小型平臺印刷機(jī)的設(shè)計(jì)【印刷機(jī)械-膠印機(jī)設(shè)計(jì)】【說明書+CAD+SOLIDWORKS】

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本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 英文翻譯 題目 智能移動機(jī)器人平臺 專業(yè)名稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 學(xué)生姓名 程龍飛 指導(dǎo)教師 鄧修瑾 畢業(yè)時(shí)間 2014-06 西北工業(yè)大學(xué)明德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 智能移動機(jī)器人平臺 作者JC wolf 一個(gè)完成機(jī)器人和自動化系統(tǒng)學(xué)位的報(bào)告提交給普利茅斯大學(xué) 2003 - 2004 序言 這篇報(bào)告介紹了智能移動機(jī)器人的理論和關(guān)注的焦點(diǎn)是相關(guān)問題的解決并對不同方法做了具體補(bǔ)充。在為了完成自主移動機(jī)器人設(shè)計(jì)、建造和測試這個(gè)項(xiàng)目。設(shè)計(jì)的機(jī)器人和輪椅大小差不多,使它能繞著建筑物行走。它為未來導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展提供了一個(gè)平臺。它有能力成為一個(gè)完善的服務(wù)機(jī)器人。它在未來領(lǐng)域的發(fā)展已經(jīng)被確定。一個(gè)避障系統(tǒng)已成功應(yīng)用是為了證明這些。它的最大速度為1.5米/秒。 在不同領(lǐng)域的一個(gè)研究領(lǐng)域,例如快速傳感技術(shù)超音波測距,軌跡生成的快速運(yùn)動和避障,被執(zhí)行了。測試完成之后,為了確認(rèn)軌跡生成的理論。 該報(bào)告深入了解電路設(shè)計(jì)的細(xì)節(jié)。并且完成了現(xiàn)代微控制器模塊設(shè)計(jì)。由于靈活的設(shè)計(jì)、模塊提供了另一個(gè)學(xué)生項(xiàng)目基地,包括這一個(gè)。電力電子設(shè)計(jì)提供的直流電機(jī)的電流上升到30安培每頻道。這個(gè)線路的最大電力不需要昂貴專門的組件。 該項(xiàng)目順利完成。這是部分的最后一年,在本科學(xué)位課程和換向機(jī)器人自動化系統(tǒng)。 致謝 作者特別感謝為這項(xiàng)工作默默付出的他的許多同學(xué)。 同時(shí)感謝我的主管的圭多Bugmann博士，保羅·羅賓遜博士。潘根華博士和講師艾倫·辛普森，的曼塞爾戴維斯博士，菲爾博士Culverhouse，近3年來支持我。此外，我從大衛(wèi)和羅杰·鮑爾斯，鮑勃·布雷，工學(xué)碩士，ING，彼得·路德，菲爾霍爾和菲爾·布朗得到了良好的技術(shù)支持。 最后筆者希望向他的家人致敬。我的父母（本和瑪麗亞狼),在經(jīng)濟(jì)上支持我并且用很多方法鼓勵我。特別要感謝我美麗的妻子Soo-mi楊, 她在許多方面支持和寬恕。沒有她的道義支持這個(gè)項(xiàng)目可能不會完成。 J.C.亞狼 普利茅斯大學(xué) 2004年4月 目錄 序言 2 致謝 3 目錄 4 第1章 概述 7 第2章 智能移動機(jī)器人原理 8 第1節(jié) 數(shù)字控制器 8 2.1.1 取樣和量化 8 2.1.2 AD轉(zhuǎn)換 9 2.1.3 DA轉(zhuǎn)換 9 2.1.4 采樣頻率 9 2.1.5 延遲 10 第2節(jié) 軌跡生成 10 2.2.1 弧 11 2.2.2 貝塞爾曲線 13 2.2.3 直線指引 14 2.2.4 視線指引線 14 2.2.5 向量場 15 2.2.5.1 勢場 15 2.2.5.2 基于矢量場極限環(huán) 16 2.2.5.3 矢量場融合 17 2.2.5.4 啟動款匹配的動力動機(jī)器 20 第3節(jié) 造型移動機(jī)器人 20 第3章 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 22 第1節(jié) 規(guī)格 22 第2節(jié) 機(jī)械設(shè)計(jì) 22 3.2.1 框架 22 3.2.2 轉(zhuǎn)向 23 3.2.3 變速箱 24 3.2.4 精度 25 第4章 電子硬件設(shè) 25 4.1.1 供電電路 25 4.1.2 單片機(jī)模塊 26 4.1.3 超音波傳感器 28 4.1.4 軸編碼器 31 4.1.5 初步設(shè)計(jì) 31 4.1.6 最后軸角編碼器及其特點(diǎn)設(shè)計(jì) 31 4.1.7 伺服控制器 32 4.1.8 電力電子 35 4.1.9 電路輸入 37 4.1.10 電路功能 37 4.1.11 故障電流限制器設(shè)計(jì) 38 第2節(jié) 溝通機(jī)載 40 4.2.1 串行通信 40 4.2.2 I2C通訊 42 第5章 智能控制 44 第1節(jié) 運(yùn)動學(xué)模型 44 5.1.1 矢量逆解系統(tǒng) 44 5.1.2 逆運(yùn)動學(xué)算法 45 第6章 用于指導(dǎo)的傳感器 46 第1節(jié) 位置 46 第2節(jié) 遙感調(diào)查的速度和反應(yīng)時(shí)間 46 第3節(jié) 導(dǎo)航和制導(dǎo)系統(tǒng)造型 49 6.3.1 演示制導(dǎo)系統(tǒng) 49 第7章 三維監(jiān)測界面 51 第1節(jié) VRML 51 第2節(jié) 信息交換的遠(yuǎn)程監(jiān)控 51 第8章 項(xiàng)目管理 52 第9章 結(jié)論 53 關(guān)鍵詞 54 參考文獻(xiàn) 55 附件 56 附錄1:ATMega UoP手冊》(征求意見稿 ) 56 附錄2 :系統(tǒng)綜述框圖 63 附錄3:源代碼 69 第1章 概述 服務(wù)機(jī)器人還沒有現(xiàn)成的產(chǎn)品。為什么?因?yàn)樾枰芯坑懈纳频恼n程,直到第一個(gè)真正的服務(wù)型機(jī)器人可以去投入生產(chǎn)。 一個(gè)服務(wù)機(jī)器人的需求是將融入到人類的環(huán)境中并與人類相同的速度來移動和運(yùn)行。當(dāng)前智能移動機(jī)器人通常緩慢移動甚至停止來測量。這將是其他人傳遞的障礙。緩慢的機(jī)器人是低效甚至沒用的,因?yàn)橛脩艨赡軐幵缸约鹤?都比它快。這個(gè)項(xiàng)目是關(guān)于給機(jī)器人提供快速運(yùn)行的平臺,這樣使移動機(jī)器人對現(xiàn)實(shí)生活中更有用。 作者在許多不同的項(xiàng)目中獲得移動機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)和知識,包括:機(jī)器人足球,Melexis獎杯和其它。更多的相關(guān)項(xiàng)目的信息可以在JC亞狼網(wǎng)頁上找到(2004):www.swrtec.de。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候,這些項(xiàng)目的知識有助于這份報(bào)告。尤其是機(jī)器人足球,在快速移動是必不可少的,理可開發(fā)和測試并轉(zhuǎn)移到自然環(huán)境問題。 第2章 智能移動機(jī)器人原理 在本章將移動機(jī)器人的基本理論和原則進(jìn)行解釋。當(dāng)該理論應(yīng)用于快速的機(jī)器人時(shí)，一定要特別注意其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。 2.1數(shù)字控制器 大多數(shù)機(jī)器人應(yīng)用使用數(shù)字控制器,因此基本的數(shù)字控制應(yīng)給予及其優(yōu)勢的影響進(jìn)行討論。 一些數(shù)字控制的最重要的優(yōu)點(diǎn)：括公元前（1992） ·數(shù)字元件不易老化和隨環(huán)境變化。 ·他們對噪聲和干擾不敏感。 ·數(shù)字處理器是更緊湊，重量輕。（適用于內(nèi)移動機(jī)器人） ·他們更加靈活和強(qiáng)大。 ·微處理器和數(shù)字信號處理器成本持續(xù)下降。 然而它也有缺點(diǎn)： ·由于有限的運(yùn)算速度和信號的分辨率的限制字長的數(shù)字處理器。（相比之下，當(dāng)模擬控制器在實(shí)時(shí)操作時(shí)，而該解決方案在理論上是無限的。） ·有限字長往往轉(zhuǎn)換成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ·對運(yùn)算速度的限制，導(dǎo)致控制回路中的時(shí)間延遲這可能會導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 2.1.1取樣和量化 大多數(shù)控制系統(tǒng)包含數(shù)字以及模擬信號。因此模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換（AD），反之亦然（DA），發(fā)揮了重要作用。機(jī)器人可能有A至D轉(zhuǎn)換器或車輪的軸角編碼器的伺服系統(tǒng)。在這種情況下的采樣和量化是必需的。 2.1.2 AD轉(zhuǎn)換 一個(gè)模擬值發(fā)生在瞬間。由于數(shù)字號碼的長度是有限的，模擬值四舍五入。這個(gè)過程被稱為量化。最低的值或最接近的值，它可以圓整（1位），被稱為量化水平。一個(gè)輸出A至D轉(zhuǎn)換器的停留時(shí)間T不變，直到一個(gè)新的元素已被轉(zhuǎn)換和控制器。時(shí)間T被稱為采樣周期。處理器通常計(jì)算內(nèi)通過控制算法輸出采樣周期。這意味著輸出至少比輸入遲T。 2.1.3 DA轉(zhuǎn)換 數(shù)字字轉(zhuǎn)換成相應(yīng)比例的模擬水平。“最小的一步，同一個(gè)量化級別限制的準(zhǔn)確性。幸運(yùn)數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換可以幾乎同時(shí)發(fā)生。然而，直到一個(gè)新的值被轉(zhuǎn)換DA轉(zhuǎn)換器的輸出才會改變。這是分析零階保持和框圖建模過程的步驟。 圖1 .在瞬間采樣數(shù)據(jù)的kT 2.1.4采樣頻率 采樣頻率ωs必須選擇一種方式，該控制器能應(yīng)對改變輸入值ωv，干擾ωw和控制器植物功能帶寬ωb。奈奎斯特 —— 香農(nóng)采樣定理指出，采樣頻率必須至少兩次信號的頻率。事實(shí)上，這不會得到平穩(wěn)的控制器響應(yīng)。因此，一般情況下，ωs應(yīng)當(dāng)選擇滿足下列公式： （1） （2） 當(dāng)停留時(shí)間TSE設(shè)定時(shí)，該系統(tǒng)的采樣周期為ωs和固有頻率為ωn。 通?？刂破魇怯脕砜刂埔苿訖C(jī)器人的發(fā)動機(jī)。機(jī)械運(yùn)動時(shí)間常數(shù)與ωn和幾百毫秒有關(guān)。因此實(shí)際的采樣頻率不是很高。 （比如50HZ - 1000Hz）。如果機(jī)器人通過視覺控制，這將成為一個(gè)問題，因?yàn)殡娔X（目前）沒有強(qiáng)大到足以提供一個(gè)視覺系統(tǒng)與50-1000Hz的頻率相比。其他傳感器，如軸角編碼器，但不采取太大的CPU功率和采樣頻率可以很容易地實(shí)現(xiàn)。 2.1.5延遲 在信號傳輸和傳感器處理信息期間發(fā)生延遲，在數(shù)字控制系統(tǒng)中。延遲可能導(dǎo)致不穩(wěn)定，必須保持在最低限度。如果延遲無法通過提高CPU的功率或其他硬件來減少的話，預(yù)測控制方法可以在一定程度彌補(bǔ)延遲。預(yù)測控制方法往往需要一個(gè)控制過程的模型。這使控制器更復(fù)雜，正因?yàn)槿绱?它并非常見的。在快速機(jī)器人的情況下，延誤是至關(guān)重要的。減少的延遲增加了控制器的收益，因此可以改善瞬態(tài)響應(yīng)。 2.2軌跡生成 有許多方法來生成一個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡（路徑）。通常軌跡發(fā)生器的輸入數(shù)據(jù)是一個(gè)初始值，目標(biāo)位置，可能是中間的航點(diǎn)或障礙。軌跡發(fā)生器是一個(gè)指導(dǎo)系統(tǒng)。導(dǎo)引系統(tǒng)通常是導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng)指導(dǎo)機(jī)器人向目標(biāo)點(diǎn)而言，給它的導(dǎo)航系統(tǒng)。 快速的移動機(jī)器人必須以盡可能快的速度移動。因此，車輛速度和控制器收益達(dá)到了極限。如果所要求的軌跡超出系統(tǒng)能力可能出現(xiàn)下列問題： 在這個(gè)巨大的需求中輸入非線性關(guān)系，如滑移和飽和度，可以使系統(tǒng)不穩(wěn)定和機(jī)器人旋轉(zhuǎn)失控。 機(jī)器人不能按照所需的路徑，可能會碰到一個(gè)障礙。 因此，有必要生成相匹配的車輛動態(tài)軌跡。 這里有一個(gè)已被調(diào)查過他們的基本軌跡功能概述的簡介并討論其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。 2.2.1弧 弧是圓的一部分。通過計(jì)算一個(gè)圓圈，可以產(chǎn)生一個(gè)路徑，起點(diǎn)和終點(diǎn)是圓的切點(diǎn)。計(jì)算半徑與車輪速度 和機(jī)器人的轉(zhuǎn)向有直接的關(guān)系。由此產(chǎn)生的每個(gè)車輪的速度有固定的比例，這是一個(gè)優(yōu) 勢，因?yàn)樗喕?jì)算。 切向加速度at可以很容易地被軌跡生成算法限制，否則就會發(fā)生在之后的機(jī)器人控制器里。這增加路徑下面的準(zhǔn)確性。 (3) (4) 結(jié)合: 半徑R是已知的軌跡發(fā)生器。加速度| at|≤K僅限于K和機(jī)器人v的前進(jìn)速度，通常是一個(gè)機(jī)器人控制器輸入，可以根據(jù)需要設(shè)置。如果機(jī)器人需要在一條直線上移動半徑是無限的。在這種情況下，算法必須算作一個(gè)例外。 圖2 這里是一個(gè)例子，作者采用了一圈接近目標(biāo)點(diǎn)從0度水平的軌跡后才能繼續(xù)。這個(gè)例子取自機(jī)器人足球。機(jī)器人旨在視線指導(dǎo)的的i1。合格后，I1的機(jī)器人是計(jì)算圓相切，并可以進(jìn)入在I2圈。它將退出圓與球碰撞時(shí)，并繼續(xù)直線運(yùn)動和輕微的加速對運(yùn)球向目標(biāo)。 圖3：圓直線移動的軌跡應(yīng)用于機(jī)器人足球 這一戰(zhàn)略已實(shí)施于一體的世界上最成功的機(jī)器人足球戰(zhàn)略：韓國大學(xué)和KAIST，看到北京李等人（1999）。它有筆者也進(jìn)行了測試。圖3顯示了從MAPLE包含文件的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)從一個(gè)真正的游戲情況。這種方法的主要缺點(diǎn)是：避障和在動態(tài)環(huán)境變化的其他因素難以和直圓直剛性結(jié)構(gòu)相結(jié)合。優(yōu)勢是簡單，匹配容易和預(yù)測的軌跡機(jī)器人動力學(xué)動作準(zhǔn)確。 2.2.2 貝塞爾曲線 貝塞爾曲線可以被定義為與兩條直線相切的一條曲線。選擇第一條直線時(shí)要通過機(jī)器人的初始位置并且第二條直線要通過終點(diǎn)。第一直線確定機(jī)器人的方向。第二條線的方向決定機(jī)器人從哪一方接近目標(biāo)（最后的姿勢）。這是形成這種軌跡的非常好的一個(gè)性質(zhì)。主要缺點(diǎn)是貝塞爾曲線數(shù)學(xué)的復(fù)雜性曲線,使得它難以創(chuàng)造的軌跡一個(gè)機(jī)器人能跟隨在高速狀態(tài)下。當(dāng)要求機(jī)器人沿目標(biāo)曲線運(yùn)動時(shí)作者進(jìn)行了貝塞爾曲線實(shí)驗(yàn)。一旦機(jī)器人靠近目標(biāo)點(diǎn),下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)將被確定路。 當(dāng)機(jī)器人開始運(yùn)動時(shí)，需要轉(zhuǎn)90度。它從（X，Y）=（57,15）點(diǎn)開始運(yùn)動。線上的點(diǎn)確定了產(chǎn)生的軌跡。當(dāng)改變機(jī)器人方向和速度這兩者之間的關(guān)系不平衡時(shí)，會使機(jī)器人離目標(biāo)很遠(yuǎn)。 實(shí)際上機(jī)器人的路徑是小三角形。 圖四:貝塞爾曲線軌跡 與第一個(gè)實(shí)驗(yàn)相比這個(gè)實(shí)驗(yàn)起點(diǎn)和終點(diǎn)的 方向比較小，起點(diǎn)(x,y)=(77,12) 并且速度減小了。 機(jī)器人沿被要求和相當(dāng)精確的軌跡運(yùn)動是沒問題的。 圖5:貝塞爾曲線軌跡 2.2.3.直線導(dǎo)引 通過旋轉(zhuǎn)機(jī)器人可以沿直線移動到目標(biāo)點(diǎn)。對輪式機(jī)器人而言，沒有切向速度只有微分 轉(zhuǎn)動的可能。該系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是，它是簡單，準(zhǔn)確。主要缺點(diǎn)是速度，因?yàn)闄C(jī)器人必須停止轉(zhuǎn)動。 2.2.4 視線指導(dǎo)線 也被稱為導(dǎo)彈制導(dǎo)與直線的指導(dǎo)有關(guān)，但這個(gè)時(shí)候機(jī)器人移動比目標(biāo)方向稍高。如果向量從機(jī)器人指向目標(biāo)點(diǎn)，那么它的角度θ∠ = 表明機(jī)器人應(yīng)該沿仰角方向運(yùn)動。 2.2.5向量場 一個(gè)向量場實(shí)質(zhì)是由一個(gè)2-維向量組成的區(qū)域。一個(gè)向量由大小和方向組成，向量對于速度和航向角而言相當(dāng)重要。 大小被認(rèn)為是向量場中很重要的問題，大小對于通過每個(gè)向量組合成為向量場是很有用的。越重要的向量越長，航向角貼近的是更加重要的向量。 一些向量場產(chǎn)生器，像是基礎(chǔ)的勢場產(chǎn)生法，是不考慮大小的。這種情況下大小經(jīng)常被忽略。 2.2.5.1勢場 勢場的一些理論像是軌跡的概念是從物理領(lǐng)域中的電學(xué)部分中分化而出的。 引力場公式如下： 這里 是一個(gè)沖起始到目標(biāo)位置的向量 是一個(gè)從起始指向機(jī)器人的向量 是一個(gè)表征機(jī)器人當(dāng)前位置的單位化的長度和預(yù)計(jì)的角度。 結(jié)果是指向目標(biāo)的。引力場是關(guān)聯(lián)其中的可視的指引。 斥力場產(chǎn)生背向目標(biāo)的向量。等式是 表格6：引力場 表格6展示了一個(gè)引力場指向目標(biāo)點(diǎn)（0.0）。在當(dāng)前應(yīng)用的機(jī)器人僅有當(dāng)前位置的向量才加入計(jì)算 ，對于多為圖表像表格6這樣，機(jī)器人可以在場中任何可能的地方，同時(shí)也可以在任何點(diǎn)長生向量。 2.2.5.2基于極限環(huán)的向量場 極限環(huán)是非線性控制理論的一部分。但是一個(gè)表格能夠表現(xiàn)極限環(huán)的屬性，像是表格7，那么這個(gè)表格便可以適應(yīng)路徑生成。此問題更深入的解讀請閱讀D-H Kim（2000）。極限環(huán)的非線性功能的第二位表現(xiàn)為一個(gè)向量場包含一個(gè)單位環(huán)。單位環(huán)外的向量將產(chǎn)生于單位環(huán)相切的方向。這可以看成是一個(gè)圓弧/圓軌跡生成率可以引導(dǎo)機(jī)器人自動從任何方向進(jìn)入該圓。最終生成的向量場可以用來產(chǎn)生圓弧軌跡或者是用于避障。 圖表7：極限環(huán) 極限環(huán)的缺點(diǎn)在于一旦機(jī)器恩跨過了單位元，向量場將指向中心。所以，具體實(shí)現(xiàn)極限環(huán)控制并不容易，因?yàn)闄C(jī)器人在接近單位圓時(shí)可能會稍稍的越過邊界。 對這種場在單位環(huán)內(nèi)進(jìn)行修改時(shí)一個(gè)解決此種問題的可行的措施。 2.2.5.3矢量場的融合 所有的可提供向量場都可以在同一時(shí)間進(jìn)行討論。作者開發(fā)了一種可供合并向量場合并的方法，該方法在Robinson P(2004)中論述。 約束和要求： -兩個(gè)或者更多的向量場。 -這些向量場包含標(biāo)準(zhǔn)化的向量。 這種方法最好用一個(gè)例子來描述。一個(gè)典型的需要向量場合并的地方在于當(dāng)一個(gè)機(jī)器人R需要避免和機(jī)器人O在路上相遇去目標(biāo)T時(shí)?？聪旅鎴D表8。 在融合向量場過程中，需要一個(gè)加權(quán)函數(shù)。經(jīng)驗(yàn)已經(jīng)證明，高斯正態(tài)分布函數(shù)在合并兩個(gè)場域是很合適的方式。（一個(gè)圓柱體或是一個(gè)椎體都可能產(chǎn)生一個(gè)突然的沖擊以使航向角發(fā)生變化并產(chǎn)生激發(fā)不穩(wěn)定現(xiàn)象。） 圖表8：回避方案 a 角和當(dāng)前的機(jī)器人航向角q是不同的，ro向量是指向機(jī)器人回避方向。 那個(gè)a角是表征機(jī)器人和障礙物碰撞程度的量。這個(gè)角度越小，碰撞事件發(fā)生的情況就越小，同時(shí)避開障礙物的可能性越高。 這個(gè)機(jī)器人的任務(wù)是走到T點(diǎn)。為了將攔在它和目標(biāo)點(diǎn)之間的障礙物也納入考慮，那個(gè)機(jī)器人就必須計(jì)算障礙物和自己的距離。這個(gè)距離在式子中是以矢量ro定義的。和障礙物的距離越短就意味著避開障礙物的重要性越大。 一個(gè)回避向量場應(yīng)該被定義的和任務(wù)向量場rt場一樣。標(biāo)準(zhǔn)化后的目標(biāo)向量是。 提供的兩個(gè)向量和是用高斯加權(quán)方程加在一起的-融合。 這里： 是結(jié)果典型的目標(biāo)向量 M是一個(gè)固定的加權(quán)因素 G()是高斯方程。 m是對高斯方程的安全系數(shù) s是高斯方程的分布 我們可以知道要回避一個(gè)障礙，本質(zhì)上有兩個(gè)因素。 a和ro。 作者按對于在場域內(nèi)特定點(diǎn)完成這個(gè)任務(wù)的重要程度關(guān)聯(lián)每個(gè)向量的長度來作為向量融合的基礎(chǔ)原則。 呢個(gè)a和ro可以作為限制藍(lán)本來影響 的長度。 表示所能帶來的最大的安全度。 t是溝槽的陡峭斜坡的斜度。 一個(gè)更大的t將會到這更高的角度。這已經(jīng)是被認(rèn)為很重要的。機(jī)器人距離障礙ro的路程在高斯方程中被認(rèn)為是位置參數(shù)的藍(lán)本。 最終，結(jié)果向量場為機(jī)器人表征了新的瞬時(shí)航向角。 在不同速度的足球機(jī)器人上實(shí)驗(yàn)，最大速度為3米每秒。坐標(biāo)系統(tǒng)已英寸為單位。 表格9：在0.36米每秒速度下的避障路徑 表格10:0.51米每秒速度下的避障路徑 表格11:0.84米每秒速度下的避障路線。 2.2.6設(shè)置軌跡舍棄匹配移動機(jī)器人的動態(tài)模型。 作者當(dāng)前的嘗試是將勢力場的路徑和機(jī)器人的動態(tài)模型進(jìn)行對比以決定是否機(jī)器人會按路徑移動。這可以在頻域進(jìn)行，通過在需要按路徑行動時(shí)對機(jī)器人頻寬加上模型頻寬和輸入信號作比較來進(jìn)行研究。這種方法可以進(jìn)一步研究。這可以為根據(jù)機(jī)器人頻寬定制向量場提供基礎(chǔ)。 2.3模型化移動機(jī)器人 這一章研究的是開發(fā)和理解分析運(yùn)動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和致力于控制運(yùn)動模型上運(yùn)動鏈的每個(gè)馬達(dá)。此理論更深入的閱讀請參閱McKerrow P J (1991)章節(jié)8.1此書參考Muir P F和Neuman C P (1986)。Muir和Neuman介紹了一個(gè)模型化輪動移動機(jī)器人的方法。這和機(jī)器人手臂的模型化很有用（機(jī)械手運(yùn)動學(xué)）。 差動驅(qū)動機(jī)器人 差動驅(qū)動是模型化一個(gè)移動機(jī)器人的一種簡單方法。這也是為什么這種方法如此的普遍。這種機(jī)器人是由2個(gè)對角線發(fā)轉(zhuǎn)車輪組成，具體見表格12.如果兩個(gè)輪子都有同樣的向量，機(jī)器人將會走直線。如果一個(gè)輪子比另一個(gè)輪子比另一個(gè)快，機(jī)器人將會轉(zhuǎn)圈。如果一個(gè)輪子開向反方向同速度，機(jī)器人將會在原地打轉(zhuǎn)，“在一點(diǎn)上”。 雅克比輪的矩陣如下： 這里V是指向機(jī)器人中心的向量。是繞機(jī)器人中心的角度向量，具體看圖表12.p通過雅克比輪和P進(jìn)行聯(lián)系。P表示機(jī)器人姿態(tài)。機(jī)器人姿態(tài)可以表征機(jī)器人運(yùn)動相對地板的運(yùn)動程度。 指示機(jī)器人的瞬時(shí)航向角。 假設(shè)沒有摩擦，輪子的方向會指向正前，瞬時(shí)和速度方向一直。這種現(xiàn)象的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算簡單。缺點(diǎn)是不能向側(cè)移動。 圖表12:差動驅(qū)動機(jī)器人 第 17 頁 共 17 頁 塔里木大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯,印刷機(jī)的設(shè)計(jì),學(xué)生姓名：陳昱隆指導(dǎo)老師：范修文答辯時(shí)間：2016.05,課題研究的目的及意義,課題研究的主要內(nèi)容和要求,關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì),創(chuàng)新與不足,1課題研究的目的及意義目的：印刷術(shù)是我國的四大發(fā)明之一，而印刷機(jī)作為印刷術(shù)的產(chǎn)物，同樣是我們?nèi)A夏民族的靈魂結(jié)晶。印刷機(jī)是印刷文字和圖形的機(jī)器。印刷機(jī)的發(fā)明和發(fā)展，對于人類文明和文化的傳播具有重要的影響。意義：本文設(shè)計(jì)的印刷機(jī)是參考弘宇牌HY47S-NP型膠印機(jī)，其操作簡單，定位準(zhǔn)確，可變頻調(diào)速。其墨輥裝置采用水墨分開，水輥和墨輥分開，可以自由根據(jù)不同印品調(diào)節(jié)水墨量的大小，著墨程度更均勻，印刷效果更好，更適合彩色套印。,1.1古今印刷對比,,VS,古代,現(xiàn)代,2課題研究的主要內(nèi)容和要求內(nèi)容：根據(jù)我國印刷機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀和存在問題以及未來印刷機(jī)發(fā)展要求，設(shè)計(jì)膠印機(jī)?，F(xiàn)在市場的膠印機(jī)主要由動力輸入裝置、傳動裝置、輸送紙裝置、墨輥裝置、壓印裝置和吸附裝置等組成。要求：先確定我國已有印刷機(jī)的類型，根據(jù)已有的各類印刷機(jī)的原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的如今主流的膠印機(jī)。使膠印機(jī)能滿足目前社會和企業(yè)的日常印刷要求，且具有印刷效率高，效果好，故障率低，操作簡單，使用安全等性能。,2.1整體機(jī)構(gòu),,,1.印板滾筒2.靠版墨輥3.靠版水輥4.橡皮輥5.橡皮布滾筒6.壓印滾筒7.機(jī)架8.送紙翻臺9.呈紙臺10.曲柄連桿機(jī)構(gòu)a11.鏈輪12.鏈條13.主電機(jī)皮帶輪14.電機(jī)15.皮帶16.皮帶輪a17.下續(xù)紙輥18.皮帶輪b19.叼紙轉(zhuǎn)軸20.輸紙輥21.輸紙臺22.壓紙輪23.叼紙牙24.曲柄連桿機(jī)構(gòu)b25.傳紙滾筒a26.上續(xù)紙輥27.傳紙滾筒b28.傳紙滾筒c,,,3關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)膠印機(jī)是由傳動、給紙、規(guī)矩、遞紙、印刷、給水給墨及收紙等七大部分組成。各個(gè)部件功能不同，而又相互配合，最終完成印刷工作。,3.1輸紙部分如圖3-1為輸紙輥和壓紙輪，輸紙輥的直徑大小與該軸的傳動與紙張之間的步距有關(guān)。,3.2送紙翻臺在曲柄連桿的作用下上下翻轉(zhuǎn)，裝張將被吸附在送紙翻臺上隨翻臺輸送到接紙輥。,3.3傳動裝置,通過電機(jī)帶動皮帶輪1轉(zhuǎn)動，皮帶輪2帶動鏈輪給送紙部分提供動力。而皮帶輪3則帶動上續(xù)紙輥轉(zhuǎn)動，通過齒輪的轉(zhuǎn)動利用傳紙滾筒將紙張傳遞，最終完成印刷,4創(chuàng)新與不足創(chuàng)新本膠印機(jī)將水輥和墨輥，以及合壓輥分離，使印刷質(zhì)量能得到更好的提升，著墨更加均勻。改變了滾筒的排列方式，大大提高了印刷壓力。印刷網(wǎng)點(diǎn)更加清晰合理，打碼印刷部分空間加大。操作維修更加方便，也有利于號碼機(jī)、壓線刀、樹脂版等的安裝和位置調(diào)整。不足墨斗輥容易停轉(zhuǎn)。膠印滾筒版夾容易損壞。,謝謝大家！誠請各位老師指正！, 16 屆畢業(yè)設(shè)計(jì) 印刷機(jī)的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 陳昱隆 學(xué) 號 8031212310 所屬學(xué)院 機(jī)械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動化 班 級 16-3 指導(dǎo)老師 范修文 日 期 2016.05 塔里木大學(xué)機(jī)械電氣化工程學(xué)院制 前 言 印刷機(jī)是印刷文字和圖形的機(jī)器。現(xiàn)代印刷機(jī)一般的組成由裝版、涂墨、壓印、輸紙（包括折疊）等機(jī)構(gòu)。它的工作原理是：先將要印刷的文字和圖形制成印版，把印版裝在印刷機(jī)上，然后由人或印刷機(jī)把墨涂敷于印版上有文字和圖形的方位，再直接或間接地轉(zhuǎn)印到紙張或其他承印物品（如紡織品、金屬板、塑膠、皮革、木板、玻璃和陶瓷）等，從而復(fù)制出與印版相同的印刷制品。印刷機(jī)的發(fā)明和發(fā)展，對于人類文明和文化的傳播具有重要的影響。 21世紀(jì)以來印刷產(chǎn)業(yè)迎來第三個(gè)發(fā)展期，單張紙膠印機(jī)的有些機(jī)型甚至可以達(dá)到17000-18000印/小時(shí)。但是制造廠商并不極盡追求印刷機(jī)的最大印刷速度，而是通過對信息技術(shù)的進(jìn)行應(yīng)用，進(jìn)一步縮短印前準(zhǔn)備的時(shí)間和更換活件時(shí)間追求更高印刷效率。而本文設(shè)計(jì)意義正是為了能更好為大家展現(xiàn)印刷術(shù)的神奇，讓大家對印刷機(jī)械更加了解。此款膠印印刷機(jī)具備更精簡，更快的工藝，減少操作步驟，以更少的人員，更低生產(chǎn)成本和維修保養(yǎng)費(fèi)進(jìn)行更有效地生產(chǎn)。 關(guān)鍵詞：印刷機(jī)；膠印機(jī)；印刷設(shè)備 目 錄 1緒論 1 1.1課題研究的意義 1 1.2國內(nèi)外印刷機(jī)發(fā)展?fàn)顩r 2 1.3國內(nèi)外印刷機(jī)存在的問題 2 1.4研究內(nèi)容和方法 2 1.5預(yù)期目標(biāo) 2 1.6重點(diǎn)研究的關(guān)鍵問題及解決思路 2 1.7工作條件及解決方法 2 2印刷機(jī)的總體設(shè)計(jì) 3 2.1印刷機(jī)類型的選擇 4 2.2膠印機(jī)的結(jié)構(gòu) 5 2.3膠印機(jī)的工作原理 5 3輸紙部分的設(shè)計(jì) 5 3.1輸紙部分的參數(shù) 5 3.2輸紙部分個(gè)零件的設(shè)計(jì)要求 6 4遞紙部分的設(shè)計(jì) 8 4.1遞紙部分的形式和分類 8 4.2遞紙部分的選擇和組成 8 4.3紙張遞送原理有關(guān)的幾何關(guān)系 8 5動力裝置的設(shè)計(jì)與選用 9 5.1膠印機(jī)的傳動 9 5.2電動機(jī)的調(diào)速選擇 9 5.3比較變頻調(diào)速系統(tǒng)和電磁轉(zhuǎn)差離合器系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn) 9 5.4電動機(jī)的選擇 10 5.5變頻器的選擇 10 5.6減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 10 5.7主傳動齒輪的設(shè)計(jì)及計(jì)算 12 5.8功率的分配 13 6軸的設(shè)計(jì) 9 總 結(jié) 15 致 謝 16 參考文獻(xiàn) 17 塔里木大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 1緒論 1.1課題研究的意義 印刷機(jī)是印刷文字和圖形的機(jī)器。其中膠印機(jī)是由傳動、給紙、規(guī)矩、遞紙、印刷、給水給墨及收紙等七大部分組成。它的工作原理是：先將要印刷的文字和圖形制成印版，把印版裝在印刷機(jī)上，然后由人或印刷機(jī)把墨涂敷于印版上有文字和圖形的方位，再直接或間接地轉(zhuǎn)印到紙張或其他承印物品（如紡織品、金屬板、塑膠、皮革、木板、玻璃和陶瓷）等，從而復(fù)制出與印版相同的印刷制品。印刷機(jī)的發(fā)明和發(fā)展，對于人類文明和文化的傳播具有重要的影響。 本文設(shè)計(jì)的印刷機(jī)是弘宇牌HY47S-NP型膠印機(jī)，其操作簡單，定位準(zhǔn)確，可變頻調(diào)速.因?yàn)槠渚哂须娮与p張檢測，所以能有效的進(jìn)行排除雙比較。此設(shè)計(jì)完成了印刷機(jī)的總體設(shè)計(jì)和紙張輸送機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，壓印裝置的設(shè)計(jì)以及傳動方案的選擇等內(nèi)容。其墨輥裝置采用水墨分開，水輥和墨輥分開，可以自由根據(jù)不同印品調(diào)節(jié)水墨量的大小，所以更適合彩色套印。本文中主要為大家展示的是此款印刷機(jī)的輸送紙及其主傳動機(jī)構(gòu)。主要通過對原始數(shù)據(jù)的計(jì)算解析、方案的選擇與礎(chǔ)上對印刷機(jī)機(jī)體的結(jié)構(gòu)尺寸、驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)尺寸、齒輪的傳動比等進(jìn)行了詳細(xì)的解析與計(jì)算。使本方案有了初期的設(shè)計(jì)應(yīng)用依據(jù)。 1.2國內(nèi)外印刷機(jī)發(fā)展?fàn)顩r 1.2.1國外印刷機(jī)機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀 據(jù)歐洲印刷及紙加工機(jī)械制造商協(xié)會聯(lián)合會(EUMAPRINT)統(tǒng)計(jì)數(shù)字表明，由于受世界經(jīng)濟(jì)不景氣影響，德、法、美、意、瑞士等七國印刷機(jī)械設(shè)備2002年的銷售比2001年下降了13.08%。以經(jīng)濟(jì)景氣的指數(shù)進(jìn)行分析得出，歐美及中國、俄羅斯、日本等11個(gè)國家中，只有中國、俄羅斯的經(jīng)濟(jì)景氣指數(shù)是呈上漲的趨勢，其余國家均是下降的，其中，德國2002年的銷售額約為68億美元，比2001年下降了12%；美國的銷售額約為22.7億美元，比2001年下降了16%；英國2002年的銷售額比2001年下降了24%，約為10.64億美元；意大利則下降了8%，約為7.63億美元。 而2001年印刷機(jī)械設(shè)備年產(chǎn)值排在前5位的國家則分別為：德國77.3億美元、日本39.18億美元、美國27.02億美元、英國14億美元、意大利8.29億美元。2001年印刷機(jī)械設(shè)備出口的前5位的國家分別是：德國63.24億美元、日本15.79 億美元、美國12.45億美元、意大利10.6 億美元、英國9.3億美元。2001年印刷機(jī)械設(shè)備進(jìn)口前6位分別為：美國22億美元、中國13億美元、德國12.28億美元、意大利9.22億美元、英國9.2億美元、日本7.98億美元。2002年中國印刷機(jī)械市場一花獨(dú)放，印刷機(jī)械設(shè)備的銷售額增長了13.8%，成為世界印刷及設(shè)備器材制造商的必爭之地。 1.3國內(nèi)外印刷機(jī)存在的問題 我國工業(yè)起步較晚，發(fā)展緩慢，印刷產(chǎn)業(yè)與發(fā)達(dá)國家相比只能望其項(xiàng)背，大部分印刷機(jī)械都是采用進(jìn)口的方式，在目前市場上流行的一些印刷機(jī)械中，存在如下問題： （1）離合壓容易損壞：膠印生產(chǎn)中的常見的故障之一，其一旦發(fā)生，將會影響正常的印刷生產(chǎn)。我們知道，膠印機(jī)中的離合壓機(jī)構(gòu)用以控制橡皮滾筒同印版滾筒和壓印滾筒之間的離合，合壓機(jī)構(gòu) 動作使橡皮滾筒同壓印滾筒和印版滾筒接觸，印刷單元從無壓狀態(tài)變?yōu)橛袎籂顟B(tài)，完成油墨到紙張上的轉(zhuǎn)移過程，所以容易發(fā)生損壞。 （2）膠印滾筒版夾損壞：目前，膠印設(shè)備的印刷速度已經(jīng)由原來的3600印張/小時(shí)提升至現(xiàn)階段的18200印張/小時(shí)。然而，在印刷速度得到提升的同時(shí)，膠印設(shè)備的工作性能和穩(wěn)定性也需要滿足更高的要求，容易產(chǎn)生損壞。 （3）單張紙張膠印油墨：單張紙膠印的油墨主要是顏料、連結(jié)料、填料和助劑組成，印刷生產(chǎn)中對它的性能有著一定要求，需要印刷企業(yè)多加注意。因?yàn)檗D(zhuǎn)移和傳遞是油墨重要的印刷適性之一，而它的黏度、屈服值、觸變性以及粘性等對此有著重要影響，所以在印刷過程中的不同階段油墨會給印刷帶來不同影響。 （4）墨斗輥容易停轉(zhuǎn)：印刷機(jī)的墨斗輥通常又被稱為“出墨輥”，擔(dān)負(fù)著向傳墨輥傳遞油墨的任務(wù)。傳墨量大小的控制依賴于傳墨輥與墨斗輥接觸時(shí)間的長短，以及對墨斗輥出墨量大小的調(diào)節(jié)。老式印刷機(jī)一般都是利用間歇式單向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，在凸輪的作用下，使擺桿上的棘爪做循環(huán)、往復(fù)的弧形運(yùn)動，推動棘輪單向轉(zhuǎn)動，從而導(dǎo)致磨損，造成停轉(zhuǎn)。 1.4研究的內(nèi)容和方法 根據(jù)我國印刷機(jī)械的發(fā)展現(xiàn)狀和存在問題以及未來印刷機(jī)發(fā)展要求，設(shè)計(jì)膠印機(jī)?，F(xiàn)在市場的膠印機(jī)主要由動力輸入裝置、傳動裝置、輸送紙裝置、墨輥裝置、壓印裝置和吸附裝置等組成。 先確定我國已有印刷機(jī)的類型，根據(jù)已有的各類印刷機(jī)的原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的如今主流的膠印機(jī)。使膠印機(jī)能滿足目前社會和企業(yè)的日常印刷要求，且具有印刷效率高，效果好，故障率低，操作簡單，使用安全等性能。 1.5預(yù)期目標(biāo) （1）膠印機(jī)的操作方便，結(jié)構(gòu)簡單，著墨性號，噪音小，使用壽命長。 （2）紙張傳送效率高，排版簡單省時(shí)，印刷度清晰。 （3）制造價(jià)格便宜，容易普及，能滿足使用要求。 1.6重點(diǎn)研究的關(guān)鍵問題及解決思路 該機(jī)動力源于發(fā)動機(jī)傳動帶輪從而帶動鏈輪帶動各個(gè)滾筒轉(zhuǎn)動，從而完成傳紙壓印的工作。 （1）選擇合適動力傳遞方式，設(shè)計(jì)工作裝置和傳動裝置。 （2）運(yùn)用Auto CAD軟件，繪制二維零件圖和裝配圖。 （3）利用有限元分析和Solidworks進(jìn)行虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)，完成整機(jī)各零部件的三維建模。 1.7工作條件及解決方法 在庫爾勒新輝印刷廠參觀了其型號為HY47S-NP系列的膠印機(jī)，并且請教了在其工作多年的老師傅。再設(shè)計(jì)中還在在互聯(lián)網(wǎng)上查了很多關(guān)于印刷機(jī)械的書籍，對膠印機(jī)有了個(gè)總的認(rèn)識并且對其的動力輸出有了基本了解。 2印刷機(jī)的總體設(shè)計(jì) 2.1印刷機(jī)的類型和選擇 2.1.1印刷機(jī)的類型 印刷機(jī)按印版形式分為凸版、平版、凹版和孔版印刷機(jī)。 安裝版和壓印結(jié)構(gòu)分為平壓平式、圓壓平式和圓壓圓式印刷機(jī)。 按印版種類分： （1）凸版印刷機(jī)：使用凸版完成印刷過程的機(jī)器。如名片機(jī)（樹脂版）、鉛字印刷、鋅凸版、套號碼字等。 （2）平版印刷機(jī)：使用平版完成印刷過程的機(jī)器。如多色機(jī)、四色機(jī)、雙色機(jī)、單色機(jī)、快速印刷機(jī)等。 （3）凹版印刷機(jī)：使用凹版完成印刷過程的機(jī)器。如方便面之玻璃袋印刷、餅干之鋁箔袋包裝等。 （4）絲網(wǎng)印刷機(jī)：使用絲網(wǎng)版完成印刷過程的機(jī)器?？装嬗∷ⅲ喝缇W(wǎng)印、電路板印刷、布花印刷、罐頭。 （5）膠印印刷機(jī)：使用圓壓圓,油墨通過墨輥傳輸從圖文部分到印刷用鋁基版材表面上的親墨部分,再轉(zhuǎn)移至橡皮布滾筒,再通過壓印滾筒和橡皮布滾筒之間合適的壓力傳送到紙張或別的承印物上。其多試用于報(bào)刊，圖書等紙張印刷制品。 2.1.2印刷機(jī)的選擇 根據(jù)實(shí)際條件以及市場通用性本設(shè)計(jì)采用膠印機(jī)的設(shè)計(jì)。 2.2膠印機(jī)的結(jié)構(gòu) 膠印機(jī)均由傳動、輸紙、吸附、遞紙、印刷、給水給墨及收紙等七大部分組成。 1.印板滾筒 2.靠版墨輥 3.靠版水輥 4.橡皮輥 5.橡皮布滾筒 6.壓印滾筒 7.機(jī)架 8.送紙翻臺 9.呈紙臺 10.曲柄連桿機(jī)構(gòu)a 11.鏈輪 12.鏈條 13.主電機(jī)皮帶輪 14.電機(jī) 15.皮帶 16.皮帶輪a 17.下續(xù)紙輥 18.皮帶輪b 19.叼紙轉(zhuǎn)軸 20. 輸紙輥 21. 輸紙臺22.壓紙輪 23.叼紙牙24. 曲柄連桿機(jī)構(gòu)b 25.傳紙滾筒a 26.上續(xù)紙輥 27.傳紙滾筒b 28.傳紙滾筒c 圖2-1 NP膠印機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖 2.3 NP膠印機(jī)的工作原理 NP膠印機(jī)的原理：紙張呈于輸紙臺(21)，由分紙吸嘴是將紙垛上部已經(jīng)吹松的紙張逐張分離出來，即吸住紙，將其提升或翻轉(zhuǎn)，壓腳吹嘴隨即吹風(fēng)將吸起的一張漂浮起，在分紙吸嘴吸住紙張后，再由遞紙吸嘴吸住向輸紙輥(21)遞送，遞送過程中由壓紙輪(22)將紙張壓住，防止紙張上揚(yáng)發(fā)生皺裂。隨后紙張經(jīng)下輸紙輥輸送到掉牙轉(zhuǎn)軸（19）處，因?yàn)榈粞擂D(zhuǎn)軸與上續(xù)紙輥（26）呈齒輪連接，上續(xù)紙輥又在皮帶輪b(18)的作用下發(fā)生轉(zhuǎn)動，所以叼牙轉(zhuǎn)軸上的叼紙牙（23）將紙張叼起，為了防止紙張下沉，此時(shí)下續(xù)紙輥（17）再曲柄連桿機(jī)構(gòu)b（24）的作用下靠近上續(xù)紙輥（26），在加上吸氣嘴的作用，紙張由叼牙經(jīng)續(xù)紙輥輸送到傳紙滾筒a（25），傳紙滾筒b（27），傳紙滾筒c（28），到達(dá)印板滾筒（1）處進(jìn)行印刷，隨后在靠版墨輥（2）和靠版水輥（3）等輥的輔助作用下完成印刷。完成印刷后，印品由橡皮滾筒（5）和壓印滾筒（6）的接觸面輸出。其中橡皮滾筒起到吸附墨汁的作用。送紙翻臺（8）在曲柄滑桿的作用下上下翻轉(zhuǎn)。紙張?jiān)诼淙敕_后在送紙翻臺和吸嘴的作用下經(jīng)出紙輥?zhàn)罱K到達(dá)呈紙臺（9）。 3輸紙部分的設(shè)計(jì) 3.1輸紙部分設(shè)計(jì)參數(shù) 表3-1設(shè)計(jì)參數(shù)表 膠印機(jī)輸紙紙張幅面 最大：340mm×450mm 膠印機(jī)輸紙紙張幅面 最?。?0mm×130mm 膠印機(jī)輸紙紙張厚度 0.04～0.30mm 膠印機(jī)印刷速度 3000～10000r/min 3.2輸紙部分設(shè)計(jì)要求 ①應(yīng)該保證可靠的、準(zhǔn)確地、周期性地將不同大小、不同厚度、不同定量的紙張自紙堆里； ②分離出來，并輸送到規(guī)矩機(jī)構(gòu)； ③在遞紙過程中不損傷紙面，不蹭臟印好的圖文，不損傷紙張； ④輸紙機(jī)構(gòu)輸送紙張可靠； ⑤在輸送過程中，可檢測到紙張?jiān)绲?、晚到、傾斜、雙張、亂張。 3.2.1輸紙輥的設(shè)計(jì)要求 圖3-1輸紙裝置 如圖3-1為輸紙輥和壓紙輪，輸紙輥的直徑大小和該軸的傳動比與紙張之間的步距有關(guān)。輸紙輥對每張紙的輸送距離和接紙輥的輸送距離相等，他們之間不能有速度差。如果輸紙輥轉(zhuǎn)速慢，而接紙輥轉(zhuǎn)得快，則被輸送紙張，總會與其中某一輥打滑，若輸送的是薄紙就容易被拉破。 一個(gè)周期中輸紙輥帶動紙張向前移動的路程就是紙張?jiān)谳敿埌迳霞垙埶e開的距離，稱作輸紙步距。步距大，則輸紙速度快，易走紙不穩(wěn)，并在前規(guī)產(chǎn)生沖擊。步距小，又影響機(jī)器布局，因此必須有合理的步距。設(shè)計(jì)合理的步距，遵循以下幾個(gè)因素： ①輸紙速度不宜過大；為了使紙張輸送平穩(wěn)，給定位創(chuàng)造良好的條件，提高套印精度，目前國內(nèi)外的單張紙高速印刷機(jī)輸紙速度在v=0.5～0.65m/s的范圍。 ②輸紙步距的選擇應(yīng)保證相鄰紙張的定位和輸送互不影響，即前一張紙?jiān)谇耙?guī)定位結(jié)束之前，后一張紙的前口不能碰到側(cè)規(guī)。 ③遞紙吸嘴在吸取第二張時(shí)，第一張紙的尾梢應(yīng)離開遞紙吸嘴。 ④印刷小幅面的紙張時(shí)，前后印張具有必要的重疊距離，一般最少在5-10mm以上，以保證在輸紙速度有誤差的情況下仍能保持重疊，這樣前一張紙的定位不影響后一張紙的輸送。 根據(jù)以上四點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)采用間歇式輸紙方式，輸紙步距S=480mm，輸紙板長300mm。設(shè)當(dāng)主動線帶輥由轉(zhuǎn)速為n=10000轉(zhuǎn)/小時(shí)的軸驅(qū)動，由以上數(shù)據(jù)計(jì)算輸紙速度得： m/s=1.33m/s （3-1） 紙與線帶之間存在滑動?；瑒酉禂?shù)為 ；線帶與線帶輥之間也有相對滑動?；瑒酉禂?shù)為 。則線帶輥旋轉(zhuǎn)的表面轉(zhuǎn)速為： m/s=1.388m/s （3-2） 由以上可以確定輸紙線帶輥直徑為: mm=47.43mm （3-3） 取整。 3.2.2輸紙線帶的取材 紙張?jiān)谳敿埌迳鲜窃谳敿垘Σ恋膸酉虑耙频?，紙張輸送速度的均勻性對機(jī)器套印精度的影響是較大的。本次設(shè)計(jì)采用材料為尼龍膠織帶，接口用熱合工具熔接。 3.2.3 輸紙框架 輸紙框架用管材焊成為矩形框架，前端用安全杠坐用鉸鏈支承，后端支承在輸紙板上。當(dāng)輸紙出現(xiàn)故障（雙張、亂張等）時(shí)，框架可掀起以取出紙張。 3.2.4壓紙滾輪 壓紙滾輪用以增加輸紙帶與紙張之間的摩擦力。最前邊的一對壓紙滾輪在第一張前端碰到前規(guī)時(shí)，其切點(diǎn)壓在紙尾2-3mm，壓紙滾輪的壓力可調(diào)節(jié)。 圖3-2為壓紙滾輪的原理圖。如圖示，旋轉(zhuǎn)螺釘1可改變壓紙滾輪對輸紙帶上的壓力。壓力大小通過弓形彈簧3調(diào)節(jié)。當(dāng)輸紙帶把壓紙滾輪帶轉(zhuǎn)時(shí)，用手指輕輕一碰滾輪即停轉(zhuǎn)，此時(shí)壓力大小為最合適。 1.螺桿 2.小支架 3.弓形彈簧 4.連桿 5.小軸 圖3-2壓紙滾輪原理圖 4.遞紙裝置的設(shè)計(jì) 4.1遞紙部分的形式和分類 NP膠印機(jī)將紙張輸送到前規(guī)、側(cè)規(guī)定位后，由專門的紙張傳遞機(jī)構(gòu)將紙張叼住，逐漸加速到壓印滾筒表面線速度，在相對靜止中將紙張交給壓印滾筒咬牙，以便進(jìn)行印刷。這種傳遞紙張的裝置稱為遞紙牙機(jī)構(gòu)，有些機(jī)器上遞紙牙作往復(fù)擺動運(yùn)動，因此又俗稱擺動器。這類機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動、動力性能，對于準(zhǔn)確平穩(wěn)地傳遞紙張、保證套印精度和提高機(jī)器速度，都起著極為重要的作用。 根據(jù)紙張傳遞形式、遞紙牙機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性，可以分為以下幾種類型： （1）直接遞紙：紙張?jiān)谶f紙臺上直接由壓印滾筒咬牙叼走的方式稱為直接遞紙。采用這種形式遞紙時(shí)，前規(guī)、側(cè)規(guī)對紙張的定位在壓印滾筒空檔相應(yīng)轉(zhuǎn)角內(nèi)進(jìn)行，定位時(shí)間長短直接影響滾筒空檔以至直徑大小。因此一般滾筒直徑很大、機(jī)構(gòu)龐大、生產(chǎn)效率低。 （2）間接遞紙：紙張?jiān)谶f紙臺上定好位后由專門的遞紙機(jī)構(gòu)將其叼住，然后逐漸加速至壓印滾筒表面線速度，在同步中交給滾筒咬牙，這種遞紙形式稱為間接遞紙。由于遞紙過程中無速度突變，且均在靜止或相對靜止中實(shí)現(xiàn)交接，保證了遞紙精度。采用適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)可延長規(guī)矩定位時(shí)間、縮小滾筒直徑，這些都有利于提高紙張定位和傳遞的精度，有利于提高單張紙膠印機(jī)的印刷速度。 （3）超越式遞紙：單張紙膠印機(jī)間接遞紙的遞紙牙機(jī)構(gòu)多數(shù)作機(jī)械往復(fù)運(yùn)動，速度越高，慣性越大。另外紙張速度有輸紙速度到零，由零再加速至壓印滾筒表面線速度，紙張定位時(shí)間長，這些都影響到膠印機(jī)速度的進(jìn)一步提高。為此采用新的超越式遞紙。盡可能縮短紙張?jiān)谇耙?guī)停頓定位時(shí)間，由無往復(fù)運(yùn)動的紙張加速機(jī)構(gòu)將紙張加速超過滾筒表面線速度，在滾筒上進(jìn)行二次定位，然后由滾筒咬牙叼住進(jìn)行印刷，這種由滾筒咬牙叼住進(jìn)行印刷，這種遞紙形式克服了直接和間接遞紙的缺點(diǎn)，有利于提高膠印機(jī)的遞紙和印刷速度。 4.2遞紙部分的選擇和組成 （1）根據(jù)遞紙部分的分類和特性，此次設(shè)計(jì)采用超越式遞紙。 （2）超越遞紙紙部件由下超越輪、上壓紙輪、帶動超越輥轉(zhuǎn)動的傳動齒輪、拉簧彈力機(jī)構(gòu)，及帶動壓紙輪擺動的連桿機(jī)構(gòu)、遞紙牙軸遞紙臂、叼紙牙和遞紙凸輪組成。 4.3紙張定位原理和有關(guān)的幾何關(guān)系 為了在平面上準(zhǔn)確地對一張幅面為B×L、紙邊互相垂直的紙張進(jìn)行定位，只要先使其的一個(gè)邊在輸紙裝置一定輸送力的作用下向前移動，貼緊前規(guī)矩的兩個(gè)定位基準(zhǔn)，使其相鄰的側(cè)邊靠上第三個(gè)支點(diǎn)——側(cè)規(guī)矩板。一般規(guī)律，紙張的前邊?？績蓚€(gè)支點(diǎn)，而側(cè)邊只需靠上一個(gè)支點(diǎn)，相互垂直的紙邊，依靠兩個(gè)方向三個(gè)定位點(diǎn)即能保證紙張獲得準(zhǔn)確的定位位置。為了在印刷反面時(shí)不改變紙張的定位基準(zhǔn)側(cè)邊，即仍需用同一側(cè)邊來定位，所以在單張紙膠印機(jī)上兩側(cè)規(guī)，而印反面時(shí)使用傳動面?zhèn)纫?guī)。 現(xiàn)代單張紙膠印機(jī)上常規(guī)的定位規(guī)矩機(jī)構(gòu)為了獲得良好的定位效果，相互間的幾何參數(shù)大體如下 側(cè)規(guī)定位板中點(diǎn)至前規(guī)定位線距離： ； （4-1） 定位后紙邊至前規(guī)矩板中點(diǎn)距離： ； （4-2） 側(cè)規(guī)拉紙距離： ； （4-3） 遞紙牙叼紙寬度： 。 （4-4） 5膠印機(jī)的傳動部分 5.1膠印機(jī)的傳動 膠印機(jī)是由傳動、給紙、規(guī)矩、遞紙、印刷、給水給墨及收紙等七大部分組成。以上七部分由一臺主電動機(jī)提供動力（水路由獨(dú)立電動機(jī)驅(qū)動）。 5.2電動機(jī)的調(diào)速選擇 印刷機(jī)常用電動機(jī)分為直流電動機(jī)和交流電動機(jī)。直流電動機(jī)調(diào)速性能好，控制方便，調(diào)速精度高，范圍廣，但需配備的直流傳動箱體積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成套設(shè)備成本高。 相比之下，交流電動機(jī)由于內(nèi)部有著復(fù)雜的磁場耦合，控制起來非常不方便，調(diào)速比較困難。但交流電動機(jī)體積小、結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、堅(jiān)固可靠、維護(hù)簡單。 交流電動機(jī)調(diào)速方法有兩種，一是同步轉(zhuǎn)速不變的條件下調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差率；一是調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)磁場的同步轉(zhuǎn)速。前一種調(diào)速系統(tǒng)使用較多，主要是調(diào)壓調(diào)速、電磁轉(zhuǎn)差離合調(diào)速器調(diào)速、繞異步電動機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速和異步電動機(jī)串級調(diào)速，其中電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速系統(tǒng)由于是通過調(diào)節(jié)直流勵磁電流達(dá)到調(diào)速目的，方法簡便可靠，調(diào)速范圍較寬。 通過變頻可以很好地調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)磁場的速度。所謂變頻就是將工頻交流電轉(zhuǎn)換成頻率和幅值均可調(diào)的交流電供給電動機(jī)來調(diào)節(jié)電動機(jī)同步轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)差率。 5.3比較變頻調(diào)速系統(tǒng)和電磁轉(zhuǎn)差離合器系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn) 5.3.1變頻調(diào)速 對于電動機(jī)而言，當(dāng)轉(zhuǎn)差率變化不大時(shí)，電動機(jī)轉(zhuǎn)速基本上與電源頻率成正比，通過改變電源頻率可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。從變頻調(diào)速的機(jī)械特性曲線可知，在基頻以下電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨頻率降低，最大轉(zhuǎn)矩基本不變。但當(dāng)頻率較低時(shí)最大轉(zhuǎn)矩才逐漸減少，可以認(rèn)為在基頻以下為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。 變頻調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)： a變頻調(diào)速可用于鼠籠感應(yīng)電動機(jī)和同步電動機(jī)，其使用范圍比電磁離合器要大； b調(diào)速范圍比電磁離合器要大； c調(diào)速平滑性好，低速機(jī)械特性較硬，電磁離合器調(diào)速若不加入速度負(fù)反饋形成閉環(huán)系統(tǒng)，低速時(shí)不能拖動負(fù)載； d可以與PC組成智能化系統(tǒng)，擴(kuò)展性強(qiáng)，發(fā)展前景好； e能耗小，可靠性高。 變頻調(diào)速的缺點(diǎn)： 1）對電源要求高，必須是變頻電源； 2）調(diào)速時(shí)過載倍數(shù)小； 3）成本相對較高。 5.3.2電磁離合器調(diào)速 主要由電樞和磁極組成，通過調(diào)節(jié)離合器磁極轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)機(jī)械的無級調(diào)速。由電磁離合器調(diào)速的機(jī)械特性可知，它的理想空載轉(zhuǎn)速就是電動機(jī)轉(zhuǎn)速，當(dāng)勵磁電流一定時(shí)，負(fù)載越大，電樞與磁極轉(zhuǎn)差也越大，轉(zhuǎn)矩才能增大。由理論可以知道其機(jī)械特性軟。必須配置閉環(huán)系統(tǒng)才能滿足調(diào)速要求。且勵磁電流太低會造成失控。 電磁離合器調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)： (1)設(shè)備簡單，控制方便。 (2)調(diào)速平滑性好。 電磁離合器調(diào)速的缺點(diǎn)： 1)效率低，能耗大，尤其在低速旋轉(zhuǎn)時(shí)，能耗更大。 2)對電網(wǎng)影響大，只適合低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間短的場合。 印刷機(jī)由于變速運(yùn)行必不可少，采用變頻器可以提高操作性能，可以選用標(biāo)準(zhǔn)電動機(jī)，容易入手，利于機(jī)器小型化。根據(jù)膠印機(jī)使用情況來看，在小型膠印機(jī)上使用變頻器是可行的，且效果很好，因此本膠印機(jī)選用變頻器來調(diào)速。 5.4電動機(jī)的選擇 印刷機(jī)電動機(jī)功率的選擇可用計(jì)算法或類比，但在沒有實(shí)驗(yàn)研究的基礎(chǔ)上，難以用計(jì)算法準(zhǔn)確確定功率。目前確定功率主要采用類比法和實(shí)驗(yàn)法。 參考國內(nèi)生產(chǎn)膠印機(jī)的廠家宏宇生產(chǎn)的HY-47NP系列膠印機(jī)，其紙張幅面為：紙厚0.04-0.30mm，印刷速度3000-1000r/min，原始數(shù)據(jù)基本與本次設(shè)計(jì)的機(jī)器一樣，主電動機(jī)功率為1.5kW（與之類比所得）。 采用變頻調(diào)速后電動機(jī)可選用標(biāo)準(zhǔn)電動機(jī)，為結(jié)構(gòu)緊湊，選用Y100L-6型一般三相異步電動機(jī)為本膠印機(jī)的主電動機(jī)，其啟動電流為6A，滿載電流4A，轉(zhuǎn)速為940r/min。 5.5．變頻器的選擇 電動機(jī)的額定電流為4A，機(jī)器連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)變頻器輸出電流為，輸出電壓為220V，輸出頻率50Hz，根據(jù)以上參數(shù)，選用變頻器TD1000-4T0015G(深圳市華為電器股份公司生產(chǎn)) 。 5.6減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 1) 選擇 V 帶的型號： 根據(jù)計(jì)算功率Pca和小帶輪轉(zhuǎn)速n1 ，查書可得選V帶的型號為Y型帶。 2) 確定帶輪的基準(zhǔn)直徑： 初選主動帶輪的基準(zhǔn)直徑d1，根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》一書可選擇 V 帶的型號參考表13-9,選取小帶輪直徑=30mm 3)計(jì)算V帶的速度： （5-1） 4)計(jì)算從動輪的直徑： （5-2） 5)確定傳動中心距a和帶長L： 初步選取中心距 （5-3） 取，符合。 由公式計(jì)算帶所需的基準(zhǔn)長度 （5-4） 查表13-2得,對Y型帶選用L=450mm.再由式（13-16）計(jì)算實(shí)際中心距a （5-5） 6)驗(yàn)算小帶輪包角： （5-6） 通過計(jì)算帶選擇合適。 5.7主傳動齒輪的設(shè)計(jì)及計(jì)算 膠印機(jī)滾筒齒輪是用來傳遞運(yùn)動和動力的。要想獲得墨色均勻、圖象、網(wǎng)點(diǎn)清晰的高質(zhì)量印品的首要條件是嚴(yán)格保證齒輪傳動和滾動摩擦傳動勻速、平穩(wěn)、同步運(yùn)轉(zhuǎn)。但是由于膠印機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)存在著許多影響傳動平穩(wěn)性的不平衡因素，為此齒輪的加工精度要求很高。 （1）齒輪主要參數(shù)的選擇 1）模數(shù)。在齒輪傳動中，模數(shù)主要是根據(jù)齒輪所傳遞的功率、采用的材料、齒輪寬度、齒輪所能承受的強(qiáng)度等通過計(jì)算確定的，模數(shù)越大，齒輪的截面積越大，它的承載能力、強(qiáng)度就越大，對于膠印機(jī)來講實(shí)際載荷不大，根據(jù)現(xiàn)在膠印機(jī)滾筒齒輪所選用的模數(shù)，對齒輪進(jìn)行強(qiáng)度核算，齒輪的彎曲、應(yīng)力及接觸應(yīng)力遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于許用應(yīng)力。根據(jù)計(jì)算，齒寬只需10mm。為了避免因齒輪磨損產(chǎn)生齒形誤差，影響傳動平穩(wěn)性，出現(xiàn)“墨杠”，現(xiàn)選用齒寬，這樣可大大降低接觸應(yīng)力，提高齒輪耐磨性。模數(shù)的選擇主要考慮重疊系數(shù)。重疊系數(shù)大，傳動平穩(wěn)。但模數(shù)大，齒數(shù)小，同時(shí)重疊系數(shù)變小，影響傳動平穩(wěn)性。因此，在保證齒輪強(qiáng)度和耐磨性的條件下，縮小模數(shù)、增加齒數(shù)、增大重疊系數(shù)，對提高膠印機(jī)齒輪傳動性能有好處。 正是由于斜齒輪具有傳動平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)，重疊系數(shù)大等優(yōu)點(diǎn)，所以滾筒采用斜齒輪傳動。根據(jù)類比法，此機(jī)型宏宇NP膠印機(jī)，選用斜齒輪傳動。 2）參考當(dāng)今大部分膠印機(jī)，一般都采用壓力角。 3）材料與熱處理。制造滾筒齒輪的材料要有足夠的強(qiáng)度和耐磨性，只有這樣才能保持滾筒齒輪有高強(qiáng)度。由于此NP膠印機(jī)機(jī)型較小，選用45鋼就可以滿足要求。 （2）滾筒齒輪主要尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算（斜齒輪） 取分度圓直徑；初?。ㄓ∷⒅?，則： (5-7) 粗取齒數(shù)，求 (5-8) 齒頂高 齒根高 齒高 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 齒寬 5.8功率分配 本次設(shè)計(jì)的膠印機(jī)由一臺主電動機(jī)給全機(jī)供應(yīng)動力，水路由獨(dú)立電機(jī)提供動力，用一臺氣泵供給全機(jī)的氣路。由于是通過一臺電動機(jī)給全機(jī)輸送動力，那么機(jī)器每一部分將需要不同的功率。根據(jù)《膠印機(jī)的使用與調(diào)節(jié)》書中的宏宇HY47NP型各部分的功率分配表，全機(jī)各部分功率分配如下： 表5-1 印刷機(jī)各部分功率分配表 零部件類型 所用功率 占全機(jī)總功率的％ 輸紙機(jī) 0.075kW 5% 遞紙部分 0.15kW 10% 滾筒離合器部分 0.0885kW 5.9% 印刷部件 0.4305kW 28.7% 油墨輥路 0.225kW 28.7% 水墨輥路 0.33kW 22% 收紙鏈條 0.1305kW 8.7% 收紙臺 0.0705kW 4.7% 從功率分配表可以看出，單張膠印有5大部分，給紙機(jī)消耗功率最小，全部滾筒的旋轉(zhuǎn)和擺動器消耗功率最大，其次是下勻墨。 6軸的設(shè)計(jì) 上續(xù)紙輥軸的設(shè)計(jì) 如圖6-1，為上續(xù)紙輥。已知軸的轉(zhuǎn)速為n=140r/min，傳遞功率P=1KW，軸上斜齒輪的輪轂寬度b=282mm，齒數(shù)z=121，法面模數(shù)，分度圓螺旋角，左旋。 6-1 上續(xù)紙輥 （1）選擇45號鋼并正火處理，查得其強(qiáng)度極限為，A=110 （2）按扭矩估算軸的最小直徑： =21.18 計(jì)算所得應(yīng)為最小直徑出的直徑，應(yīng)為該段開有鍵槽，應(yīng)將計(jì)算值增大3%-7%。所以粗選 直徑40，上續(xù)紙輥軸為低速軸，合適，安全。 總 結(jié) 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)歷時(shí)4個(gè)月，是在大學(xué)四年所學(xué)知識的一次綜合應(yīng)用，它將理論與實(shí)際結(jié)合在一起，既總結(jié)了大學(xué)四年學(xué)習(xí)的重要內(nèi)容，又給我們提供了應(yīng)用所學(xué)知識和查閱有關(guān)資料的能力，是對大學(xué)四年學(xué)習(xí)的檢驗(yàn)和完善。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，將機(jī)械、印刷結(jié)合在一起，突出體現(xiàn)了機(jī)械行業(yè)的發(fā)展方向，同時(shí)，各學(xué)科的交叉與綜合顯得相當(dāng)明顯，這也是多學(xué)科發(fā)展的方向。 本次設(shè)計(jì)是膠印機(jī)輸送紙部分以及主傳動部分。在設(shè)計(jì)的過程中參考、查閱了大量相關(guān)的書籍，運(yùn)用AutoCAD制圖設(shè)計(jì)，使計(jì)算更準(zhǔn)確，設(shè)計(jì)更合理，充分展現(xiàn)出了現(xiàn)代設(shè)計(jì)的優(yōu)越性。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)會了如何查閱資料，如何應(yīng)用已學(xué)的知識，深刻體會了所學(xué)知識的重要性，以及使所學(xué)知識聯(lián)系起來成為一個(gè)系統(tǒng)的整體的必要性，逐漸形成一套自己提出問題、分析問題、最后解決問題的整套思路。這些寶貴財(cái)富都會使自己在將來的學(xué)習(xí)和工作中受益匪淺。由于所學(xué)知識有限，實(shí)際經(jīng)驗(yàn)缺乏，因此，畢業(yè)設(shè)計(jì)中難免存在缺陷與不足，懇請各位老師及評閱者批評指正，將在今后的學(xué)習(xí)和工作中進(jìn)行彌補(bǔ)。 致 謝 在這次設(shè)計(jì)中我受益良多，讓自己的對所學(xué)的知識有了更深刻的了解。在大家的幫助下和老師的指導(dǎo)下完成了此次課題，首先我要對幫助我的同學(xué)們和老師說聲感謝！ 在我們畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，也是老師們最為忙碌的時(shí)刻。范修文老師每天白天講完課，晚上還要來宿舍指導(dǎo)我們課題，為我們解答問題，叮囑我們及時(shí)完成設(shè)計(jì)。在即將離校的最后一段時(shí)間里，完成這樣的一個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓自己受益匪淺，從中學(xué)習(xí)到了一些實(shí)踐應(yīng)用知識，增強(qiáng)了我們實(shí)踐操作和動手應(yīng)用能力，提高了獨(dú)立思考的能力。再一次對我的老師表示感謝。 同樣致謝在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)期間和我密切合作的同學(xué)，以及在各個(gè)方面給予過我?guī)椭幕锇閭?，在大學(xué)生涯即將結(jié)束的最后的日子里，我們再一次演繹了團(tuán)結(jié)合作的精神，把一個(gè)復(fù)雜的，一開始毫無頭緒的課題，讓它完滿落幕了。正因?yàn)橛辛四銈兊膸椭?，才令我不僅學(xué)到本次課題所涉及的新知識，更讓我體會到了知識以外的東西，那就是團(tuán)結(jié)的力量。 最后，感謝所有在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中給予過我?guī)椭^的所有的人。謝謝！ 參考文獻(xiàn) [1]潘杰.現(xiàn)代印刷機(jī)原理與結(jié)構(gòu)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2003:23-74. 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