五自由度關(guān)節(jié)式機械手結(jié)構(gòu)論文

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五自由度關(guān)節(jié)式機械手結(jié)構(gòu)論文 摘 要：通過Solisworks設(shè)計完成五自由度機械手，并將其模型 導入ANSYS3進行有限元分析，確保載荷最大狀態(tài)時機械手工作的 安全性，以驗證機械手整體設(shè)計的正確性，并及時發(fā)現(xiàn)不足之處予 以優(yōu)化，同時也為后續(xù)控制系統(tǒng)設(shè)計打下基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：Solidworks關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人ANSYS有限元分 析 隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機械手的應用場合不斷擴展，在 裝配、噴涂、焊接等各種危險和單調(diào)的重復勞動中發(fā)揮重要角色。 這里基于SolidWorks和ANSY院成了一款五自由度關(guān)節(jié)式機械手 設(shè)計及分析。 1機械手結(jié)構(gòu)方案 關(guān)節(jié)式機器人具有很好的作業(yè)適應性，是目前通用工業(yè)機器人 的主要結(jié)構(gòu)形式。 機械手的驅(qū)動形式主要有液壓驅(qū)動、電驅(qū)動、氣動等。液壓驅(qū) 動主要用于承載大、要求快速反應場所；氣動具有價格低、適用負 載小、結(jié)構(gòu)簡單等特點，但其難以實現(xiàn)伺服控制；電驅(qū)動由于擁有 噪聲低、控制方便、精度高等特點而被廣泛運用 [1]。本設(shè)計中采 用伺服電機作為驅(qū)動源，通過齒輪、同步帶（輪）等進行傳動。腕 關(guān)節(jié)上設(shè)計有裝配手爪用法蘭，可以通過更換手爪來實現(xiàn)不同的作 業(yè)任務(wù)。 五自由度機械手為基本的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，圖 1為其結(jié)構(gòu)簡圖，共