣缸和氣爪上都安裝有磁性開關(guān)傳感器，用于檢測氣缸活塞的位置。通過這些傳感器的信號，在PLC的控制下，就能夠?qū)瑝K氣缸和氣爪對應的電磁閥進行控制，進而實現(xiàn)氣缸的動作。 各氣缸是由電磁閥控制。電磁閥是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；電磁閥并不限于液壓還是氣動；電磁閥用一般者用于控制液壓流動方向，工廠的機械裝置一般都由液壓鋼控

22、制，所以就會用到電磁閥。 電磁閥控制氣缸的工作原理，電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的氣管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來檔住或漏出不同的排氣的孔，而進氣孔是常開的，氣體就會進入不同的排氣管，然后通過氣的壓力來推動氣缸的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞竿帶動機械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電 流就控制了機械手運動。 1.5 機械手的工作原理 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動方式，來實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的相應部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運動軌

23、跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。位置檢測裝置隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設定位置. (一)執(zhí)行機構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構(gòu)。 1、手部 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型

24、手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構(gòu)型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬

25、運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。 5、機座 機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的。它由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有

26、液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。該機械手采用的是PLC程序控制系統(tǒng)，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 (四)位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使

27、執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設定位置。 機械手的抓取能力可參照鉗爪式手部的有關(guān)公式，結(jié)合機械手的幾何參數(shù)進行計算。由于殼體重量較輕(≤2　kg)，夾緊缸內(nèi)徑d=40 mm，所以在氣壓驅(qū)動系統(tǒng)中有足夠大的夾緊力。 由于外氣源工作壓力較低，抓舉力較小，剛好適用于抓取水果，不至于把水果抓爛，氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題. 壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流

28、程不致突然中斷 2 抓取水果機械手控制系統(tǒng)的工作任務 水果抓取機械手執(zhí)行機構(gòu)的設計要求是能在控制系統(tǒng)的指令下，能將水果迅速，靈活，準確，可靠地抓起并運送到指定位置，因此設計要考慮到運動的速度，加速度等情況。 機械手抓取水果的動作過程為：在原位下降（由立柱的升降氣缸控制，下降過程中手指始終張開一定的角度，以保證不會損傷水果）——抓取蘋果（由手腕旋轉(zhuǎn)氣缸和手部夾緊氣缸共同完成，通過視覺識別系統(tǒng)來確定水果的分類）——上升并旋轉(zhuǎn)（由立柱升降和旋轉(zhuǎn)由氣缸共同完成，將水果送至對應的傳送帶上方）——下降（由立柱升降氣缸實現(xiàn)，將水果送至傳送帶上）——張開手指并放下水果（該過程由于受部夾緊氣缸完

29、成）——上升并旋轉(zhuǎn)（由立柱升降氣缸共同完成，機械手臂還原至初始位置）。 機械手的全部動作由氣缸馬達驅(qū)動，而氣缸馬達又由相應的電磁換向閥控制。例如下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手下降停止，只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；當上升電磁閥斷電時，機械手上升停止。同樣，左移/右移分別由放松電磁閥和夾緊電磁閥控制，上轉(zhuǎn)/下轉(zhuǎn)分別由上轉(zhuǎn)電磁閥和下轉(zhuǎn)電磁閥。 2.1 確定所需要的的用戶I/O設備及I/O點數(shù) 2.1.1輸入設備——用以產(chǎn)生輸入控制信號 本設計中應包括： （1）操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：有手動，單步，單周期，循環(huán)等4個位置可供選擇。 （2）手動時的運動選擇開關(guān)：

30、應有上/下，左/右，夾緊/放松，等3個位置可供選擇。 （3）起動，停止及復位按鈕。 （4）位置檢測元件：機械手的動作是按行程原則進行控制的。其上限，下限，左限，右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。 （5）無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置如圖3,所示.各限位開關(guān)幾光電開關(guān)的配置見圖1. 左/右 上/下 夾/松 手動 連續(xù) 單周期 單步 復位 起動 停止 圖3操作面板布置圖 其中光電開關(guān)(光電傳感器)是光電接近開關(guān)的簡稱,它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射,由同步回路選通電路,從而檢測物體有無的。 限位開關(guān)

31、是用以限定機械設備的運動極限位置的電氣開關(guān)。限位開關(guān)主要就是限定位置，比如行車之類的，當?shù)侥┒宋恢?，限位開關(guān)就觸動，停止繼續(xù)運動，不至于出軌，假如光靠機械阻擋制動不僅不利于設備，也浪費電能。 2.1.2輸出設備——由PLC的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件 本設計中應包括下降電磁閥，上升電磁閥，夾緊電磁閥，放松電磁閥，左移電磁閥，右移電磁閥。 為了機械手處于原點進行指示，還配置1個原點指示的指示燈。 各配置的設置圖見圖1 根據(jù)所確定的用戶輸入設備及輸出設備，可畫出PLC的I/O連接圖,如圖4所示。由圖可見，PLC共需要15點輸入，6點輸出。 運動選擇 1000 1001 100

32、2 1003 1004 1005 1006 1007 1008 1009 1010 1011 1012 1013 1014 2000 2001 2002 2003 2004 2005 起動按鈕 下限位開關(guān) 上限位開關(guān) 右限位開關(guān) 左限位開關(guān) 光電開關(guān) （無工件檢測） 手動 單步 單周期 連續(xù) 左/右 夾/松 上/下 復位 操作方式選擇 下降沿電磁閥 夾緊電磁閥 上升電磁閥 左移電磁閥 右移電磁閥 原點指示 停止按鈕 ACMY——S80

33、 圖4 PLC I/O連接圖 由于不同機型的PLC，其I/O點的編號不同，因此應根據(jù)所選擇的機型，對PLC的I/O點分配編號。由圖4給出的是ACMY-S80所對應的I/O點編號。 2.2選擇PLC 該機械手的控制為純開關(guān)量控制，且所需的I/O點數(shù)不多，因此選擇一般的小型抵擋機PLC即可人。 另外，從PLC的功能方面考慮，該系統(tǒng)要實現(xiàn)的步進控制，可以用一般PLC具有的移位寄存器和移位指令來編程，但若選擇具有步進指令功能的PLC，則實現(xiàn)步進控制就更加非常方便。 再者，由于所需的I/O點數(shù)為15和6點，考慮到機械手操作的工藝固定，PLC的I/O點基本上可不留余量。結(jié)合書上所介紹的

34、PLC可選用GE-I（I/O點數(shù)分別為15和9）和ACMY-S80(I/O點數(shù)為24和16點)PLC均能滿足要求。本設計介紹ACMY-S80 PLC來實現(xiàn)水果抓取機械手控制系統(tǒng)。 當然，具有選擇何種機型，還需要比較價格，配件，維修等方面的因素，使之更加經(jīng)濟合理。 ACMY系列PLC是上海香島機電有限公司的產(chǎn)品，有ACMY-S256和ACMY-S80兩個品種。屬小型抵擋PLC，其中ACMY-S80為更小型化的產(chǎn)品，它與ACMY-S256相互兼容。本設計使用ACMY-S80。 2.2.1 ACMY-S80PLC的特點 （1）可靠性高，抗干擾能力強 高可靠性是電氣控制設備的關(guān)鍵性能。PLC

35、由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。從PLC的機外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。 （2）配套齊全，功能完善，適用性強 PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制

36、場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 （3）易學易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控

37、制打開了方便之門。 （4）系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造 PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。 （5）體積小，重量輕，能耗低 以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。 2.2.2 ACMY系列PLC的內(nèi)部構(gòu)成 ACMY系列PLC采用整體式結(jié)構(gòu)， CPU板、存儲器、I/O板、等基本單元以及電源

38、均組裝在主機內(nèi)，形成一個整體。整個PLC由主機、編程器及其其它外圍設備、I/O擴展機等部分組成。 主機上面有外圍設備插口，可以插入編程器，EPROM寫入器、EPROM用戶卡、A/D、D/A模塊、高速計數(shù)器、RS232C聯(lián)機通信接口等。其中編程器是組成PLC系統(tǒng)的基本部分，其它外圍設備可根據(jù)用戶需要來配置。 圖5 ACMY系列PLC的結(jié)構(gòu) CPU EPROM （系統(tǒng)程序） RAM （用戶程序） 輸入單元 輸出單元 外設接口 擴展接口 用戶 輸入設備 用戶 輸出設備 I/O 擴展機 外圍設備 （編程器 EPROM 寫

39、入器 用戶卡 A/D，D/A 高速計數(shù)器 RS232C） 編程器用于程序的寫入和修改，用戶程序通過編程器上的按鍵寫入到主機內(nèi)的RAM中，然后由CPU加以處理，再通過輸出端子，將CPU的輸入信號送給用戶輸出設備。 EPROM寫入器用于將存儲在主機RAM中的程序?qū)懭氲紼PROM芯片中去，幾固化用戶程序；還可將固化在EPROM芯片中的程序讀入到主機餓RAM中。 EPROM用戶卡為寫入了程序的EPROM提供就位插座，然后通過外設I/O接口與主機連接，并讓主機按EPROM中的程序運行。 A/D、D/A模塊用于將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量供主機處理，日然后可用開關(guān)量輸出或通過模塊的D/A口將

40、數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量輸出，可構(gòu)成實時反饋控制。 高速計數(shù)器由6位BCD高速可逆計數(shù)器構(gòu)成，用以實現(xiàn)高速計數(shù)。 RS232C聯(lián)機通信接口用于與IBM微機或兼容機連接。 2.2.3 ACMY系列PLC的功能 ACMY系列PLC具有邏輯操作、計時、計數(shù)、移位以及自診斷等基本功能，主要用于邏輯控制。 ACMY-S256對于,另外還具備A/D,D/A模塊ii、高數(shù)計數(shù)器模塊、RS232C聯(lián)機通信接口模塊供擴展功能使用，以實現(xiàn)模擬量輸入、輸出，數(shù)據(jù)的傳送、比較、變換、算術(shù)運算、高數(shù)計數(shù)以及與IBM微機系統(tǒng)聯(lián)機通信，以便用圖形方式進行編程、調(diào)試及監(jiān)控等。 對于ACMY-S80系列，只具備

41、RS232C聯(lián)機通信接口。 2.2.4 ACMY系列PLC的使用條件 （一）工作環(huán)境 （1）工作溫度：0-55℃ （2）存放溫度：-20-65℃ （3）濕度：（35-85）%RH（不凝結(jié)） （4）空氣：無腐蝕性氣體。 （二）電源 （1）電壓：AC 220V±15%V，110V±15%V。 （2）頻率：50Hz。 （3）功率小于或等于25W （4）耐壓：AC1500V、50Hz，1min(I/O端子和接地端) （5）抗干擾強度：1000VP-P、脈寬10us矩形波 （6）抗振強度：16.7 Hz、3mm雙振幅（x、y、z三個方面?zhèn)€30 min） 3水果抓取機

42、械手控制系統(tǒng)程序的設計 3.1 總體結(jié)構(gòu) 首先先畫出流程圖，如圖6 開始 處于原點 按起動按鈕 向下運動 運動到底部 夾緊水果 計時3s 向上運動 運動到頂部 向右運動 運動到最右端 機械手向下運動 運動到底部 松開水果 向上運動 計時2s 運動到頂部 向右運動 圖6機械手動作流程圖 根據(jù)以上流程圖，作出相應編程。本設計用ACMY-S80實現(xiàn)為了便于編程，先繪制出整個程序的結(jié)構(gòu)框圖，如圖7所示 手動程序 JME JMP JMP

43、 1008 1010 1009 單步時 斷開 1010 單周期 斷開 連續(xù)時 斷開 1000 KEEP 手動時斷開 1008 1009 1014 自動程序 JME R S 圖7總程序結(jié)構(gòu)圖 在總程序結(jié)構(gòu)圖中運用了JMP跳步指令和JME跳步結(jié)束指令。這兩對指令是成對使用，用于程序的跳轉(zhuǎn)，其功能為當JMP前的邏輯關(guān)系為ON時，則JMP和JME之間的程序停止執(zhí)行，而跳轉(zhuǎn)去執(zhí)行JME以下的程序。在JMP和JME之間個邏輯行的繼電器保持在觸點接通以前。當JMP前的邏輯關(guān)系為OFF時，則不執(zhí)行跳轉(zhuǎn)功能，程序仍照樣按順序執(zhí)行。 3.2 手動操作程序 在

44、手動操作方式下，各種動作都是按鈕操作實現(xiàn)的，其控制程序自動操作而另行設計。手動操作控制很簡單，可以很方便地按一般繼電器控制線路來設計，其梯形圖8。 為了安全，機械手的左/右移動，只有當機械手處于上限位置時才能進行，因此，需在左/右移動的電路中設置上限聯(lián)鎖保護。 另外，由于左/右、上/下運動采用雙線圈二位電磁閥控制，兩線圈不能同時通電，因此在左/右、上/下的電路中設置了互鎖環(huán)節(jié)。 當運動選擇開關(guān)置于“左/右“時，如機械手處于上限位置，則按起動按鈕機械手右移；按停止按鈕時，機械手左移。 當運動選擇開關(guān)置于“夾緊/放松“時按起動按鈕時機械手執(zhí)行夾緊動作，按停止按鈕時執(zhí)行放松動作。 當運動開

45、關(guān)置于“上/下”位置時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 1011 2003 2004 2003 1006 2004 左移 夾/松 下降 上升 右移 1000 1002 R 1013 2000 2000 2002 2001 KEEP 1012 1000 1006 1000 1006 2002 圖8 手動操作梯形圖 3.3 自動操作程序 根據(jù)ACMY-S80移位寄存器的功能，便可設計機械手自動操作的梯形圖程序，該系統(tǒng)是按順序動作的典型步進控制，因此用步進指令可以較容易地實現(xiàn)?，F(xiàn)利

46、用步進指令編程的具體梯形如圖9所示。 1002 1004 左限 2004 右移 SFT 3000 3007 3003 1003 3004 1001 3005 5001 3006 1002 3007 1004 2005 1006 停止 3004 1005 1001 2

47、000 下限 3000 R 3005 2001 KEEP S 3001 3001 5000 3002 1002 3007 4000 單步 1008 起動 1000 IN CP R 1000 3000 1001 3001 5000 3002 1002 1002 1000 1002 1004 3000 3001 3002 3003 3004 3005 3006 3006 3003 1003 3005 3007 右限 2002 2003

48、 TIM 5001 放松計時 0020 左移 夾緊 計時 0030 上升 下降 原點指示 圖9自動操作梯形圖程序 3.3.1移位寄存器的使用 在ACMY-S80中，可使用輸出繼電器（2000-2715），輔助繼電器（3000-3715，4000-4715），斷電保護繼電器（6000-6715）作移位寄存器，并利用移位指令（SET）進行編程。 移位寄存器有一個數(shù)據(jù)輸入端IN，一個時鐘脈沖端CP（移位輸入端）和一個復位端R，每一個輸入端由任意邏輯繼電器來控制。 ACMY-S80中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（IN）的數(shù)據(jù)是移位輸入信號（CP）到來時移入第一位，并且在移

49、位輸入消失后還能保持。以后每送入一個移位輸入信號，移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開始依次向后移位。此外，ACMY-S80的移位寄存器的末位信號街道數(shù)據(jù)輸入端，可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器，能更方便地實現(xiàn)連續(xù)（循環(huán)）控制。 使用移位寄存器時，必須標明第一個寄存器（第一步）的編號和最后一個寄存器（最后一步）的編號。由圖9中標出了第一個寄存器的編號為3000，最后一個寄存器的編號為3007，一共可移8位（步）。 3.3.2該梯形圖的控制原理分析 （1） 連續(xù)及單周期 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點1008斷開，輸入繼電器1008的常閉觸點閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入CP端。 當機械手

50、處于原點時，壓下上限位開關(guān)和左限位開光，輸入點1002和1004接通，2005接通，原點指示燈亮。 按下起動按鈕，輸入繼電器1000接通。其兩對常開觸點在移位寄存器IN端和CP端同步接通（送入“1”信號 ），CP端的“1”態(tài) 移入3000，2000接通，下降電磁閥得電，機械手下降，上限位開關(guān)復位，1002斷開，IN端置“0“。 下降到底碰到下限位開關(guān)后，輸入繼電器1001接通，2000斷開，下降停止，同時產(chǎn)生移位信號，將3000的“1”，移入到3001，IN端的“0“態(tài)移到3000。3001的常開

51、觸點將2001置“1”并保存，夾緊電磁得電，機械手夾緊工作，同時3001得常開觸點接通5000，開始夾緊計時。 5000延時3s后，其常開觸點閉合，產(chǎn)生移位信號，將3002置“1”，3001置“1，3002的常開觸點將2002接通，上升電磁閥得電，機械手上升。 此時，下限開關(guān)復位，1001斷開，機械手上升到頂部碰到上限位開關(guān)，1002接通，上升停止。同時產(chǎn)生移位信號將3002的“1”移到3003，IN端置“0“移入3002，同時2003得電，機械手右移，上限位開關(guān)復位，1002斷開，右移到位時碰到右限位開關(guān)，1003接通，右移電磁閥斷電，2003短開，右移停止。同時將3003的”1“移

52、到3004，IN端的”0“移到3003，同時檢測右工作臺無工件1005接通，2000接通，下降電磁閥通電，機械手下降，下降到底部碰到下限位開光時1001接通，同時將3004的”1“移入3005并保持，IN端的”0“移入3004，3005常開觸點接通，夾緊電磁閥失電，機械手放松， 5001開始放松計時，5001延時2秒后，其常開觸點閉合產(chǎn)生移位信號將3006置“1“，3005置”0“，3006的常開觸點將2002接通，上升電磁閥得電，機械手上升。上升到頂部碰到上限位開關(guān)，1002接通，上升電磁閥斷電，2002斷開，上升停止。同時3007置“1”，3006置“0”，3007的常開觸點接通2004，

53、機械手開始左移。 當機械手的動作完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器1004接通，2004斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。如果是連續(xù)操作，則4000接通，3000又置“1“，3007置“0”，又開始第二周期的循環(huán)動作。如果是單周期操作方式，則4000斷開，IN端置“0”，3000保持“0“態(tài)，因此不再循環(huán)工作。 運行中，如按下停止按鈕，則1006接通，移位寄存器復位，機械手停止動作，必須用手動操作將機械手移回原點，然后再重新起動自動操作程序。 （2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點1008接通，輸入繼電器1008的常閉觸點斷開，將移位寄存器的移

54、位信號經(jīng)輸入寄存器1000的常開觸點接入CP端。這樣只有按下起動按鈕，輸入繼電器1000接通時，才能將移位信號送入CP端移位寄存器才能移位。每按一次起動按鈕，移位寄存器的的狀態(tài)移一位，機械手的動作完成一步后自動停止。 指令如下： LD 1002 AND 1004 OUT 2005 LD 1000 AND 1002 AND 1004 LD 3007 AND 4000 OR LD AND NOT 3000 AND NOT 3001 AND NOT 3002 AND NOT 3003 AND

55、NOT 3004 AND NOT 3005 AND NOT 3006 LD 1000 LD 3000 AND 1001 OR LD；串聯(lián)模塊的并聯(lián) LD 3001 AND 5000 OR LD LD 3002 AND 1002 OR LD LD 3003 AND 1003 OR LD LD 3004 AND 1001 OR LD LD 3005 AND 5001 OR LD LD 3006 AND 1002 OR LD LD

56、 3007 AND 1004 LD 1002 AND 1004 OUT 2005 LD 1000 AND 1002 AND 1004 LD 3007 OR LD LD NOT 1008 OR 1000 AND LD；并聯(lián)模塊的串聯(lián) LD 1006 SFT 3000 3007 LD 3004 AND 1005 OR 3000 AND NOT 1001 OUT 2000 LD 3001 LD 3005 KEEP 2001

57、 LD 3001 TIM 5000 # 0030 LD 3002 OR 3006 AND NOT 1002 OUT 2002 LD 3003 AND NOT 1003 OUT 2003 LD 3005 TIM 5001 # 0020；計時2秒 LD 3007 AND NOT 1004 OUT 2004 3.4程序的下載、安裝和調(diào)試 將各個輸入/輸出端子和實際控制系統(tǒng)中的按鈕、按所需控制設備連接，完成硬件的安裝。打開機

58、械手移動程序，即可在線調(diào)試，也可用編程器進行調(diào)試，通過編程器將程序?qū)懭隦AM后，應進行調(diào)試，確認程序無誤后，才能正式運行。 調(diào)試的步驟如下： 1. 校對程序 用“ENTER-/+”鍵對程序全部指令自下而上或自上而下地逐條進行校對，若發(fā)現(xiàn)某一條指令有錯，應重新鍵入正確指令，若需要校對程序中的某一條指令的內(nèi)容，顯示屏及指示燈即顯示指令的內(nèi)容。 2. 進行輸入輸出狀態(tài)的模擬試驗 輸出端不接負載，輸入端接模擬開關(guān)，用以模擬信號進行調(diào)試。 3. 聯(lián)機調(diào)試 經(jīng)過輸入輸出狀態(tài)的模擬調(diào)試，確認程序無誤后，便可將主機與用戶輸入輸出設備相連，進行聯(lián)機調(diào)試。在開機后使主機進入運行狀態(tài)，此時若ERR燈未

59、亮，RUN燈閃光，表示程序正常運行。如果被控的機械設備工作不正常，則表 明輸入輸出設備有故障，應著重檢查輸入輸出設備以及它們和PLC之間的連接情況，或查看程序是否有不妥之處。 上述針對機械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運行良好。作為一個相對獨立的PLC控制系統(tǒng)，它還可以通過RS-485總線或CC-Link總線與生產(chǎn)線上的其它PLC及控制器組成工業(yè)控制網(wǎng)絡,實現(xiàn)更進一步的自動化生產(chǎn)控制。 可編程控制器（Programmable Logic controller，簡稱PLC）是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)與自動化技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控

60、制器。它具有可靠性高、適應工業(yè)現(xiàn)場的高溫、沖擊和振動等惡劣環(huán)境的特點，已成為解決自動控制問題的最有效工具，是當前先進工業(yè)自動化的三大支柱之一。 PLC提供了較完整的編程語言，以適應PLC在工業(yè)環(huán)境中的應用。利用編程語言，按照不同的控制要求編制不同的控制程序，這相當于設計和改變繼電器的硬接線線路，這就是所謂的“可編程序”。程序由編程器送到PLC內(nèi)部的存儲器中，它也能方便地讀出、檢查與修改。 總結(jié) 隨著科學技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督

61、操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動生產(chǎn)率。 可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊，高可靠性、在機械手控制的設計中起到了十分重要的作用，學習PLC的目的，最終

62、要把它應用到實際的控制系統(tǒng)中。 機械手的控制對于很多場合需求很大，不論是機床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設備，其基本動作要求類似，所以控制的實現(xiàn)也可以相互借鑒。 對于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，設計人員可以選用不同的方法來編寫程序。 機械手高效的工作效率，準確的定位精度，以及簡單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機械手的使用也將越來越廣泛。 在系統(tǒng)設計過程中，我遇到了很多設計方面的問題。為了弄懂相關(guān)的知識，掌握相關(guān)技術(shù)，我翻閱了大量的書籍和資料，并積極利用互聯(lián)網(wǎng)豐富的資源找取答案，從中的收獲

63、是非常豐富的。從這次設計中我有了很深的體會，任何事情都不是一蹴而就的，都需要付出很艱辛的努力。 參考文獻 [1] [2] 賀哲榮等.流行PLC實用程序及設計.西安：西安電子科技大學出版設.2006 [3] 王會. 基于PLC 的水果抓取機械手控制系統(tǒng)設計.［Ｊ］機械工程師.2007 [4] 廖常初主編.可編程控制器應用技術(shù)（第4版）。重慶：重慶大學出版社，2002 [5] 陳立定.吳玉香，蘇開才編，電氣控制與可編程控制器。廣州：華南理工大學出版社，2001 [6] 王永華主編.現(xiàn)代電氣及可編程控制器原理及應用。北京：北京航空航天大學出版社，2002 [7] 王衛(wèi)星等

64、編.可編程控制器原理及應用。北京：中國水利水電出版社，2002 [8] 李俊秀，趙黎明主編.可編程序控制器應用技術(shù)實訓指導。北京;化學工業(yè)出版社，2002[9] 可編程序控制器原理與應用?? 西安電子科技大學出版社? 主編 汪志鋒 [10] PLC應用開發(fā)技術(shù)與工程實踐? 人民郵電出版社? ? ? ? 編著 求是科技 [11] 可編程控制器技術(shù)及應用? ?? 北京理工大學出版社? ? ? 編著 夏辛 [12] 可編程控制器應用技術(shù)? ? ?? 機械工業(yè)出版社? ? ? ? ? 主編 王也仿 [13] 可編程控制器原理與應用? ? ? ? 中國電力出版社? ? ?? 主編 郁漢琪

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