機器人現(xiàn)場編程運動命令課件

微軟雅黑，,20,，標題,微軟雅黑，大?。?18,為推薦，若內(nèi)容多，可改為,16,）；此區(qū)域圖文混排，動畫元件最后固定位置勿超出此區(qū)域。；編排形式可自選，勿超出此區(qū)域,運動命令,一、運動命令,基本運動命令,JMOVE,以關節(jié),(,各軸,),插補動作移動機器人,LMOVE,以直線插補動作移動機器人,C1MOVE,以圓弧插補動作移動,C2MOVE,以圓弧插補動作移動,HOME,移動到原點位姿,DELAY,停止機器人運動指定長度的時間,一、運動命令,其他運動命令,STABLE,各軸與設置一致時,(,軸一致,),停止機器人運動指定長度的時間。,JAPPRO,以關節(jié)插補方式動作接近目的地。,LAPPRO,以直線插補動作動作接近目的地。,JDEPART,以關節(jié)插補動作離開當前位姿。,LDEPART,以直線插補動作離開當前位姿。,DRIVE,以單根軸的方向移動。,DRAW,沿基礎坐標系,X,，,Y,，,Z,軸移動指定的量。,TDRAW,沿工具坐標系,X,，,Y,，,Z,軸移動指定的量。,ALIGN,將工具坐標系的,Z,軸和基礎坐標系的軸對齊。,HMOVE,以直線插補動作移動,(,腕關節(jié)以關節(jié)插補動作移動,),。,XMOVE,以直線插補動作向指定位姿移動。,一、運動命令,-,JMOVE,起始點,#a1,說 明,機器人以關節(jié)插補動作移動。在機器人未規(guī)定采取何種軌跡運動時，使用關節(jié)插補，以最高速度表示再現(xiàn)速度，關節(jié)插補的效率最高，用時最短。,即：只規(guī)定各點的位姿，不規(guī)定各點之間的運動軌跡。,JMOVE#a1,一、運動命令,-,LMOVE,起始點,#a1,#a2,說 明,機器人以直線插補動作移動。,工具坐標系原點,(TCP),沿著直線軌跡移動。,JMOVE#a1,LMOVE#a2,一、運動命令,-,C1MOVE/C2MOVE,起始點,#a1,#a3,#a2,說 明,C1,MOVE,將機,器人移動到圓弧軌跡的,中間任意一點（不一定是中點），,C2MOVE,將機器人移動至該圓弧軌跡的,結束點。,C1MOVE,命令后必須跟有,C1MOVE,或,C2MOVE,命令。,C1MOVE,命令必須先于,C2MOVE,命令。,LMOVE#a1,C1MOVE#a2,C2MOVE#a3,一、運動命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,1,：,JMOVE c1,C1MOVE c2,C2MOVE c3,說明：,機器人以關節(jié)插補方式運動到,c1,，然后沿著由,c1,、,c2,、,c3,形成的圓弧作圓弧插補運動。,c1,c2,c3,一、運動命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,2,：,JMOVE#a,C1MOVE#b,圓弧,a,、,b,、,c,C2MOVE#c,C1MOVE#d,C2MOVE#e,#a,#b,#c,圓弧,c,、,d,、,e,#d,#e,一、運動命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,3,：,LMOVE#p1,C1MOVE#p2,C1MOVE#p3,C2MOVE#p4,p1,p2,圓弧,p2,、,p3,、,p4,p3,p4,圓弧,p1,、,p2,、,p3,一、運動命令,-,HOME,說明：,此命令將機器人以關節(jié)插補動作移動到預設的原點處。,一、運動命令,-,HOME,起始點,#a1,#a2,說 明,此命令將機器人以關節(jié)插補動作移動到原點處。,HOME,點,JMOVE#a1,LMOVE#a2,HOME,一、運動命令,-,DELAY,起始點,#a1,#a2,說 明,DELAY,命令被認為是一種,不向任何地方移動,的運動命令。即使機器人動作由,DELAY,命令停止，下一個運動命令之前的所有,程序步驟都會被執(zhí)行。,JMOVE#a1,DELAY 2.5,LMOVE#a2,The End,！,一、運動命令,-,STABLE,功 能,:,推遲下一運動命令的執(zhí)行，直至軸一致后指定的時間流逝。,(,等待至,機器人穩(wěn)定,),參 數(shù),:,時間,以秒為單位指定機器人運動保持穩(wěn)定狀態(tài)的時間。,說 明:,在機器人被此命令停止，而如果軸一致失敗時，時間將從再次軸一,致時開始計時。,一、運動命令,-,JAPPRO/LAPPRO,功 能,:,在工具坐標系,Z,方向上，移動到離示教位姿指定距離處。,JAPPRO:,以關節(jié)插補動作移動。,LAPPRO:,以直線插補動作移動。,參 數(shù),:,位姿變量,:,指定目標位姿,(,變換值變量或關節(jié)位移值變量,),。,距離,:,指定目標位姿和機器人在工具坐標系,Z,軸方向上實際到達位姿之間的偏移,值,(,單位,:,毫米,),。如果指定的距離為正值，機器人向工具坐標系,Z,軸的負方,向運動。如果指定的距離為負值，機器人向工具坐標系,Z,軸的正方向運動。,說 明:,在這些命令中，工具的定向被設定為指定位姿處的定向，其位置被設定,在工具坐標系,Z,軸方向上離指定位姿的指定距離處。,一、運動命令,-,JAPPRO/LAPPRO,示 例,:,JAPPRO place,100,以關節(jié)插補動作，向工具坐標系,Z,軸方向上的、離,位姿,100mm,處的位姿運動。“,place”,是用變換,值描述的位姿。,LAPPRO place,offset,以直線插補動作，向工具,Z,軸方向上的離“,place”,位姿指定距離的位姿處移動，該距離值由變量,“,offset”,定義。“,place”,是用變換值描述的位姿。,一、運動命令,-,JDEPART,/LDEPART,功 能,:,沿工具坐標系,Z,軸，移動機器人到離當前位姿指定距離處的位姿。,JDEPART:,以關節(jié)插補動作移動。,LDEPART:,以直線插補動作移動。,參 數(shù),:,距離,以毫米為單位,沿著工具坐標系,Z,軸，指定當前位姿和目標位姿之間的距離。,如果指定的距離為正值，機器人向后移動或向工具坐標系,Z,軸的負方向移,動；如果指定的距離為負值，機器人向前移動或向工具坐標系,Z,軸的正方,向運動。,一、運動命令,-,JDEPART,/LDEPART,示 例,:,JDEPART 80,機器人工具以關節(jié)插補動作、向工具坐標系,-Z,方向上,的,80mm,處后退移動。,LDEPART 2offset,機器人工具以直線插補動作，向工具坐標系,-Z,方向上,的,2,offset(200 mm,，如果,offset=100),處后退移動。,一、運動命令,-,DRIVE,指令格式：,DRIVE,關節(jié)編號,位移，,功 能,:,移動機器人的單個關節(jié),參 數(shù),:,關節(jié)編號：,指定要移動的關節(jié)編號。,(,在六關節(jié)的機器人中，關節(jié)被編號為,1,至,6,，從離工具安裝法蘭最遠的關節(jié)處開始。,),位 移：,指定移動關節(jié)的量，可為正值或負值。此數(shù)值的單位與描述關,節(jié)位姿值的單位相同，也就是說，如果關節(jié)為旋轉關節(jié)，數(shù)值,以度,(),表示，如果關節(jié)為滑行關節(jié)，數(shù)值用距離,(mm),表示。,速 度：,為該運動指定速度。像正常的程序速度一樣，此速度用監(jiān)控速度,的百分比表示。如果未指定，則默認為監(jiān)控速度的,100%,。,速度,一、運動命令,-,DRIVE,說 明：,此命令僅移動指定的關節(jié)。此命令的運動速度，是由此命令中指定,的速度和監(jiān)控速度合成的。程序中設置的程序速度并不影響此命令。,示 例：,DRIVE 2,-10,75,將關節(jié),2(JT2),從當前位姿轉動,-10,，速度為監(jiān)控速度,的,75%,。,一、運動命令,-,DRAW /,TDRAW,指令格式：,DRAW,TDRAW,功 能,:,機器人從當前位姿，以直線插補動作，以指定的速度，向,X,，,Y,，,Z,軸方向上指定的距離處移動，并且繞各軸旋轉指定的旋轉量。,DRAW,命令按基礎坐標系移動機器人,TDRAW,命令按工具坐標系移動機器人。,參 數(shù),:,關節(jié)編號：,指定要移動的關節(jié)編號。,(,在六關節(jié)的機器人中，關節(jié)被編號為,X,平移量,Y,平移量,Z,平移量,X,旋轉量,Y,旋轉量,Z,旋轉量,速度,X,平移量,Y,平移量,Z,平移量,X,旋轉量,Y,旋轉量,Z,旋轉量,速度,一、運動命令,-,DRAW /,TDRAW,參 數(shù),:,X,/Y/Z,平移量:,以,mm,為單位，指定在,X,/Y/Z,軸上的移動量。若未指定，默認為,0,X/Y/Z旋轉量,:以度為單位，指定繞,X,/Y/Z,軸旋轉的角度量。容許范圍小于,180,。,若未指定，則默認為,0,度。,速 度:,以,%,、,mm/s,、,mm/min,、,cm/min,、或,s,為單位，指定速度。若未,指定，機器人以程序速度移動。,說 明：,機器人以直線插補動作從當前位姿移動到指定位姿,示 例：,DRAW 50,-30,從當前位姿出發(fā)，以直線動作，在基礎坐標系的,X,軸方向上移動,50 mm,，并且在,Z,軸方向上移動,30 mm,。,一、運動命令,-,ALIGN,功 能：,移動工具坐標系的,Z,軸，使之平行于最接近的基礎坐標系的坐標軸,說 明：,在各中應用中，如果參考運動方向被設置為沿工具,Z,方向，在示教,位姿數(shù)據(jù)前，使用,DOALIGN,命令，可以非常方便地使工具方向和,基礎坐標系對齊。,一、運動命令,-,HMOVE,指令格式：,HMOVE,位姿變量,功 能：,移動機器人至指定位姿。機器人按混合運動方式運動：主要軸為,直線插補，腕關節(jié)為關節(jié)插補。,參 數(shù)：,位姿變量：,指定機器人運動的目標位姿。,(,可以是變換值變量、復合變換值變量、,關節(jié)位移值變量或位姿信息函數(shù),),夾緊編號：,指定在目標位姿處要打開或閉合的夾緊編號。正數(shù)字閉合夾緊，負數(shù),字打開夾緊。任何夾緊編號都設置到,HSETCLAMP,命令,(,或輔助函數(shù),0605),設置的最大值。如果省略，夾緊既不打開也不閉合。,說 明：,此命令是以直線插補動作移動機器人。工具坐標系的原點畫一條直線,軌跡，但腕關節(jié)以關節(jié)插補動作運動。當機器人將要按直線動作，而,動作開始和結束之間的腕關節(jié)的角度變化很大時，使用此命令。,夾緊編號,一、運動命令,-,X,MOVE,指令格式：,XMOVE,位姿變量,TILL,信號編號,功 能：,機器人以直線插補動作向指定位姿移動，當指定的信號條件置位時，即使未到達指定的位姿，機器人也會停止運動，并跳轉到下一步驟。,參 數(shù)：,模式,:,(,不是指定項,),監(jiān)視指定輸入信號的上升沿或下降沿。正信號編號監(jiān)視上升,沿，負編號監(jiān)視下降沿。,/ERR:,(,選項,),如果信號條件在監(jiān)視開始之前已經(jīng)置位，則會返回一個錯誤信息。,/LVL:,(,選項,),如果信號條件在監(jiān)視開始之前已經(jīng)置位，則立即跳轉到下一步驟。,位姿變量,:,指定機器人運動的目標位姿,(,可以是變換值變量、復合變換值變量、關,節(jié)位移值變量或位姿信息函數(shù),),。,信號編號:,指定外部輸入信號或內(nèi)部信號的編號。,模式,The End,！,