工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)采用樣條組的軌跡輪廓編程課件學(xué)習(xí)教案

會(huì)計(jì)學(xué)1工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)(xinchng)編程實(shí)訓(xùn)任編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)采用樣條組的軌跡輪廓編程課件務(wù)采用樣條組的軌跡輪廓編程課件第一頁，共18頁。第1頁/共17頁第二頁，共18頁。要編程的樣條輪廓(lnku)軌跡第2頁/共17頁第三頁，共18頁。nHOMEP4P47n到HOME點(diǎn)之間均需添加(tin ji)安全點(diǎn)輪廓(lnku)軌跡路徑第3頁/共17頁第四頁，共18頁。測(cè)量(cling)基坐標(biāo)系，編號(hào)19新建程序模塊“YangTiaoProg”第4頁/共17頁第五頁，共18頁。確定(qudng)機(jī)器人安全點(diǎn)第5頁/共17頁第六頁，共18頁。添加運(yùn)行(ynxng)到P3點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行(jnxng)坐標(biāo)系選擇第6頁/共17頁第七頁，共18頁。完成指令(zhlng)添加將機(jī)器人移至P4點(diǎn)第7頁/共17頁第八頁，共18頁。添加(tin ji)P4點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令添加“樣條組”運(yùn)動(dòng)(yndng)指令第8頁/共17頁第九頁，共18頁。完成(wn chng)“樣條組”指令添加單擊“打開/關(guān)閉(gunb)折合”按鈕，添加樣條組命令第9頁/共17頁第十頁，共18頁。將機(jī)器人移至P5點(diǎn)位置(wi zhi)添加(tin ji)SLIN運(yùn)動(dòng)指令第10頁/共17頁第十一頁，共18頁。將機(jī)器人移至P6點(diǎn)位置(wi zhi)添加(tin ji)運(yùn)動(dòng)到P6點(diǎn)的SPL指令第11頁/共17頁第十二頁，共18頁。添加(tin ji)SCIRC運(yùn)動(dòng)指令完成指令(zhlng)添加第12頁/共17頁第十三頁，共18頁。對(duì)機(jī)器人從P9點(diǎn)到P18點(diǎn)進(jìn)行(jnxng)軌跡編程將機(jī)器人移至P19點(diǎn)第13頁/共17頁第十四頁，共18頁。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(yndng)到P19點(diǎn)的指令添加機(jī)器人從P20點(diǎn)運(yùn)動(dòng)(yndng)到P47點(diǎn)的軌跡編程第14頁/共17頁第十五頁，共18頁。將機(jī)器人移至安全(nqun)點(diǎn)P48添加“SPTP” 指令，完成(wn chng)機(jī)器人回到安全點(diǎn)的軌跡編程第15頁/共17頁第十六頁，共18頁。程序編輯完成(wn chng)后界面第16頁/共17頁第十七頁，共18頁。感謝您的觀看感謝您的觀看(gunkn)！第17頁/共17頁第十八頁，共18頁。