完整版的《機(jī)械工程控制基礎(chǔ)》題庫(kù)終稿.doc

機(jī)械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)題 學(xué)院：__________________ 姓名：__________________ 班級(jí)：__________________ 專業(yè)：__________________ 隨米云打印，打印找隨米， 第一章 緒論 1、以同等精度元件組成的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)，其精度比較（ B ）。 A．開(kāi)環(huán)高 B.閉環(huán)高 C.相差不多 D. 一樣高 1、系統(tǒng)的輸出信號(hào)對(duì)控制作用的影響（ B ）。 A．開(kāi)環(huán)有 B.閉環(huán)有 C.都沒(méi)有 D.都有 1、對(duì)于系統(tǒng)抗干擾能力（ B ）。 A．開(kāi)環(huán)強(qiáng) B.閉環(huán)強(qiáng) C.都強(qiáng) D.都不強(qiáng) 1、下列不屬于按輸入量的變化規(guī)律分類的是（B ）。 A．恒值控制系統(tǒng) B.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) C. 隨動(dòng)控制系統(tǒng) D. 程序控制系統(tǒng) 1、按照系統(tǒng)傳輸信號(hào)的類型可分成（ B ）。 A．定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng) B. 離散控制系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng) C. 線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng) D. 恒值系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng) 1．按照控制系統(tǒng)是否設(shè)有反饋?zhàn)饔脕?lái)進(jìn)行分類，可分為_(kāi)__ ___和___ ___。 答案：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制系統(tǒng) 1．對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的最基本要求是 ，也即 是系統(tǒng)工作的首要條件。 答案：穩(wěn)定 穩(wěn)定性 1．對(duì)控制系統(tǒng)性能的基本要求一般可歸結(jié)為穩(wěn)定性、___________和___________。 答案：快速性 準(zhǔn)確性 1、控制論的中心思想是，通過(guò) ， 和反饋來(lái)進(jìn)行控制。 答案：信息的傳遞 加工處理 1．什么是反饋(包括正反饋和負(fù)反饋)?根據(jù)反饋的有無(wú)，可將控制系統(tǒng)如何分類？ 答案：（1）反饋是指輸出量通過(guò)適當(dāng)?shù)臋z測(cè)裝置將信號(hào)全部或一部分返回輸入端，使之與輸入量進(jìn)行比較。如果反饋信號(hào)與系統(tǒng)的輸入信號(hào)的方向相反，則稱為負(fù)反饋；如果反饋信號(hào)與系統(tǒng)的輸入信號(hào)的方向相同，則稱為正反饋。 （2）根據(jù)反饋的有無(wú)，可將控制系統(tǒng)分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。 1.何為閉環(huán)控制系統(tǒng)?其最主要的優(yōu)點(diǎn)是什么？ 答案：閉環(huán)控制系統(tǒng)就是反饋控制系統(tǒng)，即輸出量對(duì)控制作用有影響的系統(tǒng)。其最主要的優(yōu)點(diǎn)是能實(shí)現(xiàn)自我調(diào)節(jié)，不斷修正偏差，抗干擾能力強(qiáng)。 1．簡(jiǎn)述“自動(dòng)控制”和“系統(tǒng)”的基本概念。 答案：（1）所謂“自動(dòng)控制”就是在沒(méi)有人直接參與的情況下，采用控制裝置使被控對(duì)象的某些物理量在一定精度范圍內(nèi)按照給定的規(guī)律變化。 （2）所謂“系統(tǒng)”，即具有某一特定功能的整體。 1. 試述一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成。 答案：一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)應(yīng)該包括反饋元件、給定元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件及校正元件等。 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 2．單位速度信號(hào)、單位拋物線信號(hào)分別是（ ）階信號(hào)。 A．1、2 B.2、3 C.1、3 D. 3、2 2．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)與（ ）有關(guān)。 A. 本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù) B. 初始條件 C. 本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)與外作用信號(hào) D.外作用信號(hào) 2. 常用函數(shù)1(t)拉氏變換式L［1(t)］為( )。 A． s B． C． D．1 2．對(duì)典型二階系統(tǒng)，下列說(shuō)法不正確的是（ ）。 A．系統(tǒng)臨界阻尼狀態(tài)的響應(yīng)速度比過(guò)阻尼的要快；B．系統(tǒng)欠阻尼狀態(tài)的響應(yīng)速度比臨界阻尼的要快； C．臨界阻尼狀態(tài)和過(guò)阻尼狀態(tài)的超調(diào)量不為零； D．系統(tǒng)的超調(diào)量?jī)H與阻尼比有關(guān) 2．振蕩環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是( )。 A．τs B．τs+1 C． D． 2．已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 ( )。 A、 B、 C、 D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān) 2．適合應(yīng)用傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)是：（ ）。 A．單輸入——單輸出的線性定常系統(tǒng)； B．單輸入，單輸出的線性時(shí)變系統(tǒng)； 圖（1） C．單輸入，單輸出的定常系統(tǒng)； D．非線性系統(tǒng)。 2． Fs＝1S（S＋1）的拉氏反變換f(t)為（ ）。 A．1－e-t B．1－et C．1－e-2t D．e-t 2．標(biāo)準(zhǔn)二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如下圖（1）所示，請(qǐng)指出ξ的范圍：( )。 A．0<ξ<1 B．ξ=0 C．ξ≥1 D．ξ＝1 2.下圖（2）所示對(duì)應(yīng)的環(huán)節(jié)為( )。 圖（2） A. Ts B. C. 1+Ts D. 2、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是( )。 A．τs B．τs+1 C． D． 2、常用函數(shù)t的拉氏變換式L［t］為( )。 A． s B． C． D．1 2、設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為Gs＝50s＋10（s-5）s2s＋1（5s-10），則系統(tǒng)的零點(diǎn)Z1、Z2和極點(diǎn)P1、P2分別為( )。 A .Z1＝-10，Z2＝5；P1＝-1，P2＝10 B. Z1＝-10，Z2＝5；P1＝，P2＝2 C.Z1＝-10，Z2＝5；P1＝，P2＝10 D. Z1＝10，Z2＝5；P1＝，P2＝-2 2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為 ( )。 A． B． C． D．與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān) 2、 設(shè)某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則閉環(huán)特征方程為（ ）。 A、N(S) = 0 B、 N(S)+M(S) = 0 C、1+ N(S) = 0 D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān) 2、某系統(tǒng)的微分方程為(t)+t(t)+4x0(t)=3xi(t)，它是( )。 A. 線性時(shí)變系統(tǒng) B. 非線性系統(tǒng) C. 線性定常系統(tǒng) D. 非性線時(shí)變系統(tǒng) 2. 欠阻尼二階系統(tǒng)的ξ的范圍為( )。 A．0<ξ<1 B．ξ=0 C．ξ≥1 D．ξ＝1 2．常用函數(shù)t2的拉氏變換式L［t2］為( )。 A． s B． C． D．1/S 2、關(guān)于傳遞函數(shù)，錯(cuò)誤的說(shuō)法是 ( )。 A．傳遞函數(shù)是經(jīng)典控制理論內(nèi)容的基礎(chǔ)； B．傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，還與給定輸入和外界擾動(dòng)有關(guān)；C．傳遞函數(shù)是在零初始條件下進(jìn)行定義的；D．系統(tǒng)的穩(wěn)定性是由閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定的。 2．做典型環(huán)節(jié)時(shí)域特性實(shí)驗(yàn)時(shí)，最常用也是最惡劣的典型輸入信號(hào)是( )。 A.脈沖函數(shù) B.斜坡函數(shù) C.階躍函數(shù) D.正弦函數(shù) 2．正弦函數(shù)的 拉普拉斯變換為（ ）。 A． B. C. D. 2. 比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=______，一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=__ ____。 答案：k TS+1 2．拉氏變換的延遲定理：當(dāng)原函數(shù)f(t)延遲T秒時(shí)間，成為 ，它的拉氏變換式為_(kāi) _____。 答案：f(t-T) e-sTF(S) 2．單位階躍函數(shù)1(t)的拉斯變換式為 ，單位拋物線函數(shù)0.5t2的拉斯變換式為 。 答案：1/s 1/s3 2．令傳遞函數(shù)的分子等于0的對(duì)應(yīng)根叫 ，令其分母為0的對(duì)應(yīng)根叫 。 答案：傳遞函數(shù)的零點(diǎn) 傳遞函數(shù)的極點(diǎn) 2．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為在零初始條件下，系統(tǒng)的____________與___________之比。 答案：輸出量的拉氏變換 輸入量的拉氏變換 2、若時(shí)間函數(shù)f(t)的拉氏變換為F(s)，當(dāng)Fs＝ss2＋ω2時(shí)，f(t)＝________；當(dāng)f(t)＝sinwt時(shí)，F(xiàn)(S)＝__________。 答案：coswt w/(s2+w2) 2．當(dāng)原函數(shù)f(t)延遲τ時(shí)間，成為f(t-τ)，它的拉氏變換式為_(kāi) 。該運(yùn)算法則稱為 定理。 答案：e-sτF(s) 延遲 2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的前向通道的傳遞函數(shù)為，則反饋通道的傳遞函數(shù)H(S)= ，對(duì)應(yīng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 。 答案：1 G(s)/(1+G(s)) 2、由多個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的系統(tǒng)，當(dāng)無(wú)負(fù)載效應(yīng)影響時(shí)，其總傳遞函數(shù)等于各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的 ；總的相位移等于各環(huán)節(jié)相位移 。 答案：乘積 之和 2．比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=______，慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=______。 答案：k 1/(Ts+1) 2. 線性定常系統(tǒng)在_ __條件下，輸出量的拉氏變換與______之比，稱為傳遞函數(shù)。 答案：零初始條件下 輸入量的拉氏變換 2．什么是系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型？描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有哪幾種？ 答案：系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描述輸入輸出變量間關(guān)系及其運(yùn)動(dòng)規(guī)律的數(shù)學(xué)表達(dá)式，主要包括微分方程、傳遞函數(shù)、差分方程、狀態(tài)空間表達(dá)式等。 2．簡(jiǎn)述線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的定義，并分別寫出慣性環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)和延時(shí)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。 答案：（1）線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)定義為：當(dāng)初始條件為零時(shí)，系統(tǒng)輸出量的拉斯變換與輸入量的拉氏變換之比。 （2）慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為： ； 振蕩環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為： 延時(shí)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為： 2．根據(jù)阻尼比取值的不同，二階系統(tǒng)可分為哪幾種工作情況，其單位階躍響應(yīng)分別具有什么特點(diǎn)？ 答案：根據(jù)阻尼比取值的不同，二階系統(tǒng)可分為一下四種工作情況： 1）=0，零阻尼情況，其單位階躍響應(yīng)呈現(xiàn)等幅振蕩性質(zhì)； 2) 0<<1，欠阻尼情況，其單位階躍響應(yīng)呈現(xiàn)衰減振蕩性質(zhì)； 3）=1，臨界阻尼情況，其單位階躍響應(yīng)呈現(xiàn)單調(diào)上升的性質(zhì)，無(wú)超調(diào)，無(wú)振蕩； 4) >1，過(guò)阻尼情況，其單位階躍響應(yīng)與臨界阻尼情況類似，呈現(xiàn)單調(diào)上升的性質(zhì)，無(wú)超調(diào)，無(wú)振蕩，但響應(yīng)時(shí)間比臨界阻尼情況長(zhǎng)。 2、當(dāng)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，其中a、b均為大于零的常數(shù)，試問(wèn)要保證系統(tǒng)穩(wěn)定，則a、b應(yīng)滿足什么條件？ 答案：根據(jù)勞斯穩(wěn)定判據(jù)，要保證系統(tǒng)穩(wěn)定，則a、b應(yīng)滿足a<b。 2、已知象函數(shù)，試對(duì)其進(jìn)行拉氏反變換。 答案： 2、試化簡(jiǎn)下圖所示系統(tǒng)的框圖，求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 答案：先將方框G2和H1簡(jiǎn)化，得到如下系統(tǒng)框圖： 再將左邊第一個(gè)相加點(diǎn)后移至第二個(gè)相加點(diǎn)處，得到如下系統(tǒng)框圖： 所以，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 2、RLC電路如下圖所示，試求出系統(tǒng)零初始條件下的。 答案：由圖可知，該電路為典型的RLC串聯(lián)電路，根據(jù)KVL定理，可得相應(yīng)的微分方程如下： 在零初始條件下，對(duì)微分方程兩邊同時(shí)進(jìn)行拉斯變換可得： 從而可得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 2. 用復(fù)數(shù)阻抗法求下圖所示RC串聯(lián)電路的傳遞函數(shù)UO(s)/Ui(s)。 答案：UO(s)/Ui(s)=1/(sc)/[R+1/(sc)]=1/(sRC+1) 2.電路的微分方程為，求此電路的傳遞函數(shù)UO(s)/Ui(s)。 答案：等式兩邊同時(shí)進(jìn)行拉氏變換得：SRCU0(S)+U0(S)=Ui(S)，故傳遞函數(shù)為U0(S)/ Ui(S)=1/(sRC+1) 2.試化簡(jiǎn)下圖所示系統(tǒng)的框圖，并求系統(tǒng)傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。 答案：將第一個(gè)相加點(diǎn)后移到第二個(gè)相加點(diǎn)可得： 所以系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 第三章 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 3．典型一階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)越靠近S平面的原點(diǎn)，則系統(tǒng)（ ）。 A．準(zhǔn)確度越高 B．準(zhǔn)確度越低 C．響應(yīng)速度越快 D．響應(yīng)速度越慢 3、采用負(fù)反饋形式連接后，則 ( )。 A、一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定； B、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能一定會(huì)提高； C、一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除；D、需要調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。 3. 臨界阻尼ξ的范圍為( )。 A．0<ξ<1 B．ξ=0 C．ξ≥1 D．ξ＝1 3 對(duì)于一階、二階系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)特征方程的系數(shù)符號(hào)相同是“系統(tǒng)穩(wěn)定”的( )。 A.充分條件 B.必要條件 C.充分必要條件 D.以上都不是 3．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益減小，則閉環(huán)系統(tǒng)( )。 A．穩(wěn)定性變好，穩(wěn)態(tài)精度變差 B．穩(wěn)定性變差，穩(wěn)態(tài)精度變好 C．穩(wěn)定性不變，穩(wěn)態(tài)精度變好 D．穩(wěn)定性不變，穩(wěn)態(tài)精度變差 3．下列關(guān)于線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定性說(shuō)法正確的是（ ）。 A、特征根虛部為負(fù)，則系統(tǒng)穩(wěn)定；B、穩(wěn)定性與系統(tǒng)輸入有關(guān)；C、線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是其特征根均在S平面的左半平面；D、開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定則對(duì)應(yīng)單位負(fù)反饋系統(tǒng)也穩(wěn)定 3．一階系統(tǒng),其單位階躍響應(yīng)曲線在t＝0處的切線斜率為（ ）。 A．10 B．5 C．2 D．-10 3．系統(tǒng)在輸入信號(hào)r(t)=0.5t2作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess=∞，則說(shuō)明（ ）。 A．系統(tǒng)不穩(wěn)定 B．型別 C．閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個(gè)積分環(huán)節(jié) D．輸入幅值過(guò)大 3．設(shè)系統(tǒng)的特征方程為，則系統(tǒng)（ ）。 A．穩(wěn)定 B．臨界穩(wěn)定 C．右半平面閉環(huán)極點(diǎn)數(shù) D．型別 3.一個(gè)線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于( )。 A. 系統(tǒng)的輸入 B.系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)和參數(shù)C. 系統(tǒng)初始狀態(tài) D. 外界干擾 3．一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T越小，則系統(tǒng)輸出的單位階躍響應(yīng)的速度（ ）。 A．不變 B．越慢 C．越快 D．不一定 15 3．系統(tǒng)在r(t)= t作用下的穩(wěn)態(tài)誤差ess=∞，說(shuō)明（ ）。 A．系統(tǒng)不穩(wěn)定 B．型別 C．閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個(gè)積分環(huán)節(jié) D．輸入幅值過(guò)大 3、已知某系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)為，則系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為（ ）。 A．3 B． C． D． 3、設(shè)典型二階系統(tǒng)欠阻尼狀態(tài)下的單位階躍響應(yīng)為，上升時(shí)間為，峰值時(shí)間為，則（ ）。 A． B． C． D． 3、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，當(dāng)輸入信號(hào)是時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是( )。 A．0 B．∞ C．10 D．20 3、如果二階系統(tǒng)阻尼比為0.35，則系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為（ ）。 A． 等幅振蕩 B． 振蕩頻率為的振蕩 C．上升曲線 D．振蕩頻率為的衰減振蕩。 3．與典型二階系統(tǒng)的超調(diào)量有關(guān)的參數(shù)是（ ）。 A． 自然震蕩頻率 B. 阻尼比 C. 阻尼震蕩頻率 D. 都有關(guān) 3、系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是：系統(tǒng)特征方程的所有根( )。 A.必須均為負(fù)實(shí)根 B.必須均為純虛根 C.必須均位于復(fù)平面上的單位圓上 D.必須均位于復(fù)平面上的左側(cè) 3. 對(duì)二階系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)特征方程的系數(shù)都是正數(shù)，則系統(tǒng) ( )。 A.穩(wěn)定 B.不穩(wěn)定 C.臨界穩(wěn)定 D.以上都不是 3. 對(duì)線性定常系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)特征方程的系數(shù)都是正數(shù)，則系統(tǒng) ( )。 A.穩(wěn)定 B.不穩(wěn)定 C.臨界穩(wěn)定 D.以上都不是 3、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，下列觀點(diǎn)正確的是 ( )。 A、 線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的各項(xiàng)系數(shù)都為正數(shù)； B、 無(wú)論是開(kāi)環(huán)極點(diǎn)還是閉環(huán)極點(diǎn)位于右半S平面，系統(tǒng)都不穩(wěn)定； C、 如果閉環(huán)系統(tǒng)特征方程某一項(xiàng)系數(shù)為負(fù)數(shù)，系統(tǒng)不穩(wěn)定； D、 當(dāng)系統(tǒng)的相角裕度大于零，幅值裕度大于1時(shí)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 3．決定二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能（如快速性）的兩個(gè)非常重要的參數(shù)是 和 。 答案：ξ ωn 3.系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 其中K稱為系統(tǒng)的 。υ=1，系統(tǒng)稱為 型系統(tǒng)。 答案：開(kāi)環(huán)增益 1 3．典型二階系統(tǒng)（傳遞函數(shù)為）的調(diào)整時(shí)間ts的約為_(kāi) (△=+5%)或_ (△=+2%)。 答案：3/ξωn 4/ξωn 3. 表征系統(tǒng)性能的三大指標(biāo)是 、 、暫態(tài)性能指標(biāo)。 答案：穩(wěn)定性 穩(wěn)態(tài)誤差（或穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)） 3. 典型二階系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間主要與參數(shù) 和 有關(guān)。 答案：ξ ωn 3．在工程上，一般希望二階系統(tǒng)工作在阻尼比 的 狀態(tài)，其單位階躍相應(yīng)為衰減振蕩。 答案：（0,1） 欠阻尼 3. 給定穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)的____________及 的形式有關(guān)。 答案：結(jié)構(gòu)參數(shù)（或型別） 給定輸入 3．任何一個(gè)線性系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)是由__________與____________兩部分組成。 答案：穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 暫態(tài)響應(yīng) 3．在時(shí)域分析中，采用的典型實(shí)驗(yàn)信號(hào)有 、 、拋物線信號(hào)、脈沖信號(hào)等。 答案：?jiǎn)挝浑A躍信號(hào) 單位斜坡信號(hào) 3、控制系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)為從 到 的過(guò)度過(guò)程的響應(yīng)。 答案：一個(gè)穩(wěn)態(tài) 另一個(gè)穩(wěn)態(tài) 3、對(duì)于前向通道傳遞函數(shù)為G(S)的某單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其單位階躍信號(hào)作用下穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)= ；essr= 。 答案： 3、工作在欠阻尼情況下的二階系統(tǒng)，其單位階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)——最大超調(diào)量只與 有關(guān)，其它的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)還與 有關(guān)。 答案：ξ ωn 3、設(shè)系統(tǒng)有兩個(gè)閉環(huán)特征根分布在s平面的右半部分，則勞斯陣列表中第 列的元素符號(hào)應(yīng)改變 次。 答案：1 兩 3.單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，a、b、c為大于0的常數(shù)。 試(1)寫出靜態(tài)誤差系數(shù)Kp、Kv和Ka。(2)求當(dāng)系統(tǒng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。 答案：（1）由題可知，該系統(tǒng)為1型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)為a，所以： Kp=；………（1分） Kv=a；………（1分） Ka=0；………（1分） （2）當(dāng)輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，。………（2分） 3、已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，其中K為開(kāi)環(huán)增益，T為時(shí)間常數(shù)。試問(wèn)：當(dāng)時(shí)，要減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess應(yīng)調(diào)整哪個(gè)參數(shù)？為什么？ 答案：由題可知，該系統(tǒng)是1型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)增益為。.......（1分） 所以，當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。.......（2分） 因此，要減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)調(diào)整參數(shù)，并且增大開(kāi)環(huán)增益，就可以減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。時(shí)間常數(shù)T與穩(wěn)態(tài)誤差的大小無(wú)關(guān)。.......（2分） 3.已知一階系統(tǒng)的框圖如下圖所示。試求： （1）系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；（2）調(diào)整時(shí)間ts（允許誤差帶取5%）；（3）如果要求，試問(wèn)系統(tǒng)的反饋系數(shù)Kt應(yīng)該如何選取？ 答案：由系統(tǒng)框圖可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：.......（2分） 由此可得：.......（2分） 所以： （1）系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為：.......（2分） （2）系統(tǒng)的調(diào)整時(shí)間為：.......（2分） （3） .......（2分） 3. 設(shè)線性系統(tǒng)特征方程式為，試判斷該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 答案：建立勞斯表如下： 勞斯表中第一列元素符號(hào)改變2次，故系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，且有兩個(gè)特征根位于右半S平面。 3.單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，試求輸入信號(hào)為r(t)=0.1t時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess。 答案：由于系統(tǒng)是一型系統(tǒng)， kv=，即穩(wěn)態(tài)誤差ess= 3. 設(shè)線性系統(tǒng)特征方程式為，試判斷該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 答案：建立勞斯表如下： 勞斯表中第一列系數(shù)全為正，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 3. 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：，試求當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。 答案：………（3分） ………（1分） 列寫勞斯計(jì)算表如下： …………(2分) 根據(jù)勞斯穩(wěn)定判據(jù)可知，要使系統(tǒng)穩(wěn)定，需滿足以下條件： ……………（2分） 所以，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍為： ……………（2分） 3. 系統(tǒng)框圖如下圖所示，試求當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。 答案：由題可知： ………（2分） ………（3分） 由勞斯穩(wěn)定判據(jù)可知，要使系統(tǒng)穩(wěn)定，需滿足以下條件：………（3分） 所以： ………（2分） 第五章 控制系統(tǒng)的頻域分析 1. 已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，其幅頻特性應(yīng)為（ ）。 A、 B 、 C 、 D、 5、關(guān)于奈氏判據(jù)及其輔助函數(shù) F(s)= 1 + G(s)H(s)，錯(cuò)誤的說(shuō)法是 ( )。 A、 F(s)的零點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn) B、 F(s)的極點(diǎn)就是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn) C、 F(s)的零點(diǎn)數(shù)與極點(diǎn)數(shù)相同 D、 F(s)的零點(diǎn)就是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn) 5. 閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要取決于開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的（ ）。 A、低頻段 B、開(kāi)環(huán)增益 C、高頻段 D、中頻段 5．比例環(huán)節(jié)的相頻特性(ω)=( )。 A．a(chǎn)rctanTω B．－arctanTω C．0 D．－180 5．某系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，則其相頻特性 為 ( )。 A．90 B．0 C．-90 D．-180 5. 設(shè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)頻率特性G(jω)=,當(dāng)ω=1rad/s時(shí)，其頻率特性幅值A(chǔ)(1)=( )。 A． B． C． D． 5 一階微分環(huán)節(jié)/慣性環(huán)節(jié)的BODE圖中高頻段近似幅值特性曲線的斜率是( )dB/dec。 A.20/-20 B.-20/20 C.-10/20 D.10/-10 5 在進(jìn)行頻域分析時(shí)，常常需要畫極坐標(biāo)圖，又叫（ ）。 A.奈氏圖 B.伯德圖 C.直角坐標(biāo)圖 D.以上都不是 5. 慣性環(huán)節(jié)的頻率特性相位移(ω)=( )。 A．a(chǎn)rctanTω B．－arctanTω C．0 D．－180 5．積分環(huán)節(jié)的幅頻特性，其幅值與頻率成（ ）。 A．指數(shù)關(guān)系 B．正比關(guān)系 C．反比關(guān)系 D．不定關(guān)系 5．某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為，幅頻特性為（ ）。 A． B． C． D．2 5．積分環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線的斜率為( )。 A．0 dB/dec B．-20 dB/dec C．+20 dB/dec D．不確定 5．微分環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線的斜率為( )。 A．0 dB/dec B．-20 dB/dec C．+20 dB/dec D．不確定 5．在正弦信號(hào)輸入下，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位差隨輸入頻率的變化規(guī)律，稱為( )。 A．幅頻特性 B．相頻特性 C．傳遞函數(shù) D．頻率響應(yīng)函數(shù) 5．型系統(tǒng)的奈氏圖起始于（ ）。 A．復(fù)平面原點(diǎn) B．復(fù)平面正實(shí)軸 C．復(fù)平面的(-90) D．復(fù)平面90 5．振蕩環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為，則其頻率特性當(dāng)變化至∞時(shí)，相位移（ ）。 A． B． C． D． 5．最小相位系統(tǒng)是指（ ）。 A．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的所有零點(diǎn)在S的右半平面，所有的極點(diǎn)在S的左半平面 B．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)都不在S的右半平面 C．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的所有零點(diǎn)在S的左半平面，所有的極點(diǎn)在右半平面 D．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)都在S的左半平面 5．結(jié)構(gòu)類似的最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)，具有（ ）。 A、幅頻特性相同，相頻特性不同； B、幅頻特性不同，相頻特性也不同； C、幅頻特性與相頻特性均相同； D、幅頻特性不同，相頻特性相同 5、比例環(huán)節(jié)K的對(duì)數(shù)幅頻特性的斜率為 ( )。 A．0 dB/dec B．20 dB/dec C．-20lgK dB/dec D．不確定 5、已知某些系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下，屬于最小相位系統(tǒng)的是( )。 A. B. C. D. 5、穩(wěn)態(tài)輸出與輸入正弦信號(hào)的幅值比隨輸入頻率的變化規(guī)律是( )。 A．幅頻特性 B．相頻特性 C．傳遞函數(shù) D．頻率響應(yīng)函數(shù) 5、微分環(huán)節(jié)的幅頻特性，其幅值與頻率成（ ）。 A．指數(shù)關(guān)系 B．正比關(guān)系 C．反比關(guān)系 D．不定關(guān)系 5、開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)即PR= ，其閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是奈氏曲線不包圍 點(diǎn)。 答案：0 （-1，j0） 5．積分環(huán)節(jié)G(s)=1/s的對(duì)數(shù)頻率特性L(ω)=_____， (ω)=______。 答案：-20lgw -90 5. 線性系統(tǒng)常用的分析方法有 、 、根軌跡法。 答案：時(shí)域分析法 頻域分析法 5. 理想微分環(huán)節(jié)G(s)=s的對(duì)數(shù)頻率特性L(ω)=______， (ω)=_ ____。 答案：20lgw 90 5．對(duì)數(shù)頻率特性是由_____ _和__ ____組成。 答案：對(duì)數(shù)幅頻特性 對(duì)數(shù)相頻特性 5. 表征系統(tǒng)穩(wěn)定程度的裕度有 和 。 答案：幅值裕度 相角裕度 5．常用作頻域特性分析的有 圖、 圖。 答案：奈奎斯特 bode 5、何為最小相位系統(tǒng)？ 答案：如果系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在右半s平面上沒(méi)有極點(diǎn)和零點(diǎn)，則稱為最小相位系統(tǒng)。 5、何為相頻特性？ 答案：在正弦信號(hào)輸入下，其穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位之差隨角頻率ω變化而變化的函數(shù)關(guān)系稱為相頻特性。 5．經(jīng)常采用的穩(wěn)定性判據(jù)有哪些，它們有何區(qū)別？ 答案：經(jīng)常采用的穩(wěn)定性判據(jù)有勞斯穩(wěn)定判據(jù)、赫爾維茲穩(wěn)定判據(jù)、奈奎斯特判據(jù)、對(duì)數(shù)穩(wěn)定判據(jù)等。前二者屬于代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)，后二者為幾何穩(wěn)定判據(jù)。 5．簡(jiǎn)述頻率特性的基本概念及其常用的圖形表示方法。 答案：（1）頻率特性是指系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出與輸入正弦信號(hào)的幅值比和相位差隨輸入頻率的變化規(guī)律。 （2）頻率特性通常三種圖形表示法，分別為：幅相頻率特性圖（奈氏圖）、對(duì)數(shù)頻率特性圖（伯德圖）、對(duì)數(shù)幅相頻率特性圖（尼柯?tīng)査箞D）。 5. 一系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，試根據(jù)頻率特性的含義，求r(t)=4sin2t輸入信號(hào)作用下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出CSS(t)。 答案：由題可知，閉環(huán)傳遞函數(shù) …………..1分 所以：頻率特性 …………..2分 幅頻特性…………..2分 相頻特性 …………..2分 當(dāng)r(t)=4sin2t時(shí)，其穩(wěn)態(tài)輸出CSS(t)= .4sin[2t+] = ……….3分 5、設(shè)某系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，(1)指出該系統(tǒng)可看成是由哪幾個(gè)典型環(huán)節(jié)組成 (2)并畫出系統(tǒng)的近似BODE圖（相頻特性圖略）。 答案：1）系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)，積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)組成 5分 2）將中的各因式換成典型環(huán)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)形式，即 5分 如果直接繪制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線，其步驟如下：10分 (1)轉(zhuǎn)折頻率＝1，＝2，＝20。 (2)在＝l處，。 (3)因第一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率＝1，所以過(guò)(＝1，)點(diǎn)向左作一20dB／dec斜率的直線，再向右作一40dB／dec斜率的直線交至頻率＝2時(shí)轉(zhuǎn)為一20dB／dec，當(dāng)交至＝20時(shí)再轉(zhuǎn)為一40dB／dec斜率的直線，即得開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線， 系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性 5、今測(cè)得某單位負(fù)反饋?zhàn)钚∠辔幌到y(tǒng)漸近對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如下圖所示，試求： （1）其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)G(s) 的表達(dá)式； （2）讀出幅值穿越頻率。 答案：（1）其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)為 （2）從圖中可讀出穿越頻率為2rad/s。 5、已知單位負(fù)反饋?zhàn)钚∠辔幌到y(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性為下圖所示，(1)寫出其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；（2）求其相位穩(wěn)定裕量，并判斷此閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。 答案：解：轉(zhuǎn)折頻率分別為5、12.5、25 所對(duì)應(yīng)的時(shí)間常數(shù)為0.2、0.08，0.04 低頻段高度的K=10 故傳遞函數(shù)為 系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 5、已知開(kāi)環(huán)最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示，試1）寫出系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；2）求出系統(tǒng)近似的。 答案：由題圖可知： （1）該系統(tǒng)為1型系統(tǒng)……….(1分) （2）在和處有兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)……..(2分) （3）其開(kāi)環(huán)增益為10…………….(2分) 所以可以寫出系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下： …………..(3分) 2）因?yàn)? 所以………………….（2分） 5、已知最小相位系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示。（1）試寫出傳開(kāi)環(huán)遞函數(shù)G（s）；（2）求出系統(tǒng)的剪切頻率。 答案：（1）由題可知： 1）該系統(tǒng)為0型系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K=10；………（2分） 2）在=0.1rad/s和=10rad/s處有兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)，分別為和；………（2分） 所以，該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：………（3分） （2）由圖可知： ………（3分） 5、設(shè)某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 試?yán)L制其對(duì)應(yīng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線。 答案：繪制對(duì)數(shù)頻率特性時(shí)，應(yīng)先將G(s)化成由典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的標(biāo)準(zhǔn)形式。如令： 然后可按以下步驟繪制近似對(duì)數(shù)幅頻特性曲線： 求20lgK：由K=7.5,可得 20lgK=17.5(分貝) 畫最左端直線：在橫坐標(biāo)ω為1、縱坐標(biāo)為17.5分貝這一點(diǎn),根據(jù)積分環(huán)節(jié)數(shù)υ=1畫斜率-20db/dec的最左端直線。 或者在零分貝線上找到頻率為K1/υ=7.5(弧度/秒)的點(diǎn),過(guò)此畫-20db/dec線，也得到最左端直線，如圖5-40所示。 根據(jù)交接頻率直接繪制近似對(duì)數(shù)幅頻曲線：由于振蕩環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)的交接頻率分別為1.4、2和3,所以將最左端直線畫到ω為1.4時(shí),直線斜率由-20 db/dec變?yōu)?60 db/dec；ω為2時(shí)，直線斜率由-60 db/dec變?yōu)?80 db/dec；ω為3時(shí)，直線斜率又由-80 db/dec變?yōu)?60 db/dec，如圖5-40上細(xì)實(shí)線所示。 修正近似的對(duì)數(shù)幅頻曲線：修正后的曲線如下圖中的粗實(shí)線所示。 第六章 系統(tǒng)綜合與校正 6、若某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則該校正裝置屬于( )。 A、超前校正 B、滯后校正 C、滯后-超前校正 D、不能判斷 6、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在處提供最大相位超前角的是（ ） A、 B、 C、 D、 6、關(guān)于P I 控制器作用，下列觀點(diǎn)正確的有( ) A、 可使系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函的型別提高，消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差； B、 積分部分主要是用來(lái)改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的； C、 比例系數(shù)無(wú)論正負(fù)、大小如何變化，都不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性； D、 只要應(yīng)用P I控制規(guī)律，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。 6、關(guān)于系統(tǒng)頻域校正，下列觀點(diǎn)錯(cuò)誤的是( ) A、 一個(gè)設(shè)計(jì)良好的系統(tǒng)，相角裕度應(yīng)為45度左右； B、 開(kāi)環(huán)頻率特性，在中頻段對(duì)數(shù)幅頻特性斜率應(yīng)為； C、 低頻段，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益主要由系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能要求決定； D、 利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正，是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性。 6、PI控制器的傳遞函數(shù)為　　　　　，積分環(huán)節(jié)的引入可以改善系統(tǒng)的　　　　性能。 答案： 穩(wěn)態(tài) 6、PI控制規(guī)律的時(shí)域表達(dá)式是 ；P I D 控制規(guī)律的傳遞函數(shù)表達(dá)式是 。 答案： 6、設(shè)如下圖所示系統(tǒng)的固有開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 其中T1=0.33，T2=0.036，K1=3.2。采用PI調(diào)節(jié)器（Kc=1.3 ，Tc=0.33s），對(duì)系統(tǒng)作串聯(lián)校正。試比較系統(tǒng)校正前后的性能。 答案：原系統(tǒng)的Bode圖如下圖曲線I所示。特性曲線低頻段的斜率為0dB，顯然是有差系統(tǒng)。穿越頻率ωc=9.5dB，相位裕量γ=88o。 采用PI調(diào)節(jié)器校正，其傳遞函數(shù)，Bode圖為下圖中的曲線II。 校正后的曲線如下圖中的曲線III。 由上圖可見(jiàn)，增加比例積分校正裝置后： (1) 在低頻段，L(ω)的斜率由校正前的0dB/dec變?yōu)樾Ｕ蟮?20dB/dec，系統(tǒng)由0型變?yōu)镮型，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高。 (2) 在中頻段，L(ω)的斜率不變，但由于PI調(diào)節(jié)器提供了負(fù)的相位角，相位裕量由原來(lái)的88o減小為65o，降低了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性；穿越頻率ωc有所增大，快速性略有提高。 (3) 在高頻段，L(ω)的斜率不變，對(duì)系統(tǒng)的抗高頻干擾能力影響不大。 綜上所述，比例積分校正雖然對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能有一定的副作用，使系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性變差，但它卻能將使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差大大減小，顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。而穩(wěn)態(tài)性能是系統(tǒng)在運(yùn)行中長(zhǎng)期起著作用的性能指標(biāo)，往往是首先要求保證的。因此，在許多場(chǎng)合，寧愿犧牲一點(diǎn)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求，而首先保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，這就是比例積分校正獲得廣泛應(yīng)用的原因。 6、設(shè)某控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，若要使系統(tǒng)速度誤差系數(shù)，相角裕量≥50，幅值裕量≥10dB。試求串聯(lián)校正裝置傳遞函數(shù)。 答案：（1）設(shè)計(jì)時(shí)，首先調(diào)整開(kāi)環(huán)增益K。因未校正系統(tǒng)為一型系統(tǒng)，所以有： （2）作的對(duì)數(shù)頻率特性曲線，如下圖中虛線所示和∠。其相裕量。 （3）為了滿足指標(biāo)要求（），至少需要加入相角超前量。 應(yīng)當(dāng)指出，加入超前校正在增加相角超前量的同時(shí)，對(duì)數(shù)幅頻特性曲線的斜率將由-40dB/dec增加為-20dB/dec，從而使校正后的截至頻率＞，因而在頻率點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的校正前系統(tǒng)的相裕量必定小于。為了補(bǔ)償由于增大而造成的相角遲后量，一般要增加左右的修正量。若附近的相頻特性曲線變化較緩慢時(shí)，修正量取值適當(dāng)減小。反之，變化較快時(shí)，修正量取值適當(dāng)加大。因此，需要加入的超前角度大小可按下式計(jì)算 （6－4） 即： （4）由式 或 確定和值得： （dB） 在校正前的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線上尋找其幅值等于－（dB）時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率。 （5）在點(diǎn)取dB得A點(diǎn)，通過(guò)A點(diǎn)作斜率為20dB/dec的直線交于零分貝線，交點(diǎn)頻率即為；因?yàn)橐勋@得，因此也可求得。 校正裝置的對(duì)數(shù)頻率特性曲線和，如上圖中點(diǎn)劃線所示。其傳遞函數(shù)為： （6）驗(yàn)算 作出校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線和。 校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性為： 相頻特性為： 可見(jiàn)，串連校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線，為校正前系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線與校正裝置對(duì)數(shù)頻率特性曲線之和，如上圖中的實(shí)線所示。校正后系統(tǒng)的相角裕量為50，滿足要求。幅值裕量，因校正后的相頻特性曲線總大于－180，故幅值裕量為無(wú)窮大。 校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 如果驗(yàn)算結(jié)果，不滿足指標(biāo)要求，則從第三步開(kāi)始，適當(dāng)加大角度修正量，重復(fù)計(jì)算直到滿足要求為止。