五自由度機械手

《五自由度機械手》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《五自由度機械手（70頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 專心---專注---專業(yè) 目 錄 目錄 摘要 Abstract 第一章 緒論·······················································1 1.1 機器人的發(fā)展史············································· 1 1.2 機器人的定義··············································· 2 第二章 設(shè)計原理及目的·······························

2、··············4 2.1 設(shè)計的目的和意義··········································· 4 2.2 設(shè)計項目發(fā)展情況··········································· 4 2.3 設(shè)計原理··················································· 5 第三章 五自由度機械手運動分析與計算······························· 6 3.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論·························

3、·······················6 3.1.1 剛體位姿的表示和齊次變換································ 6 3.1.2 機器人運動學(xué)的D-H表示法································8 3.2 五自由度機械手的機械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計與計算·····················10 3.2.1 方案功能設(shè)計與分析······································10 3.2.2 對機械手的計算·······················

4、···················12 第四章 機械手及模擬搬運設(shè)計·······································17 4.1 控制方案的總體設(shè)計·········································17 4.2 機械手的工作流程···········································17 4.3 機械手的簡介···············································17 4.4 機械手的硬件設(shè)計·············

5、······························18 4.4.1 PLC的設(shè)計··············································19 4.4.2 PLC控制電路相對于電器控制電路的優(yōu)點····················19 4.4.3 步進電機的設(shè)計···········································20 第五章 電路元氣件及設(shè)備的選擇·····································22 5.1步進電機簡介··············

6、···································22 5.1.1步進電機簡介··············································22 5.1.2步進電機的基本參數(shù)········································22 5.1.3步進電機的一些特點········································23 5.1.4靜力矩的選擇··············································24

7、 6.1.5電流的選擇················································25 5.1.6 力矩與功率換算···········································25 5.1.7 應(yīng)用中的注意點··········································26 5.2步進電機的選擇···············································27 5.2.1各項參數(shù)·····································

8、············27 5.2.2步進電機驅(qū)動模塊··········································28 5.2.3 技術(shù)特點················································28 5.3 PLC部分·····················································29 5.3.1. 設(shè)備連接················································32 5.4 其他設(shè)備·······················

9、·····························32 第六章 控制系統(tǒng)的程序設(shè)計·········································33 6.1 應(yīng)用背景與要求··············································33 6.2 組成部分···················································33 6.2.1 關(guān)節(jié)限位控制············································33 6.2.2 工件坐標系的測量與計算

10、···································34 6.2.3 機械手的張合控制········································34 6.2.3 公式之間的轉(zhuǎn)換··········································34 6.2.4 計算結(jié)果的存儲··········································34 6.3 機械手系統(tǒng)的工藝流程········································34 6.4 機械手控制系統(tǒng)功能設(shè)計分析········

11、··························36 6.4.1 PLC的資源分配···········································36 6.4.2 機械手系統(tǒng)的控制程序·····································36 致 謝····························································39 設(shè)計小結(jié)···························································40 參考文獻············

12、···············································41 附錄一、流程圖······················································42 附錄二、PLC外部接線圖·············································43 附錄三、示例程序····················································44 附錄四、翻譯部分···········································

13、·······54 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈，人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定輸送帶為主的傳統(tǒng)搬運方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠遠不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性、降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染，提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生產(chǎn)所必須面臨的重大問題。它集成自動控制技術(shù)、計量技術(shù)于一體的機電一體化產(chǎn)品，它利于控制，操作方便等優(yōu)點。本設(shè)計

14、就PLC在機械手上的應(yīng)用作了詳細的闡述。 關(guān)鍵詞：PLC 機械人 Abstract Along with science’s and technology’s changing with each new day, the automaticity request is getting higher, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the st

15、ationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the space not to be easy to change the production line structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisf

16、y current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produc

17、es must face. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique in a body’s integration of machinery product. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration. Key Word: PLC Robot 第一章 緒論

18、 本章重點：本章通過對機器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機器人技術(shù)研究等內(nèi)容的介紹，使讀者首先對機器人技術(shù)有一個概括的認識與了解。 1.1機器人的發(fā)展史 機器人技術(shù)與系統(tǒng)作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一，自20世紀60年代初問世以來，經(jīng)歷40多年的發(fā)展已取得實質(zhì)性的進步和成果。 在制造領(lǐng)域，目前世界上約有150多萬臺工業(yè)機器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作。 在非制造領(lǐng)域，如服務(wù)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人等各種用途的特種機器人紛紛面世，并且正迅速地向?qū)嵱没~進。 機器人的英文名詞是Robot，Robot一詞最早出現(xiàn)在1920年捷克作家雷爾·卡佩克（Karel Cape

19、k）所寫的一個劇本中，這個劇本的名字為《Rossum’s Universal Robots》，中文意思是“羅薩姆的萬能機器人”。劇中的人造勞動者取名為Robota，捷克語的意思是“苦力”、“奴隸”。英語的Robot一詞就是由此而來的，以后世界各國都用Robot作為機器人的代名詞。 機器人一詞雖然出現(xiàn)得較晚，然而這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn)。制造機器人是機器人技術(shù)研究者、愛好者的夢想，代表了人類重塑自身、了解自身的一種強烈愿望。自古以來，就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點或模擬動物特征的機器人雛形。 西周時期，中國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是中國最早記載的具備機

20、器人概念的文字資料。春秋后期，中國著名的木匠魯班在機械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾經(jīng)制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日而不下”，體現(xiàn)了中國勞動人民的聰明才智。 東漢時代，著名科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動儀、計里鼓車，而且發(fā)明了指南車，這些發(fā)明都是具有機器人構(gòu)想的裝置。計里鼓車每行進1里，車上的木人擊鼓一下，每行10里，擊鐘一下；具有復(fù)雜輪系裝置的指南車，車上木人運動始終指向南方，則該車無論左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、上坡下坡，指向始終不變，可謂精巧絕倫。 中國宋代科學(xué)家沈括在《夢溪筆談》一書中，也記載有一個“自動木人抓老鼠”的故事，“該木人名鐘馗，身高三尺，能左手扼鼠，右手持鐵簡斃之，動作靈巧”。

21、 三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地制造了木牛流馬，用其運送糧草，并用其中的機關(guān)“牛舌頭”巧勝司馬懿，被后人傳為佳話。木牛流馬雖已失傳，但其明顯具有機器人的結(jié)構(gòu)和功能。 1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動機器玩偶，并在大坂的道頓崛演出。 1738年，法國天才大師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能機械化以進行醫(yī)學(xué)上的分析。 公元1768~1774年間，瑞士鐘表匠德羅斯父子三人合作制造出三個像真人一樣大小的機器人——寫子偶人、繪畫偶人和彈風(fēng)琴偶人。它們好似靠彈簧驅(qū)動，由凸輪控制的自動機器人，至今還作為國寶保存在瑞

22、士納切爾市藝術(shù)和歷史博物館內(nèi)。 自1920年之后，機器人成為很多科幻電影、科幻小說的主人公。20世紀30年代末紐約世界交易會上放映的德國電影《大都市》中的Eleitro步行機器人和機器狗Spardo，20世紀70年代拍攝的電影《星球大戰(zhàn)》中C3P機器人，使人們對機器人寄予很高的期望，而這些在當(dāng)時的科學(xué)技術(shù)條件下是無法實現(xiàn)的。即使是現(xiàn)在，要造出有類似人的智慧、感情的機器人仍然是科學(xué)家的夢想和追求。 現(xiàn)代機器人的研究始于20世紀中期。第二次世界大戰(zhàn)期間（1938~1945年），由于核工業(yè)和軍事工業(yè)的發(fā)展，研制了“遙控操縱器”（Teleoperator），主要用于放射性材料的生產(chǎn)和處理過程。

23、1947年，對這種較簡單的機械裝置進行了改進，采用電動伺服方式，使其從動部分能跟隨主動部分運動，稱為“主從機械手”（Master-Slave Manipulator）。 1949~1953年，隨著先進飛機制造的需要，美國麻省理工學(xué)院輻射實驗室（MIT Radiation Laboratory）開始研制數(shù)控銑床。1953年研制成功能按照模型軌跡做切削動作的多軸數(shù)控銑床。 1954年，美國人喬治·德沃爾（George C.Devol）研制出第一臺電子可編程序的工業(yè)機器人——可編程關(guān)節(jié)傳送裝置，它第一次使用示教再現(xiàn)的控制方式，并且在20世紀的后幾十年中，得到驚人的發(fā)展。隨后應(yīng)運而生的數(shù)控技術(shù)和機

24、械手，將工業(yè)機器人推上歷史的舞臺，成為現(xiàn)代加工制造業(yè)的中堅力量。 1960年美國“聯(lián)合控制公司”（Consolidated Control）根據(jù)Devol的專利技術(shù)，研制出第一臺真正意義上的工業(yè)機器人，并成立了Unimation公司，開始定型生產(chǎn)名為Unimate的工業(yè)機器人。兩年后，美國“機床與鑄造公司”（AMF）也生產(chǎn)了另一種可編程工業(yè)機器人Versatran。 20世紀70年代，機器人產(chǎn)業(yè)的到蓬勃發(fā)展，機器人技術(shù)發(fā)展成為專門學(xué)科，稱為機器人學(xué)（Robotics）。機器人的應(yīng)用領(lǐng)域進一步擴大，不同的應(yīng)用場所，導(dǎo)致了各種坐標系統(tǒng)，各種 結(jié)構(gòu)的機器人相繼出現(xiàn)，大規(guī)模集成電路和計算機技術(shù)飛躍

25、發(fā)展使機器人的控制性能大大提高，成本不斷地下降。 20世紀80年代，不同結(jié)構(gòu)、不同控制方法和不同用途的工業(yè)機器人在工業(yè)發(fā)達國家真正進入了實用化的普及階段。特別是隨著傳感器技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展，開始進入智能機器人研究階段。機器人視覺、觸覺、力覺、聽覺、接近覺等項目的研究和應(yīng)用，大大地提高了機器人的適應(yīng)能力，擴大了機器人的應(yīng)用范圍，促進了機器人的智能化進程。 目前，對全球機器人技術(shù)發(fā)展最有影響的國家應(yīng)該是美國和日本。美國在機器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。機器人技術(shù)的發(fā)展推動了機器人學(xué)的建立，許多國家成立了機器人協(xié)會，美國 、日本、英國、

26、瑞典等國家設(shè)立了機器人學(xué)學(xué)位。 1.2機器人的定義 雖然現(xiàn)在的機器人已被廣泛應(yīng)用，且越來越受到人們的重視，而機器人這一名詞卻還沒有一個統(tǒng)一、嚴格、準確的定義。不同國家、不同研究領(lǐng)域的學(xué)者給出的定義也不盡相同，雖然定義的基本原則大體一致，但是仍有較大區(qū)別。原因之一是機器人還在發(fā)展，新的機型，新的功能不斷地涌現(xiàn)，同時，由于機器人涉及了人的概念，成為一個難以回答的哲學(xué)問題，就像機器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。 隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時代的到來，機器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富，機器人的定義也不斷地充

27、實和創(chuàng)新。下面給出一些有代表性的定義。 ? 國際標準化組織（ISO）的定義 機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助可編程序操作拉處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。 ? 美國國家標準局（NBS）的定義 機器人是一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某寫操作和移動作業(yè)任務(wù)的機械裝置。 ? 美國機器人協(xié)會（RIA）的定義 機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ玫难b置，通過可編程序動作來執(zhí)行種種認為的、并具有編程能力的多功能機械手。 ? 日本工業(yè)機器人協(xié)會（JIRA）的定義 工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置

28、和末端執(zhí)行器的、能夠移動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的同用機器。 綜上所述，概括各種機器人的性能，可以按以下特征來描述機器人： 機器人的動作機構(gòu)具有類似于人或其他生物某些器官（肢體、感官等）的功能； 機器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變，是柔性加工主要組成部分； 機器人具有不同程度的智能，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等； 機器人具有獨立性，完整的機器人系統(tǒng)，在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。 1943年，科學(xué)家兼作家 Isaac Asimov在“Run around”一書中首次提出了機器人三定律： 第一， 機器人必須不危害人類，也不允許它眼看人將受害而袖手旁觀；

29、 第二， 機器人必須覺絕對服從人類，除非這與第一原則矛盾， 第三， 機器人必須保護自身不受傷害，除非這與第一或第二原則想矛盾。 第二章 設(shè)計原理及目的 2.1 設(shè)計的目的和意義 工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并以成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。 機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正為人所認識，其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能按照工藝生產(chǎn)的要求，遵循一定的程序，時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改變工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)

30、率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的正視，并投入了大量人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國。近幾年也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。 機械手一般分三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以任務(wù)的需要編制程序，已完成各項規(guī)定操作。它的特點是出具備機械的物理性能外，還具備通用機械。記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作，稱為操作的，稱為操作即。它源于原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進

31、行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范圍。第三類是專用機械手，主要是屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱“Mechanical Hand”它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 本項目設(shè)計的機械手模擬裝配可歸為第一類，即通用機械手自動化的音樂。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用到機械手。 2.2設(shè)計項目發(fā)展情況 目前工業(yè)機械手主要用于工件傳送，焊接，裝配，鑄段，熱處里等方面，無論數(shù)量，品種和性能方面都能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。 在國內(nèi)主要是發(fā)展各方面的機械手，逐步擴大應(yīng)用范圍，以減輕勞動強度，改

32、善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教機械手，組合式機械手等。將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮，擺動，升降，橫移，俯仰等機構(gòu)，以及用于不同類型的夾緊機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便與根據(jù)不同作用的要求，選用不同的典型部件，即可組成不同用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于改換工作，擴大了應(yīng)用的范圍。同時提高速度，減少沖擊，正確定位，以更換地發(fā)揮機械手的作用。 此外還應(yīng)大力研究伺服型，記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺，視覺等性能的機械手，并考慮與計算機相連，逐步成為機械制造系統(tǒng)中一個基本單元。 在機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手應(yīng)用較多，發(fā)展較較快。目前主要應(yīng)用于機床。模鍛壓

33、力機的上下料以及點焊，噴漆等作業(yè)，它可按照事先編制好的程序完成規(guī)定的作業(yè)。有些還具備有傳感反饋能力，能應(yīng)付外界的變化。如果機械手發(fā)生某些偏離時，會引起零部件甚至機械手本身的損壞，但有了傳感反饋能力，機械手可以根據(jù)反饋自行調(diào)整。 2.3 設(shè)計原理 機械手主要有執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)，和控制系統(tǒng)組成。 執(zhí)行機構(gòu)包括手部，手臂和軀干。手部裝在手臂前端，可轉(zhuǎn)動，開閉手指。機械手的手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量可分為二指，三指，四指等。其中以二指應(yīng)用的最多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般指真空吸盤

34、或磁性吸盤。本設(shè)計采用真空吸盤構(gòu)造。手臂有無關(guān)節(jié)臂和有關(guān)節(jié)臂之分。手臂的作用是引導(dǎo)手指準確地抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確定位?？傊?，機械手的運動離不開直線和轉(zhuǎn)動二種，因此它采用的執(zhí)行機構(gòu)主要是直線液壓缸，擺動液壓缸，電液脈沖馬達，伺服液壓馬達，交流伺服電機，直流伺服電機和步進電機等。軀干是安裝手臂，動力源和各執(zhí)行機構(gòu)的支架。 驅(qū)動機構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以電氣、氣動用的最多占90%以上；液壓、機械驅(qū)動用的最少。 液壓驅(qū)動主要是通過液壓缸、閥、液壓泵和油箱等實現(xiàn)傳動。它利用液壓缸、液壓馬達加齒輪、

35、齒條實現(xiàn)直線運動。液壓驅(qū)動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、動作平緩、可無級變速、自鎖方便、并能在中間位置停止。缺點是需配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。 氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。一般采用4~6個大氣壓（392~588kPa），個別達到8~10個大氣壓（785~981 kPa）。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。缺點是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹，本設(shè)計手爪、手臂部分采用氣壓驅(qū)動。 電氣驅(qū)動時，直線驅(qū)動可采用電動機帶動絲杠、螺母機構(gòu)。通用機械手則考慮采用步進電動機、直流或交流的伺服電動機、

36、變速箱等。電氣驅(qū)動的優(yōu)點是動力源簡單，維護、使用方便。驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用同一型式的動力，出力比較大。本設(shè)計采用步進電動機驅(qū)動手臂運動，直流電動機驅(qū)動手爪和機械手的旋轉(zhuǎn)運動。 機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的優(yōu)點是動作確實可靠，工作速度高，成本底；缺點是不易于調(diào)整。 機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度和加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種，目前以點位控制為主，占90%以上。 控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制，它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。對動作復(fù)雜的機械

37、手則采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)。 第三章 五自由度機械手運動分析與計算 3.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論 要建立五自由度機械手的運動學(xué)模型，首先要對機械手的運動學(xué)進行分析。它涉及到五自由度機械手運動學(xué)正、逆解問題，機械手關(guān)節(jié)雅克比矩陣等問題，特別是要研究關(guān)節(jié)變量空間和機器人末端執(zhí)行器位姿之間的關(guān)系，并通過對機械手末端執(zhí)行器沿特定軌跡的運動建立起機械手的雅克比矩陣，得到機械手各關(guān)節(jié)的運動速度。然后考慮引起這些運動的力和力矩，建立機械手的運動學(xué)模型，這也是建立五自由度機械手動力學(xué)模型的基礎(chǔ)。這里主要有以下幾個問題： 通過已知的結(jié)構(gòu)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量建立機械手運動學(xué)方程，描述關(guān)節(jié)變

38、量空間和機械手末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)關(guān)系，解決機械手的運動學(xué)正問題和逆問題；建立機械手的雅克比矩陣，并用求導(dǎo)法求解關(guān)節(jié)變量空間和機械手末端執(zhí)行器速度之間的關(guān)系；列出機械手運動學(xué)的方程。 基于以上幾個問題，下面闡述了將要用到的數(shù)學(xué)可力學(xué)理論。 3.1.1 剛體位姿的表示和齊次變換 為了描述機械手本身的各連桿之間、機械手和環(huán)境之間的運動關(guān)系，并且忽略了機械手連桿的彈性變形，把機械手連桿作為剛體來研究。 空間點P可以用它的相對于參考坐標系得三個坐標來表示： 其中，和是參考坐標系中表示該點的坐標。這種表示方法也可以稍做變化：將P點用向量形式寫出并且加入一個比例因子w，則P點表示為 ，其中

39、，， 變量w可以為任意數(shù)，如果w=1時，各分量的大小保持不變；如果w=0時，x，y和z都是無窮大，表示一個長度為無窮大的向量，方向為該向量所表示的方向。因此本文常取w=1，向量表示參考坐標系中一點的位置；取w=0，向量表示參考坐標系中某一方向。 一個剛體在笛卡爾空間表示可以這樣實現(xiàn)：通過在它上面固連一個坐標系，再將該固連的坐標系在空間表示出來。只要這個坐標系可以在空間表示出來，那么這個物體相對于固定的參考坐標系的位姿也就已知了，如圖3.1所示： 圖3.1 空間剛體的表示 如果用表示剛體上的運動坐標系（當(dāng)前坐標系）原點在參考坐標系中的

40、位置向量，表示運動坐標系n軸在參考坐標系中的方向，表示運動坐標系o軸在參考坐標系中的方向，表示運動坐標系a軸在參考坐標系中的方向。因此剛體在參考坐標系中的位姿可以表示為： （3.1） 且滿足①三個向量互相垂直；②每個單位向量的長度必須為1。這種形式的矩陣稱為齊次矩陣。并且這樣齊次矩陣逆矩陣為： （3.2） 如果保持現(xiàn)有的姿態(tài)不變，只是在參考坐標中位置發(fā)生改變，那么相對與固定參考坐標系的新坐標系的位置可以用原來運動坐標系的原點位置向量加上表示位移的向量求得。用矩陣形式表述。新的運動坐標系的表

41、示可以通過坐標系左乘變換矩陣得到。新的坐標系位置為： （3.3） 其中，，是平移向量相對于參考坐標系x，y和z軸的三個分量。 同理，如果剛體保持現(xiàn)有的位置不變，只是在參考坐標中的姿態(tài)發(fā)生改變，則新運動坐標系的表示也可以通過坐標系左乘變換矩陣得到。例如，其中表示運動坐標系繞參考坐標系的x軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣。這里給出運動坐標系繞參考坐標系的x軸，y軸和z軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣： ， ， （3.4）為簡化書寫，習(xí)慣用符號表示

42、，表示（以下表示方法相同）。 復(fù)合變換是由固定參考坐標系或當(dāng)前運動坐標系的一系列沿軸平移和繞軸旋轉(zhuǎn)變換所組成的，任何變換都可以分解為按一定順序的一組平移和旋轉(zhuǎn)變換。 注意，剛體也可能做相對于運動坐標系或當(dāng)前坐標系的軸的變換，但這時本文需要右乘變換矩陣，而不是左乘變換矩陣，才能得到相對于運動坐標系變換后的剛體的新位姿。 3.1.2 機器人運動學(xué)的D-H表示法 Denavit-Hartenerg（D-H）模型表示了對機器人連桿和關(guān)節(jié)進行建模的一種非常簡單的方法，可用于任何機器人構(gòu)型，而不管機器人的結(jié)構(gòu)順序和復(fù)雜程度如何。并且D-H方法有其附加的好處，使用它已經(jīng)開發(fā)了許多技術(shù)，例如，雅克比矩

43、陣的計算和力分析等。除此之外，也可以應(yīng)用螺旋理論作為D-H法的替代。 假設(shè)機器人由一系列關(guān)節(jié)和連桿組成。這些關(guān)節(jié)可能是滑動（線性）的或旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動）的，它們可以按任意的順序放置并處于任意的平面。連桿也可以是任意的長度（包括零），它可能被扭曲或彎曲，也可能位于任意平面上。所以任何一組關(guān)節(jié)和連桿都可以構(gòu)成一個想要建模和表示的機器人。 為此，需要給每個關(guān)節(jié)指定一個參考坐標系，然后，確定從一個關(guān)節(jié)到下一個關(guān)節(jié)（一個坐標系到下一個坐標系）來進行變換的步驟。如果將從基座到第一關(guān)節(jié)，再從第一關(guān)節(jié)到第二關(guān)節(jié)直至到最后一個關(guān)節(jié)的所有變換結(jié)合起來，就得到了機器人的總變換矩陣。 圖3.2通用關(guān)節(jié)－連

44、桿組合的D-H表示 圖3.2表示了三個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)都是可以轉(zhuǎn)動或平移的，第一個關(guān)節(jié)指定為關(guān)節(jié)n，第二關(guān)節(jié)為關(guān)節(jié)n+1，第三個關(guān)節(jié)為關(guān)節(jié)n+2。在這些關(guān)節(jié)的前后可能還有其他關(guān)節(jié)。連桿也是如此表示，連桿n位于關(guān)節(jié)n與n+1之間，連桿n+1位于關(guān)節(jié)n+1與n+2之間。 關(guān)節(jié)坐標系建立，應(yīng)遵循以下幾個原則： 1) 所有關(guān)節(jié)，都用z軸表示。如果是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，z軸位于按右手規(guī)則旋轉(zhuǎn)的方向。如果是滑動關(guān)節(jié)，z軸為眼沿直線運動的方向。表示關(guān)節(jié)數(shù)n+1的z軸是。 2) 如果表示與之間的公垂線，則的方向?qū)⒀?，指向方向? 3) 軸按照右手坐標系的原則確定。在這里為簡化的原因省略了各坐標系的y軸未畫。 關(guān)

45、節(jié)變量的定義如下： ——繞z軸的旋轉(zhuǎn)角。 d——在z軸上兩條相鄰的公垂線之間的距離。 a——每一條公垂線的長度。 ——兩個相鄰的z軸之間的關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)角度。 通過以下4個標準步驟將坐標系－移動到坐標系－： 1) 繞軸旋轉(zhuǎn)，它使得和互相平行。 2) 沿軸平移距離，使得和共線。 3) 沿軸平移的距離，使得和的原點重合。 4) 將軸繞軸旋轉(zhuǎn)，使得軸與軸對準。這時坐標n和n+1完全重合。 通過依次右乘表示四個運動的四個矩陣就可以得到變換矩陣A，右乘的原因是所有的變換都是相對于運動坐標系（當(dāng)前坐標系）的。 （3.5） 由此機械手的基座與手之間的總變換則為：

46、 （3.6） 其中n為關(guān)節(jié)數(shù)。 3.2 五自由都機械手的機械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計與計算 3.2.1 方案功能設(shè)計與分析 機械手的手臂是執(zhí)行機構(gòu)中的主要運動部件，它用來支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運動。為了使手部能達到工作空間的任意位置，手臂一般至少有三個自由度，少數(shù)專用的工業(yè)機器人手臂自由度少于三個。手臂的結(jié)構(gòu)形式有多種，常用的構(gòu)型如圖3.3。 圖3.3 幾種機器人手臂構(gòu)型 手腕的構(gòu)型也是有多種形式。三自由度的手腕通常有以下四種形式：BBR型、BRR型、RBR型、RRR型。如圖3.4所示： 圖3.4 四種三自由度手腕構(gòu)型 B表示彎曲結(jié)構(gòu)，表明組成腕關(guān)節(jié)的相鄰運

47、動構(gòu)件的軸線在工作過程中相互間角度有變化。R表示轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，表明組成腕關(guān)節(jié)的相鄰運動構(gòu)件的軸線在工作過程中相互間角度不變。BBR結(jié)構(gòu)由于采用了兩個彎頭結(jié)構(gòu)尺寸增加了，而RBR與前者相比結(jié)構(gòu)緊湊。 由于機械手的運動軌跡都要求機械手端面平行于某一固定工件平面，而且本系的末端執(zhí)行器為兩指式機械抓爪，即最后一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)任意旋轉(zhuǎn)對其姿態(tài)都沒有影響，這樣用兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)據(jù)可以使機械手的姿態(tài)滿足要求，且機械結(jié)構(gòu)更加簡單，減輕了重量。綜合考慮后確定該機器人具有五個自由度，其中手臂三個自由度確定機械手的位置，后兩個自由度確定手的姿態(tài)，最其結(jié)構(gòu)形式如圖3.5所示，實物圖如圖3.6所示： 圖3.5機械手的構(gòu)型

48、 圖3.6 機械手的實物圖 綜上所述，該五自由度機械手由機座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器和驅(qū)動裝置組成。共有五個自由度，依次為腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回轉(zhuǎn)、手腕俯仰。 該機械手的運動參數(shù)為： 基本結(jié)構(gòu)參數(shù)： 腰部回轉(zhuǎn)半徑：610mm 大臂，小臂長：220mm,220mm 各個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動范圍： 關(guān)節(jié)1： 關(guān)節(jié)2： 關(guān)節(jié)3： 關(guān)節(jié)4： 3.2.2 對機械手的計算 SCORBOT-ER 4u機器人機械結(jié)構(gòu)參數(shù)，采用D-H方法建立機器人坐標系，如圖5.7所示。 圖3.7 SCORBOT-ER 4u機器人連桿模型 根據(jù)機器人坐標系，列出其位

49、姿矩陣，，，，，。 ＝ ＝ ＝ （3.7） ＝ ＝ ＝ 計算得到各位姿矩陣結(jié)果如下： （3.8） 采用解析法計算相應(yīng)的運動學(xué)正逆解。 其中，，，，，,,,, 運動學(xué)正解：根據(jù)，，，，，，求解：。 （3.9） (3.10)

50、 運動學(xué)逆解：已知，運用解析法根據(jù)，，，，，逆求解，，，，。 求解： 即： (3.11) 化簡后有： （3.12） 求解： （3.13） 化簡后得到： (3.14) (3.15) 求解： （

51、3.16） 化簡后令 得到： （3.17） 求解： （3.18） 對上式化簡后有： 得到 （3.19） 求解： （3.20） 對上式化簡后有： 得到 (3.21) 上面求解的，，，，在其角度允許范圍，與實際角度可能存在著 的偏差，在程序中視實際情況取舍；而在范圍內(nèi)存在著兩個可行解，其取舍需要根據(jù)

52、實際的工作空間環(huán)境來定。 第四章 機械手及模擬搬運的設(shè)計 4.1 控制方案的總體設(shè)計 本設(shè)計方案自動裝置采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)各動作由步進電機驅(qū)動控制，動作的先后順序按照運行中的限位開關(guān)、定時器和中間繼電器等控制，機械手主要的作用是完成工件在加工過程中的移動任務(wù)。 本裝置中的主要結(jié)構(gòu)部分由機械手手臂、步近電機、抓爪、工作臺等幾部分組成。機械手手臂為曲線式的運動，由步進電機驅(qū)動。機械手抓爪的張、合等動作也均由步進電機驅(qū)動。 4.2 機械手的工作的流程 開始運行后，機械手回初始位置，機械手下盤開始轉(zhuǎn)動，到達工件的新（x，y）坐標后停止；接著機械手的手臂開始下移，在下移的過程中

53、，抓爪旋轉(zhuǎn)至水平位置即到達（y，z）坐標；最后到達工件坐標（x，y，z）夾緊工件。由定時器延時一段時間后，機械手的手臂往后收縮一段距離后提起，下盤開始轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)竭_加工坐標系的上方后停止，手臂下行，到達加工工作臺后不動，松開工件撤出。機械手回初始位置，然后開始下個周期動作。 4.3機械手的簡介 機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根

54、據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度?。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

55、 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 （一） 機械手的機能和特性 根據(jù)古典力學(xué)的觀點，物體在三維空間內(nèi)的靜止位置由三個坐標和繞三軸旋轉(zhuǎn)的角度來決定。因此，抓握物體的位置和方向能從理論上求得。據(jù)資料介紹，如果采用的機械手，其機能要接近于人的上肢，則需要具有27個自由度，而每一個自由度至少要一根“人造肌肉”。這樣就需要安裝27根重量輕、小型和高輸出力的“人造肌肉”。就目前的技術(shù)狀況而言，上述功能還很難辦

56、到。而且把機械手的運動搞的那么復(fù)雜，動作彼此嚴重重疊也是完全不必要的。退一步，如果機械手要求具有完全通用的程度，那么它的整機、本體、手臂和手指都得有三個直線運動和三個旋轉(zhuǎn)運動，總共就要24個自由度。這在實際上也是不必要的，這樣會使機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費用增多。因此，不應(yīng)盲目模仿人手的動作，增加過多的自由度，而應(yīng)該根據(jù)實際需要的動作。所以一般專用的機械手（不包括握緊動作）通常具有二到三個自由度。而通用機械手則一般取四到五個自由度。 本設(shè)計中設(shè)計的多關(guān)節(jié)式的機械手，它共有五個自由度。即：手臂伸縮、手臂上下擺動、手腕回轉(zhuǎn)、手指抓握。 (二)軀干和傳統(tǒng)系統(tǒng) 機械手的傳動分液壓、氣壓、電氣和機械四種，

57、本設(shè)計采用電氣傳動方式。 1. 夾緊機構(gòu) 機械手手爪是用來抓取工件的部件。受爪抓取工件時要滿足迅速、靈活、準確和可靠的要求。設(shè)計制造夾緊機構(gòu)----手爪，首先要從機械手的坐標形式、運行速度和加速度的情況來考慮。其夾緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計算。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應(yīng)被抓物體的尺寸變化為擴大機械手的應(yīng)用范圍，還需備多種抓取機構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手爪。為防止損害被夾的物體，加緊力要限制在一定的范圍內(nèi)，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈簧襯墊或自動定心機構(gòu)。為防止突然停電造成的被抓物體落下，還可以有自鎖結(jié)構(gòu)。夾緊機構(gòu)本身則應(yīng)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、質(zhì)量輕、動作靈活和工作可靠。

58、2．軀干 軀干由底盤和手臂兩大部分組成。 底盤是支撐機械手全部重量并能帶動手臂旋轉(zhuǎn)的機構(gòu)。手臂是由步進電機驅(qū)動，主要任務(wù)是完成工件搬運，它實現(xiàn)了工件的抓取等動作。 本設(shè)計是應(yīng)用機械手進行工件的抓取，實現(xiàn)了自動化的應(yīng)用，是典型的機電控制的結(jié)合和應(yīng)用，從而在自動化的工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 4.4 機械手的硬件設(shè)計 根據(jù)以上工作流程和控制要求分析我們可以知道本次設(shè)計可以利用單片機、電器和PLC等控制方式來進行控制，根據(jù)控制要求分析可知采用PLC控制比較方便、經(jīng)濟、合理。因為可編程控制器（ＰＬＣ）具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改，易于擴展和維護，環(huán)境要求低、體積小巧，

59、安裝調(diào)試方便，在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。 4.4.1 PLC的設(shè)計 根據(jù)被控對象對PLC控制系統(tǒng)的功能要求，可進行PLC型號的選定。 進行PLC選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能要求，同時要兼顧維修、備的通用性。對開關(guān)控制量的系統(tǒng)，當(dāng)控制速度要求不高時，一般的小型PLC都可以滿足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機械的控制等。當(dāng)控制速度要求較高、輸出有高速脈沖信號等情況時，要考慮輸入/輸出點的形式，最好采用晶體管形式輸出。對帶有部分模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，如工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常遇到的溫度、壓力、流量、液位等連續(xù)量的控制，應(yīng)選擇具有所需功能的PLC主機，還要根據(jù)需要選擇相應(yīng)的模塊、配接相應(yīng)的傳感

60、器、變送器和驅(qū)動裝置等。 輸入/輸出點的點數(shù)可以衡量PLC規(guī)模的大小。準確統(tǒng)計被控對象的輸入信號和輸出信號的總點數(shù)并考慮今后系統(tǒng)的調(diào)整和擴展,在實際統(tǒng)計I/O的點數(shù)基礎(chǔ)上,一般加上10%-20%的備用點數(shù)。多數(shù)小型PLC為整體式,具有體積小、價格便宜等優(yōu)點,適用于工藝過程比較穩(wěn)定,控制要求比較簡單的系統(tǒng)。模塊式結(jié)構(gòu)的PLC采用主機模塊與輸入模塊、功能模塊組合使用的方法,比整體式方便靈活,維修更換模塊、判斷與處理故障快速方便,適用于工藝變化多、控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。 此外,還考慮用戶存儲器的容量、PLC的處理速度是否能滿足實時控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。 4.4.2 P

61、LC控制電路相對于電器控制電路的優(yōu)點 1、控制方式上看：電器控制硬接線，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能很是困難；而PLC軟接線，只需改變控制程序就可輕易改變邏輯或增加功能。 2、工作方式上看：電器控制并行工作，而PLC串行工作，不受制約。 3、控制速度上看：電器控制速度慢，觸點易抖動；而PLC通過半導(dǎo)體來控制，速度很快，無觸點，顧而無抖動一說。 4、定時、記數(shù)看：電器控制定時精度不高，容易受環(huán)境溫度變化影響，且無記數(shù)功能；PLC時鐘脈沖由晶振產(chǎn)生，精度高，定時范圍寬；有記數(shù)功能。 5、可靠、維護看：電器控制觸點多，會產(chǎn)生機械磨損和電弧燒傷，接線也多，可靠、維護性能差；PLC無觸點

62、，壽命長，且有自我診斷功能，對程序執(zhí)行的監(jiān)控功能，現(xiàn)場調(diào)試和維護方便。 本設(shè)計控制的是電磁閥控制,同時利用脈沖控制步進電機的運轉(zhuǎn), 故利用SIMATIC S7-200系列PLC控制,它具有如下的特點: 1.可靠性高，抗干擾能力強。 2.配套齊全，功能完善，適應(yīng)性強。 3.易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員的歡迎。 4.系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小、維護方便、容易改造。 5.體積小、重量輕、能耗低。 關(guān)于的一些其他介紹我們將會在以后的章節(jié)中重點介紹?！? 4.4.3 步進電機的設(shè)計 本設(shè)計電機驅(qū)動部分采用的是二相八拍混合式步近電機，它驅(qū)動絲桿,支架實現(xiàn)移動,主要特點是：體積小，具有較高的啟動

63、和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。型號56BYG250D。采用56BYG250D步進電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分、信號輸入部分。輸出部分等。 這部分的內(nèi)容將在下面章節(jié)進行詳細的介紹。 第五章 電路元氣件及設(shè)備的選擇 5.1步進電機簡介 5.1.1步進電機簡介 步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進角）?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目

64、的；同時也可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。雖然步進電機已被廣泛地應(yīng)用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 步進電機分三種：永磁式（PM）

65、，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）。 永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度或15度； 反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 混合式步進電機是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛，也是本次方案所選用的步進電機。 5.1.2步進電機的基本參數(shù) ①電機固有步距角: 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個

66、步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。 ?②步進電機的相數(shù)： 它是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。 ?③?保持轉(zhuǎn)矩： 它是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機最重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。 ?④DET