項目號 零件號 說明 數(shù)量1 零件 1 22 大底板 9 13 Y軸軸承 2 24 Y減速器 1 15 Y電機 16 Y軸滾珠絲杠 17 Y聯(lián)軸器 2 48 Y軸支架板 19 導軌 9DWG 110 Y軸支架 1 111 電機 312 X軸軸承 2 213 X軸支架 2 114 X軸滾珠絲杠 1 115 X軸承蓋 2 216 X減速器 5 117 Y軸螺母 118 X聯(lián)軸器 219 X電機 120 X軸螺母 121 Z軸承蓋 222 Z減速器 3 123 Z電機 124 Z軸軸承 225 Z軸支架 9 126 Z軸滾珠絲杠 2 127 Z軸螺母 128 吸盤 1項目號 零件號 說明 數(shù)量1 X軸軸承 2 22 X軸支架 2 13 X軸滾珠絲杠 1 14 X軸承蓋 2 25 X減速器 5 16 Y軸螺母 17 X聯(lián)軸器 28 X電機 19 電機 1畢 業(yè) 設 計（論 文）設計（論文）題目： 吸盤搬運機械手 學 院 名 稱： 專 業(yè)： 班 級： 姓 名： 學 號 指 導 教 師： 職 稱 定稿日期： 年 月 日II摘 要隨著中國加入 WTO，國內物流行業(yè)正面臨著一個很嚴重的問題，它是引進國外先進技術如何提高生產力。其中引進機器人技術和物流的發(fā)展。在物流運作的煙霧，有毒氣體和粉塵對人體健康的影響，另一個原因造成的，物流很難操作或可能無法正常工作的某些部分。由于這些原因，國內廠商迫切需要的人，而不是機器人物流物流業(yè)務。機器人的設計，物流是解決這些問題。由于直角坐標型機器人物流系統(tǒng)設計，機械設計流程，所以我們熟悉的系統(tǒng)，以及控制使用 AutoCAD 和 SolidWorks 的二維圖形和創(chuàng)建繪制三維實體的能力。畢業(yè)是我們大學四年的學習練習的最全面的研究，以指導我們的思想，工作作風，提高我們的綜合素質具有十分重要的意義對實際能力的一部分。與此同時，大學的全面總結和學到的知識的廣泛應用，也為社會的未來發(fā)展方向創(chuàng)造了良好的開端的實際應用。這項研究的主要內容：1. 一個包括完整的驅動系統(tǒng)和結構設計，2. 計算引擎選擇和負載轉矩計算等相關的計算，3. 設計和驗證，4 ，繪圖和三維建模，裝配設計和運動仿真。關鍵詞：直角坐標型；物流機器人；機械系統(tǒng)設計IIIAbstractFollowing China joining in the WTO, spray-paint of industry in our country faces a machine for very rigorous problem whatever introduce into advanced technology to increase productivity, spray-paint robot technology’s introduce into and open out. Smog toxicant and dust affect God’s image health in the course of the spray-paint, to all do harm to the human body to is some to spray-paint the part person very difficult proceeding operation or the root can’t operate, base on upper reason that internal factory is a impendence thing that require to use spray-paint robot for replacing man to joining work. The design of the spry-paint robot aim to resolve these problem.Through the mechanical system design of spray painting robot of rectangular coordinate type, hope that students are familiar with the design process of mechatronic systems, and master the use of AutoCAD or solidworks to draw two-dimensional graphics or the ability to create three-dimensional solid. Graduation Project is the most comprehensive teaching program in the practice of teaching, it has very important significance to the students thought, work style and the actual capacity, improving the quality of students. At the same time, it is a comprehensive summary of what they have learned and integrated applications, it opens up a good start to practical of society in the future. The main content of this research: 1.The entire drive system solutions and structure design and; 2. The choice of the motor and load calculation; 3. Design and check parts; 4. Drawing Parts Drawing and 3D-Modeling and Simulation.Keywords：rectangular type； spray-paint robot；mechanical system design IV目 錄引 言 - 1 -第 1 章 緒論 - 3 -1.1 搬運機器人的研究現(xiàn)狀 .- 3 -1.2 搬運機器人的發(fā)展趨勢 - 4 -1.2.1 國外機器人領域發(fā)展趨勢 .- 4 -1.2.2 我國搬運機器人的發(fā)展趨勢 .- 4 -1.3 本文的主要研究內容 - 5 -第 2 章 方案分析設計 - 6 -2.1 題目分析 - 6 -2.1.1 五種基本坐標式機器人 .- 7 -2.1.2 兩種冗余自由度機構機器人 .- 7 -2.1.3 模塊化機構機器人 .- 8 -2.2 主傳動方案的選擇 .- 8 -第 3 章 結構設計 - 11 -3.1 電動機的選擇 - 11 -3.1.1 X 方向電動機的選擇 - 11 -3.1.2 Y 方向電動機的選擇 - 11 -3.1.3 Z 方向電動機的選擇 - 12 -3.2 減速器的選擇 - 12 -3.3 滾珠絲杠的設計 - 13 -3.3.1 x 軸滾珠絲杠的設計 .- 13 -3.3.2 y 軸滾珠絲杠的設計 .- 14 -3.4 滾珠絲杠副兩端固定形式的設計 .- 17 -3.5 各軸軸承的選擇 - 18 -3.6 校核計算 - 21 -3.6.1 x 軸滾珠絲杠的校核 .- 21 -3.6.2 y 軸滾珠絲杠的校核 .- 21 -3.6.3 z 軸滾珠絲杠的校核 .- 21 -第 4 章 三維結構設計 - 23 -4.1 SOLIDWORKS 簡介 .- 23 -4.2 三維實體模型的建造 - 24 -4.3 裝配仿真 .- 25 -4.4 關于對 SOLIDWORKS 的介紹 - 25 -第 5 章 利用 SOLIDWORKS 進行裝配仿真 - 28 -結論與展望 - 34 -致 謝 - 35 -參考文獻 - 36 -- 1 -引 言該“機器人”一詞來自捷克“Robota”，意思是“強迫勞動”。 1920 年捷克斯洛伐克作家薩佩克寫了一個劇本叫“洛桑萬能機器人”，他稱之為“機器人”機器人萬能那些家伙洛桑生產勞動的“羅伯特”，中國翻譯，捷克意思是“奴隸” - 薩佩克機器人的位置決定要努力讓人類奴隸的壓力，他們是人類值得的只有服務。他們沒有想到，沒有想到，但類似人類的機器，很方便，所以人們擺脫勞動。他告訴他們，他們可以 20 年生存的知識，那么只生產了。他們想不到的，沒有感情，有能力的三個人一個人，生意興隆的公司。后來，一個很偶然的原因，機器人開始有意識的，他們是難以承受的人統(tǒng)治，人類的奴隸，讓機器人給人類，攻擊人類的最后徹底毀滅。 “機器人”也為我們的正式名稱。機器人技術是最近幾十年開發(fā)了一個新的學科，它設計了技術和知識和機器人應用。機器人配備了非常廣泛的內容，如力學，機械，電子，知識，計算機，人工智能，生物學，系統(tǒng)工程等方面的控制理論的結合。由于機器人五十年代誕生以來，在短短五十年來一直快速的發(fā)展。它是通過在第一代處理機器人的研究，實際使用中，和使用了第二代的認識機器人研究和實踐的各階段的，以及研究和其他第三代智能機器人的通過。處理制造了非常重要的一步，它可以有效地防止工件的侵蝕受外界環(huán)境，更好的工作生活，同時也提升了工件的外觀。目前，在中國，主要是基于手工處理已經(jīng)完成，對質量水平的處理的影響熟練的技術工人，情緒等因素的影響很大。同時，易揮發(fā)的有毒氣體對工人的健康有很大的影響的運輸過程中。處理過程自動化的實現(xiàn)，具有巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。搬運機器人是一個典型的自動化處理設備。使用機器人處理操作，工件涂層均勻，可重復性，高效率，讓工人從繁重的工作中解脫出來的環(huán)境。在超過 20 年歷史的搬運機器人領域的國際申請。此前使用這種技術的是美國minhit 公司，軟糖，德國海特爾公司。有時候，流量控制系統(tǒng)自 1980 年代以來，德國公司在配備有一個集成的吸氣閥裝置，以防止初次感染 H16 海特爾第一時間控制的機器人。 McAuto 美國公司成功四套開發(fā)的軟件模塊，用于機器人的：布局，uild，COMMAND ADAPT，尤其 PLACE 模塊，用戶可以設置交互式圖形界面上的機器人的移動路徑提供與圖形終端運動仿真機器人，其先前已經(jīng)記錄為機器人的離線編程。在 1998 年，法國學者 MontilletD 在自動操縱的應用做了一些工作，他使用離線編程，路徑槍規(guī)劃，而槍的態(tài)度，槍和基板，和其他參數(shù)之間的距離從周圍的槍支管制的角落，滿足連續(xù)治療運動槍的要求。創(chuàng)新的搬運機器人技術，處理精度比以往，世界熊機器人被廣泛使用在發(fā)達國家。 90 年代以來，在我國的應用和發(fā)展機器人技術。的空間 703 部，625 是實驗室傳熱機器人主要用來攜帶號碼的部件的重要和特殊的要求，如低真空下處理的決策。早期的機器人任務程序主要是網(wǎng)絡教學的準備，他有很多缺點，因此人們開發(fā)了離線編程方法。離線編程的優(yōu)勢在于它的靈活性，安全性好，降低成本。社會的發(fā)展是必要的，機器人已經(jīng)滲透我們的生活，工作和經(jīng)濟，并發(fā)揮了重要作用。研究機器人的發(fā)展對我國經(jīng)濟發(fā)展產生太大影響。近年來，研究和更快的機器人技術的發(fā)展已經(jīng)開發(fā)了多種類型的搬運機器人。從我們的角度機器人產品，主要是國外同類產品的模仿的發(fā)展來看，還沒有形成一個機械臂一個完整的設計方法。直角坐標機器人物流專為家庭或辦公室的柜子表面物流，降低成本，簡化設計，- 2 -行車三個軸滾珠絲杠用于完成漢江機床廠 C1 滾珠絲杠的開發(fā)和利用。- 3 -第 1 章 緒論1.1 搬運機器人的研究現(xiàn)狀目前，機器人技術作為高科技的一項重要任務是非常公眾的關注。最突出的是日本和美國這兩個國家。在1958年，美國聯(lián)合附屬開發(fā)的第一個機器人，其結構為：一個旋轉前端設置有在主體拾取和放置機構的電磁鐵工件安裝教導的控制系統(tǒng)。 1962年，美國根據(jù)測試CNC示教再現(xiàn)型機器人的公司，取名具有為Unimate的聯(lián)合審核說道。同年，美國成功地測試了機械鑄造公司叫Versatran機器人。雖然出生在雙方六十年代機器人基地，同時對外轉讓機器人的發(fā)展。日本的搬運機器人發(fā)展最快，使用最廣泛的土地。自1969年以來，從美國引進了兩個典型的機器人，大力從事機器人的研究。據(jù)報道，在1979年，他從事研究的成本在機器人大學的研究，在總科研經(jīng)費的機器人有42％使用了超過50 1976年大學和國家科研部門的科研單位。 1979年到達日本機器人十億￥43.3產值，產量為14 535臺。目前，機器人首先人均居世界。據(jù)搬運機器人（IFR）幾年前統(tǒng)計，在2000年達到搬運機器人總數(shù)國際聯(lián)合會將全球82萬臺，與1996年相比增長了24％。其中，日本有4200萬臺，占世界總人口仍機器人“機器人王國”的位置約50％。我們的機器人開始于70年代初，經(jīng)過30多年的發(fā)展，大致可分為三個階段：起步階段20世紀70年代，80年代的發(fā)展，在1990年通過高新技術的發(fā)展帶動的實際時間，在改革開放政策的實施，機器人技術的發(fā)展，從政府得到關注和支持。在80年代中期，為搬運機器人產業(yè)應該研究的全國組織表明，第一代搬運機器人專注于汽車行業(yè)（占總需求的60％?70％）的需求。其中在“六五”期間，許多專家建議和規(guī)劃，主持由電氣工程，中央各部委，中國中科院學部以及一些當?shù)氐难芯繖C構和大學參加，國家投入顯著資源的基本處理實施機器人技術，基礎機械，各類研究開發(fā)轉移機器人機及應用工程。經(jīng)過五年的研究，完成了教學再現(xiàn)型搬運機器人成套技術（包括機器人，控制系統(tǒng)，驅動裝置的旋轉，測試系統(tǒng)的設計，制造，應用和小批量的生產技術等）的開發(fā)物流，關鍵績效指標弧焊，點焊和搬運機器人等操作，各種專業(yè)和一般控制系統(tǒng)和類型80年代初達到國外同類產品水平的關鍵零部件的發(fā)展，并形成實現(xiàn)小批量生產能力。 80年后，特別是經(jīng)過五年的努力，中國的搬運機器人技術可以顯著立足國內。90年代中期，中國政府已選擇執(zhí)行焊接機器人應用工程研究開發(fā)為重點，迅速掌握的成套技術，關鍵設備制造，機器人應用工程開發(fā)，技術支持，場效應等技術。目前約有500焊接機器人散落在汽車，摩托車，工程機械行業(yè)的主要城市，其中的焊接機器人的55％左右，點焊機器人的約45％，以靈活的機器人焊接建成五條生產線，機器人焊接工作站300第二20世紀90年代的一半家用機器人實現(xiàn)商品化時期，奠定了工業(yè)化的基礎。機器人由機器人操縱器（機械主體），控制器，伺服驅動器和測試感測裝置結構，人形操作，自動控制，設計可以被編程，多種分配在三維空間機電自動化生產設備。特別適合于多品種，可變容積的柔性生產。穩(wěn)定和提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的更新?lián)Q代很快起著非常重要的作用。在機器人的某些方面的研究達到世界先進水平，但仍存在一些問題。在一方面，行業(yè)和國際社會有一定的差距，而另一方面，我們的多機器人的研究是學習國外的先進技術，多的二次開發(fā)，少了自身技術革新。- 4 -1.2 搬運機器人的發(fā)展趨勢搬運機器人處于的發(fā)展中階段，機器人攜帶探索從一般的處理機器人的活躍，只有發(fā)展和強大的機器人跳是一個飛躍。目前，搬運機器人的強勁發(fā)展階段的發(fā)達國家處理，開發(fā)和生產的搬運機器人的發(fā)展構成了一個龐大的產業(yè)，越來越多的新胎面?，F(xiàn)在世界上搬運機器人的認識已經(jīng)從“機器的奴隸”轉移到“工作伙伴”。隨著智能機器人的不斷發(fā)展，處理社會上出現(xiàn)了非常復雜的操控機器人，展示作品非凡的品質，不只是一個獨立的人格精明到一些幫助“經(jīng)營者”和“工”與“機奴”很快超過人的方面，人是聰明的“工作伙伴”。。1.2.1 國外機器人領域發(fā)展趨勢1.搬運機器人不斷提高性能（速度快，精度高，可靠性高，易于操作和維護）和單機價格繼續(xù)下跌，在1991年的$ 103 000平均單價下降97年$ 65,0002.機械結構模塊化，可重構的發(fā)展。如關節(jié)模塊中的伺服電機，減速機，檢測三位一體，通過聯(lián)合模塊，耦合模塊構建的重組機器人機; 模塊化機器人產品已在國外促使城市?；诳刂破鞯絇C的發(fā)展，促進標準化，網(wǎng)絡，設備，以提高集成度的打開方向3.搬運機器人控制系統(tǒng)中，控制變得更加緊湊和模塊化設計;大大提高了系統(tǒng)的可靠性，方便性和可維護性。4.機器人傳感器日益重要的作用沿著更傳統(tǒng)的位置，速度和加速度傳感器，裝配，焊接機器人也用于視覺，觸覺和其他傳感器和遠程控制機器人使用視覺，睡眠，觸覺，觸覺多傳感器融合技術環(huán)境建模和控制決策，多傳感器融合技術是成熟的已在產品系統(tǒng)的結構的應用。5.虛擬現(xiàn)實技術在仿真中，排演的過程控制的發(fā)展，對實施例的機器人的作用下，機器人操作員監(jiān)管遙控以產生暴露于操縱工作環(huán)境的前端感覺到機器人。6.現(xiàn)代的遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是完全自治制度的追求，而是致力于人機交互和機器人的操作員控制，遠程和本地自治系統(tǒng)是一個完整的運行遠程監(jiān)控系統(tǒng)從實驗室到實踐階段建立智能機器人。美國推出“旅居者”的機器人是火星上最有名的例子這樣一個系統(tǒng)的成功應用。7.機器人的機器開始上升。 94從美國制定的“虛擬軸機床”，因為新設備已經(jīng)成為國際研究的熱點應該開拓自己的領域探索的實際應用之一。1.2.2 我國搬運機器人的發(fā)展趨勢我們從八十年代“規(guī)劃”搬運機器人科技攻關在國家的支持下開始，經(jīng)過“七五”，“八五”科技攻關，控制機械手的設計和制造技術，操作系統(tǒng)，硬件和軟件設計技術，運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產研制的機器人關鍵零部件物流，弧焊，點焊，裝配，搬運和其他機器人，其中超過130套機器人物流20企業(yè)有近30家自動化生產物流（站）大小中獲得了應用，弧焊機器人在汽車廠的焊裝線使用。但在一般情況下，還有比的搬運機器人技術和工程應用，如距離一定的水平和國外：可靠性，低于國外產品;機器人應用工程起步較晚，窄應用，系統(tǒng)技術和生產線比國外有在應用規(guī)模差距，國內的- 5 -搬運機器人中國已經(jīng)安裝了約200個單位，占單位總數(shù)安裝萬分之四。機器人產業(yè)上面沒有形成的主要原因，目前中國生產的機器人是用戶的要求，“一個客戶，不同規(guī)格，體積小，低度零部件通用化，交貨時間長的重新設計，成本不低，但質量，可靠性不穩(wěn)定。目前迫切需要的關鍵技術的早期工業(yè)化，以解決一個全面的計劃的產物，促進系列化，通用化，模具設計的改善，并積極產業(yè)化進程。我們的智能機器人和支持計劃“863”的特種機器人，它也取得了許多成就。其中最突出的是水下機器人水下6000米不受限制的機器人導致世界領先水平，直接遙控機器人協(xié)調控制機器人手臂，爬壁機器人，機器人飛機研制管;在機器人視覺，觸覺，觸覺，良好的睡眠和大量的工作，一個肯定的基礎上發(fā)展的執(zhí)行等基本技術的開發(fā)和應用。但是在多傳感器數(shù)據(jù)融合控制，遠程和本地自主系統(tǒng)遙控機器人，智能裝配機器人，機器人設備和其他應用程序的開發(fā)才剛剛起步，與國外先進水平有很大差距，你必須得分的基礎上，原來，有研究主要集中系統(tǒng)，以一個完整的系統(tǒng)實用技術和產品，為“十五”，是世界先進行列中脫穎而出。1.3 本文的主要研究內容1.直角坐標機器人物流，整個驅動系統(tǒng)和結構設計，選擇和電機和負載的計算，以及其他相關的計算。2.主要部件設計如軸承.設計和驗證，螺絲，螺帽，絲桿支架。3.圖紙和零件圖的裝置，裝配圖和運動仿真的三維模型，使用 SolidWorks 三維實體建模方法，結構設計和分析的實體，讓了解真?zhèn)危菀椎慕Y構特征。。- 6 -第 2 章 方案分析設計2.1 題目分析搬運機器人分為以下幾種類型按結構和驅動源分布如下圖 2-1：直角坐標式 圓柱坐標式 關節(jié)坐標式 基本結構 球坐標式 平面坐標式 柔軟臂式 冗余自由度式 控制部分 模塊式 氣動驅動源 液壓電動圖 2-1 四種坐標形式的搬運機器人a）直角坐標式機器人； b）圓柱坐標式機器人； c）關節(jié)坐標式機器人； d）球坐標式機器人視覺傳感器傳感部分 觸覺傳感器接近覺傳感器人工操縱機器人固定程序機器人控制部分 (信息輸入和示教方法) 可編程序機器人重演式示教機器人計算機數(shù)控機器人智能機器人- 7 -2.1.1 五種基本坐標式機器人結構機械機器人可以通過安裝為多個環(huán)節(jié)關節(jié)中看到。通常有兩種連接，即關節(jié)和關節(jié)的旋轉運動。銀行和根據(jù)不同的坐標系的聯(lián)合會議機器人大致可分為五類：直角坐標，圓柱坐標球面坐標的形式，并協(xié)調聯(lián)合小關節(jié)坐標。他的骨灰指三個自由度機械手的軸的，它不包括手腕的自由度。圖 2-1 示出了機器人的，其中的四個坐標。（1）直角坐標機器人三個移動的連接，使得沿著笛卡爾臂的端部坐標系 X，Y，Z的直線運動的三個軸。（2）具有圓柱形坐標機器人關節(jié)和關節(jié)的兩個旋轉運動，形成一個圓筒狀的工作范圍。（3）在共同的坐標機器人具有三個轉動關節(jié)，其中，兩個鉸鏈軸平行于一個更復雜的形狀，工作的大小。（4）球形坐標與兩個轉動關節(jié)和關節(jié)的移動機器人，形成半圓形狀的工作范圍。（5）多關節(jié)型機器人的平面可以被認為是公共的一個特例坐標機器人，其中只有平行于肩和關節(jié)軸線共面。圖 2-2 平面關節(jié)式機器人2.1.2 兩種冗余自由度機構機器人軟臂機器人的總體控制，也被稱為鼻子機器人。通過整體控制多個柔性臂的產生的驅動源，所述控制盤的相對輥圖中，在每一個方向上的平緩彎曲臂。由于盤相對作用很大的自由度的凸表面，從而使機器人手臂松弛冗余 DOF 機器人結構。機器人實驗室，哈爾濱理工大學設計的搬運機器人的物流用柔軟的手腕任意彎曲空間的物流業(yè)務。冗余度的每個關節(jié)單獨控制的機器人，安裝在可旋轉平臺直角坐標機器人的自由度，增加了一個旋轉自由度，冗余 DOF 機器人適合于機器撫育等場合。- 8 -2.1.3 模塊化機構機器人搬運機器人模塊化定義為由多個規(guī)范化的建模拼縫構成的機械機器人模塊選擇標準模塊被一個標準化的接口，驅動單元，控制模塊，傳感器模塊和被序列化。所示的草莓采摘直角坐標機器人系統(tǒng)，旨在實現(xiàn)三個自由度，移動 X，Y ，Z 坐標軸，主體圖如 2-3。圖 2-3 直角坐標型物流機器人自由度示意圖2.2 主傳動方案的選擇由直角坐標機器人邏輯分析需要在 X，Y 機器人身上機制，Z 軸有三個移動副。末端執(zhí)行器具有定位精度高，一般。寬敞的工作區(qū)，在處理作業(yè)，到底是一炮，一小筆費用。對于此功能，發(fā)送時間表建立如下：實現(xiàn)具有齒條和小齒輪，液壓缸伸縮運動，滾珠絲桿傳動，曲柄滑塊機構，和類似物這樣的線性傳動機構。齒條和小齒輪機構，該相同的原理是利用互鎖由旋轉運動所取得的驅動齒輪馬達的齒數(shù)成齒條的線性運動的。這種機制有一個齒輪比穩(wěn)定的傳輸功率范圍，傳動效率高，可靠性高，結構緊湊，壽命長等優(yōu)點。它可廣泛用于在苛刻的條件下，高負載的應用，例如機床，汽車等。但也有生產和安裝精度高，成本高的缺點。如圖 2-4。- 9 -圖 2-4 齒輪齒條傳動液壓傳動被用作工作介質，以提供能量，并執(zhí)行傳輸模式控制，這是一個液壓缸致動器，由液體介質的伸縮運動的液壓缸。如圖 2-5。變速箱的優(yōu)點：①體積小，重量輕; ②可以很容易地在給定的范圍內，以自動調整的牽引的速度，和無級變速和速度范圍，③容易在特定情況下的變化，不旋轉的馬達的方向，可以更容易地切換組旋轉和線性往復移動，④作為油的元件的相對運動的表面能自潤滑性，低磨損和長的使用壽命之間的工作介質的結果; ⑤易于操縱的控制，自 動化很大; ⑥標準化，系列化，通用化，容易達到的設計，生產和使用液壓元件。滾珠絲桿旋轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化的理想產品的旋轉運動。采用絲桿，螺母和滾珠組成螺釘。它的功能是必須被轉換成直線運動，這是進一步擴大和滾珠絲杠的發(fā)展的旋轉運動，這種發(fā)展的意義是在滾動運動滑動軸承的動作。少摩擦，滾珠絲杠被廣泛應用于各種設備和精密儀器。如圖 2-6。傳輸優(yōu)點：①高傳輸效率（高達 85％-98％）; ②靈敏度高（無抖動，無蠕變，同步性好）; ③定位精度高（可以無縫地傳輸，強勁的剛性，實現(xiàn)溫升小）; ④壽命長（超過四倍的正?；瑒咏z杠磨損，精度長保存期）; ⑤使用，方便潤滑和保養(yǎng)，可靠性 ; ⑥可以反向傳輸，而不自鎖。圖 2-5 液壓缸運動原理圖- 10 -圖 2-6 滾珠絲杠傳動 曲柄滑塊聯(lián)動機制平面和轉換的旋轉運動，也達不到曲軸耦合。如圖 2-7。變速箱的好處：①;低表面接觸對，獲得的壓力很小，容易潤滑，磨損輕，壽命長，低功率傳輸大②副易加工，更高的精度，成本低; ③長棒可以遠程控制許多實現(xiàn) ; ④可以使用鏈接創(chuàng)建的運動軌跡和更復雜的法律。但下部一對，低精度之間的間隙的存在，不容易實現(xiàn)準確復雜的運動規(guī)律.考慮到設計的便利性，并最終確定在聯(lián)合物流機器人 x 的三個笛卡爾運動的滾珠絲杠填充，Y，Z 軸，同時考慮到用的滾珠絲杠的低成本性質作出漢江機床廠開發(fā)的 C1 型滾珠絲杠。（a）內部原理圖 (b) 實物圖圖 2-7 曲柄滑塊機構- 11 -第 3 章 結構設計3.1 電動機的選擇因為物流機器人負荷小，結構小，所需發(fā)動機尺寸，重量和功率并不大，設計YS發(fā)動機，并根據(jù)國家標準，具有效率高，噪音低，振動小，壽命長制造，維護方便，起動轉矩大，出色的起動和運行性能特點，采用B級絕緣，防護等級類IP141，冷卻方式為ICO141，廣泛應用于小功率機械設備，如機器人，機床等場合的實施標準JB / T1009-2007。圖 3-1 YS 系列電機圖3.1.1 X 方向電動機的選擇擬定 x 方向載荷加機身總重為 =15kg，平均移動速度 ，傳動效率為0.8，預設安全系數(shù)為 1.2，工作機所需輸入功率:(1)工作機的功率 PW/105.2/10.3wPGVKW????(2)電動機功率 Pd=45W (3-1).2/.3/.845()d?電機型號選擇 YS5022,詳細數(shù)據(jù)見下表 3-1。3.1.2 Y 方向電動機的選擇假設 y 方向的載荷+機身總重量是 ，平均移動速度 ，傳動率是 0.8，設定安全系數(shù)是 1.2，所需輸入功率式子如下:(1)工作機的功率 PW/1025./10.5wPGVKW????(3)所需電動機功率 Pd- 12 -=75W (3-2)1.2/.05/.807()dwPKW????由于功率損失等原因，電動機選擇略大功率的 YS5612，詳見表 3-1。3.1.3 Z 方向電動機的選擇假設 z 方向的載荷 +機身總重量是 ，平均移動速度 ，傳動率為0.8，設定安全系數(shù)為 1.2，所需輸入功率式子如下:(1)工作機的功率 PW/105.2/10.wPGVK????(3)所需電動機功率 Pd=150W (3-3).2/./.85()dw?由于功率損失等原因，電動機選擇略大功率的 YS6312，詳見表 3-1。表 3-1 YS 電機參數(shù)表電 機型 號功率（W）電流(A)頻率(Hz)電壓(V) (r/min)最大轉矩(N﹒m)毛重(Kg)YS5022 60 0.23 50 380 1400 2.4 2.5YS5612 90 0.2 50 380 1400 2.4 3.5YS6312 180 0.53 50 380 1400 2.4 73.2 減速器的選擇電機輸出轉速 1400R /分鐘，因為馬達和減速裝置之間的傳動機構。 RV 減速是最常見的減速器蠕蟲家族，其由蝸桿和蝸輪，結構緊湊，變速比中的一個，并在一定條件下，具有自鎖功能的機械驅動，是最常見的一個加速度和振動，低噪音，低功耗。根據(jù) Q / MDL-2000 標準進行設計和制造技術 RV 蝸輪系統(tǒng)。產品符合國家標準GBl0085-88 圓柱蝸桿參數(shù)基礎上，最先進的科學技術，“方盒子”外形獨特新穎的款式，學習盒看起來，優(yōu)質鋁合金壓鑄具有以下性能優(yōu)勢線路：①機械結構緊湊，體積薄，輕，小，高效; ②良好的熱交換性能，散熱快， ③安裝方便，靈活和敏捷，性能優(yōu)越，易于維護檢修; ④運行平穩(wěn)，噪音低，堅固耐用; ⑤適用性，高安全性和可靠性。目前已廣泛應用于各個生產部門，技術和手段，減少機械設備的現(xiàn)代化設備，實現(xiàn)高扭矩意味著相當大的比重，低噪聲，高穩(wěn)定性機械齒輪控制的最佳選擇。我在畢業(yè)設計也可考慮以降低成本和簡化使用 RV 減速的結構，因為齒輪比 i = 57-161，以滿足由 RV 減速延遲的發(fā)動機輸出速度 1400R /分鐘直接施加到齒輪和螺旋槳。您可以選擇型號 RV-20E 減速機，如圖 3-2 所示。 - 13 -圖 3-2 RV-20E 型減速器 3.3 滾珠絲杠的設計3.3.1 x 軸滾珠絲杠的設計均勻工作負載是 可用時長是一萬五千小時，絲杠的工作長度 L 是 400毫米，它的最大轉速 ，最小轉速 ，絲杠材質是 鋼，滾道硬度是 58-62HRC，傳動精度 σ= 0.03mm。1） 算出載荷算出最大動負載 CC= 3LwfmF?106nT?n01Lvs從相關書目找出表格 2-4 設，選精度 D，從表格 2-6 設 ，從表格 2-7 設，從表格 2-8 設 ，所以(3-2)2)算出額定動載荷的計算值 (3-3)3)按值 選滾珠絲杠副，遵從額定動載荷 ≥ 的規(guī)則，找出相關書目中表格 2-9，預設滾珠絲杠如下：：FC1-2004-2.5 =4 - 14 -FC1-2005-2.5 =5 選 FC1-2005-2.5，它的數(shù)據(jù)是：公稱直徑 mm 導程 =5mm其它數(shù)據(jù)可從相關書目表格 2-9 獲得滾珠直徑 =3.175 mm 螺旋角 λ= 33′滾道半徑 R=0.52 =1.651mm (3-4)螺母螺紋大徑 D= (3-7)(3-8)3.3.2 y 軸滾珠絲杠的設計均勻工作負載是 可用時長是一萬五千小時，絲杠的工作長度 L 是 400毫米，它的最大轉速 ，最小轉速 ，絲杠材質是 鋼，滾道硬度是 58-62HRC，傳動精度 σ= 0.03mm。1)計算載荷算出最大動負載 CC= 3LwfmF?106nT?n01Lvs從相關書目找出表格 2-4 獲取，選精度 D，從表格 2-6 設 ，從表格 2-7 設，從表格 2-8 設 ，所以2)設額定動載荷的計算值 - 15 -3)由于 選的是滾珠絲杠副，從額定動載荷 ≥ 的規(guī)定，找出相關書目中表格2-9，預設滾珠絲杠如下：：FC1-2505-2.5 =5 FC1-2506-2.5 =6 選用 FC1-2505-2.5，具體數(shù)據(jù)是：公稱直徑 mm 導程 =5mm其它數(shù)據(jù)可從相關書目表格 2-9 獲得滾珠直徑 =3.175 mm 螺旋角 λ= 38′滾道半徑 R=0.52 =1.651mm 偏心距 e= 絲杠內徑 = +2e-2R=21.788mm 螺母螺紋大徑 D= 螺母螺紋小徑 3.3.3 z 軸滾珠絲杠的設計均勻工作負載是 可用時長是一萬五千小時，絲杠的工作長度（螺母的有效行程）L=500mm，它的最大轉速 ，最小轉速 ，絲杠材質是鋼，滾道硬度是 58-62HRC，傳動精度 σ= 0.03mm。- 16 -1)計算載荷算出最大動負載 CC= 3LwfmF?106nT?n01Lvs從相關書目找出表格 2-4 找到，選精度 D，從表格 2-6 設 ，從表格 2-7 設，從表格 2-8 設 ，所以2)設額定動載荷的計算值 3)由于 選的是滾珠絲杠副，遵從額定動載荷 ≥ 的規(guī)定，找出相關書目中表格 2-9，預設滾珠絲杠如下：：FC1-2505-3 =5 FC1-3205-2.5 =5 我選 FC1-2505-3，具體數(shù)據(jù)是：公稱直徑 mm 導程 =5mm其它數(shù)據(jù)可從相關書目表格 2-9 獲得滾珠直徑 =3.175 mm 螺旋角 λ= 38′- 17 -滾道半徑 R=0.52 =1.651mm 偏心距 e= 絲杠內徑 = +2e-2R=21.788mm 螺母螺紋大徑 D= 螺母螺紋小徑 3.4 滾珠絲杠副兩端固定形式的設計為了滿足高精度，系統(tǒng)的高剛性，飼料要求，我們要注意的滾珠絲杠支撐的設計。需要注意的是軸向剛度，摩擦扭矩，高運行精度和體面的支持形狀的選擇，參見表 3-2。表 3-2 滾珠絲杠副的安裝形式安裝方式 簡圖 特點一端固定一端自由1.靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性都低2，結構簡單3.低軸向剛度4.適合短和垂直的絲杠兩端鉸支1.結構簡單2.低軸向剛度3.硬度和精密滾珠絲桿系統(tǒng)的位移4.熱火叫敏感的螺釘架5.適用于中等回轉速度- 18 -一端固定一端鉸支1.靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性高，適用于中等回轉速度2.結構稍微復雜3.軸向剛度4.適用于更高的剛性和不斷變化的精密滾珠絲杠系統(tǒng)5.推力球必須在一端從所述熱源被置于遠兩端固定1.靜態(tài)穩(wěn)定性和動態(tài)穩(wěn)定性低2，結構復雜，需要在較低的預緊彈簧的兩端3.最大軸向剛度4.適用于高剛度和運動精度滾珠絲杠系統(tǒng)5.適用于長螺旋安裝3.5 各軸軸承的選擇滾動體是現(xiàn)代機械的泛應用組件是依靠支持旋轉部分的主要元素之間的滾動接觸。與軸承相比，滾子軸承具有小的摩擦，靈活的啟動，效率高，易潤滑和互換性好。1）深溝球軸承產品特點：戴最具代表性的滾動軸承，用途廣泛，可承受徑向負荷與雙向軸向負荷，快速旋轉，低噪音，低振動。主要用途：汽車：后輪，變速器，電器元件單元電氣：通用汽車，家用電器其它：工具，內燃機，工程機械，鐵路車輛，裝卸，農業(yè)機械，工業(yè)機械2）角接觸球軸承特征：所述環(huán)和球接觸角，為 15°標準接觸角，30°和 40°之間。越大的接觸角越大，軸向負荷容量，較小的接觸角為高速旋轉更為有利。雙列軸承可承受徑向負荷和軸向負荷; 單列軸承可承受徑向負荷和軸向負荷。角接觸球軸承適 用于高速及高精度旋轉。主要用途：單列：電主軸，高頻馬達，燃汽輪機，離心分離機，小型汽車前輪，差速器小齒輪軸- 19 -雙列：泵，風機，空氣壓縮機，各類變速器，燃料噴射泵，印刷機3）自調心球軸承特點：通過訪問軸球面外圈滾道，調心性能，讓您自動錯誤造成軸或外殼的撓曲或對齊能適應，主要承受徑向載荷和較小的軸向載荷。主要用途：用于小型剛度，可憐的中性旋轉軸和多軸4）圓柱滾子軸承功能：與滾道，徑向載荷能力，這是適合重載荷和沖擊載荷圓柱滾子線接觸也可以適用于高速旋轉 N 型及 NU 型可軸向移動，能夠適應作為結果承受在軸和外殼，最適合作為軸向承載 NJ 型和 NF 類型的自由端可承受一定程度，可以 NH 型及 NUP 的相對位置的熱膨脹或安裝誤差引起的變化輸入一定的軸向負荷承受內圈或外圈可分離，便于裝拆 NNU 和 NN 型抗徑向負荷的剛性。主要用途：大中型電動機，發(fā)電機，內燃機，燃氣輪機，機床主軸，減速裝置，裝卸搬運機械，工業(yè)機械5）為圓錐滾子軸承功能：這種軸承設置有圓臺形滾子，滾子由內圈大肋導向，使得內環(huán)設計，外圈滾道和所述圓錐面的頂點的作用相交軸承，中線點的滾筒。單列軸承可承受徑向負荷和軸向負荷雙列軸承，徑向負荷與雙向軸向負荷，適用于嚴重磨損和沖擊負荷。其它曝光胸（α），分成小錐角，錐角，和三種大錐角的，較高的接觸角越大，軸向負荷能力。主要用途：汽車：前輪，后輪，變速器，差速器小齒輪軸。機床軸，工程機械，大型農業(yè)機械，鐵路車輛齒輪減速，軋鋼機輥頸及減速裝置6）調心滾子軸承特征：該類球面滾子軸承外圈滾道設置有球面狀的內，不同的內部結構之間的雙，除以 R，RH ， RHA 和 SR 四種類型。因為圓弧中心和所述外圈滾道直徑的穿著，具有調心性能，它可以自動調整軸或外殼的偏轉的軸線而引起的誤差不對準的結果，或者可以徑向負荷和軸向負荷，以隨身攜帶，特別是徑向負荷能力。主要用途：造紙機械，減速裝置，鐵路車軸，軋鋼機齒輪箱座，軋鋼機輥道子，破碎機，振動篩，印刷機械，木工機械，各種工業(yè)減速機，立式帶座調心軸承7）推力球軸承- 20 -功能：通過與滾道環(huán)和球與保持架組件的環(huán)形滾道。并與滾道圈的軸稱為軸墊圈，并與滾道圈的殼稱為會話。單向軸承可承受單向軸向負荷，雙向軸承可承受軸向載荷（包括可承受徑向負荷）。主要目標：汽車莖，灰8）推力圓柱滾子軸承特點：由環(huán)形滾道圈（軸圈，座圈）與圓柱滾子和保持架組件。圓柱滾子加冕使用，使壓輥和分布之間的滾道，軸向負荷可承受單向軸向負荷，軸向剛度強。主要用途：石油鉆機，制鐵鋼鐵機械9）推力球軸承產品特點：本種下配備了一個圓桌形滾子（大端球面），滾子滾道圈（軸圈，座圈）肋骨準確的指導，使得軸圈和座圈滾道和滾子設計的錐形頂部運行表面的表面面積相交在低于中心線的點。單向軸承可承受軸向負荷，雙向軸承可承受的軸向載荷。主要用途：單向：起重機吊鉤，旋轉接頭石油鉆機雙向：軋鋼機輥頸10）推力調心滾子軸承特點：本類的石油機械軸承球面滾子傾斜排列，由于滾道的球形外觀，具有自我心靈從而可以使軸有若干傾斜軸向負荷能力非常大，承受軸向載荷，也可以作為穿干徑向載荷，一般在使用油潤滑的使用。主要應用：水力發(fā)電機，立式電動機，船舶用螺旋槳軸，軋鋼機軋制螺桿用減速機，塔式起重機，煤炭研磨機，擠出機，成型角接觸球軸承被轉換承受深溝球軸承，好處是：1，具有結構簡單;2，限速較高;3，摩擦轉矩相對較小;- 21 -4，徑向和軸向載荷;5，相同的尺寸比深溝球軸承移動時，靜負荷能力;6，旋轉精度高，噪音低。上的上述優(yōu)點的基礎上，這樣的設計是用于支承滾珠絲杠選定角接觸球軸承。1)x 軸軸承的選用找出相關書目表格看到，我選的型號是 7004C(α= )，基本額定動載荷2) y 軸軸承的選用找出相關書目表格看到，我選的型號是 7005C(α= )，基本額定動載荷3) z 軸軸承的選用找出相關書目表格看到，我選的型號是 7205C(α= )，基本額定動載荷3.6 校核計算3.6.1 x 軸滾珠絲杠的校核1.穩(wěn)定性校對臨界載荷 (N)式子如下：(3-9)2)效率核對滾珠絲杠副之傳動效率 η 是(3-18) η 需要達到 90%到 95%，因此絲杠副是選擇對的。3.6.2 y 軸滾珠絲杠的校核1.穩(wěn)定性校對臨界載荷 (N)式子如下：：- 22 -預設安全系數(shù) S= =10.3找出相關書目表格，了解到絲杠是穩(wěn)定的。切變模量，對剛 G 是 83.3GPa； T(N﹒m)是扭矩。T= 式子里：ρ 是摩擦角，它的正切函數(shù)值就是摩擦系數(shù)； 表示均勻的工作負載。本章設摩擦系數(shù) ，則得 ρ=。T=15002)效率核對滾珠絲杠副之傳動效率 η 為η 需要達到 90%到 95%，因此絲杠副是選擇對的。3.6.3 z 軸滾珠絲杠的校核1.穩(wěn)定性校對臨界載荷 (N)式子如下：：預設安全系數(shù) S= =10.3 找出相關書目表格，了解到絲杠是穩(wěn)定的。所以該絲杠副工作穩(wěn)定。式子里：ρ 是摩擦角，它的正切函數(shù)值就是摩擦系數(shù)； 表示均勻的工作負載。本章設摩擦系數(shù) ，則得 ρ=。T=20004)效率核對滾珠絲杠副之傳動效率 η 為η 需要達到 90%到 95%，因此絲杠副是選擇對的。- 23 -第 4 章 三維結構設計4.1 solidworks 簡介達索系統(tǒng)的 SolidWorks（達索系統(tǒng) S.A.）一個下屬子公司，負責機械設計軟件窗口產品的開發(fā)和銷售。達索負責系統(tǒng)軟件廠商，互聯(lián)網(wǎng)和廠商的支持服務的整合能力。該集團提供了獲得產品的整個生命周期，包括設計，工程，制造和產品數(shù)據(jù)管理軟件系統(tǒng)，從公司，CAD 市場份額達索目前世界最高的手中最好的著名 CATIAV5 的所有領域。SolidWorks 中始建于 1993 年，通過技術的 PTC 公司的副總裁，該公司的副總裁簡歷，總部設在美國馬薩諸塞州康克爾縣（馬薩諸塞州康科德市）內，堆在每個桌面的初衷贊助設計一種系統(tǒng)，實體模型設計效率。從 1995 年第一組的 SolidWorks 3D 機械設計軟件，推出 2010 年以來已在世界各地設有辦事處，銷售，并通過在 140 個國家300 經(jīng)銷商經(jīng)銷該產品。 1997 年，SolidWorks 將被接管法國達索公司（ Dassault 系統(tǒng)）公司，作為市場主流達索的旗艦品牌的結束。1.參數(shù)化設計：相對于產品，我們可以看到它作為一個幾何模型，無論幾何多么復雜，可以在有限的構成要素組成，每種功能進行分解，可以利用有限的參數(shù)限制，的基本概念的參數(shù)。2.基于特征的造型：SolidWorks 是一個基于特征的實體建模系統(tǒng)，采用智能特征基于函數(shù)生成一個模型工程的工作人員，如腔，殼，倒角和圓角，可以隨意感覺草圖輕易改變模式。這個特性允許設計人員在工程設計從來都不是輕松和靈活。3.單個數(shù)據(jù)庫（完全相關）的 SolidWorks 在基層建立一個中央數(shù)據(jù)庫，不像一些基于多個數(shù)據(jù)庫的傳統(tǒng)的 CAD / CAM 系統(tǒng)。所謂單數(shù)據(jù)庫，項目信息是所有從一個庫，以便工作為產品形式中，每個單獨的用戶，而不管他是哪個部門。換言之，在整個設計過程中的任何變化，前和反應后也可在設計過程的相關方面。例如，如果有變化詳細設計，NC（數(shù)控）自動更新切割路徑;修改裝配圖，而且正好在整個三維模型相同的反應。這種獨特的完整的數(shù)據(jù)結構設計與工程相結合，造就了產品設計在一起。這種優(yōu)勢使得市場上的進一步優(yōu)化設計，高品質的產品，更優(yōu)質的產品，價格更便宜。軟件模塊，包括近 20 多個模塊的 SolidWorks 時， Pro / ASSEMBLY，PRO /布線時，Pro / DETAIL 等。我們使用的軟件模塊的 SolidWorks，是系統(tǒng)功能的重要組成部分包括參數(shù)化功能定義，固定部分和裝配建模，三維彩色固體或線框造型工作室完整的工程圖，并產生不同的看法（也三維建?；顒?， - 或者和旋轉）。 SolidWorks 是該系統(tǒng)的功能定義中，各種不同的形狀被設計成實現(xiàn)特定的功能，如肋（肋）的，即，槽（槽），倒角（倒角）和漏極（殼）等。用這樣的裝置，用于工程師更自然的，直觀的主體，而無需使用復雜的幾何設計。該系統(tǒng)的參數(shù)是比提供特征尺寸使用符號函數(shù)，而相比之下，其他系統(tǒng)，直接一定數(shù)量的固定值到身體的，使得每個技師可以在物理尺寸關系，并且必須每個參數(shù)之間建立是哪變化，還相關的功能將被自動校正。這一特性使得它更容易進行調整，優(yōu)化設計可以使更加完美。技術只能顯示在屏幕上，同時也給繪圖儀或某些支持 PostScript 格式彩色打印機。 SolidWorks 還可以執(zhí)行 3D 和2D 圖像，以其他應用程序，如有限元分析和后處理等給，這是通過數(shù)據(jù)交換的標準來實現(xiàn)，用戶可以連接到其它模塊的 SolidWorks 軟件或個人使用。 C 語言編程，以提高軟件的功能。它具有的大部分在單用戶環(huán)境中的設計能力（無額外的模塊），裝配能力（人工）和技術圖紙技能（不包括 ANSI，ISO， DIN 和 JIS 標準），和支撐按照標- 24 -準處理繪圖儀（HP，2D 和 3D 圖形 HPGL）和黑白和彩色打印機輸出 SolidWorks 的特點如下：1，特征驅動（例如，老板，槽，倒角，客房，貝殼等）; 2.參數(shù)（參數(shù)= 大小，圖案特征，載荷，邊界條件等）; 3.由于設計，部件的特征值之間的負載 /交叉遵守特性參數(shù)之間的關系（如表面活性劑，等等）。 4.支持大，復雜的組裝設計（組分的系列規(guī)則排列，交替排列時，Pro /程序的各種方法可被編程到部件設計等等）。 5.在所有應用全關聯(lián)（任何位置改變將導致在相關的任何地方的變化）。其他附加模塊將進一步完善基本功能，擴展的 SolidWorks。4.2 三維實體模型的建造配置安裝，因為 SolidWorks 的好的配置文件，打開 SolidWorks 中單擊文件→新建→零部件→素描，素描草圖界面，然后通過拉伸，旋轉，掃描，混合命令創(chuàng)建三維模型。- 25 -4.3 裝配仿真打開在 SolidWorks 中，單擊文件→新建→裝配在裝配環(huán)境。注重在裝配選擇當裝配方法，限制自由的程度還是不錯的，因為正確的安裝，從而完成了運動仿真。4.4 關于對 Solidworks 的介紹隨著技術的發(fā)展，不斷提高人民的生活水平。各種電子產品，機械產品，繼續(xù)使用該產品的生命周期縮短，到產品的改進提出了很大的挑戰(zhàn)。而產品的設計挑戰(zhàn)的效率。為了提高設計效率，第一個要考慮的產品設計的幫助。尤其計算機輔助設計軟件。這有 SolidWorks 中，UG，Pro 的\ E，AutoCAD 等軟件。本章節(jié)，我要講的 SolidWorks 軟件的重要功用。從菜單欄中的電腦開始菜單啟動 SolidWorks 軟件，單擊新建按鈕，出來的內容同下 3-1：- 26 -圖 3-1 菜單欄當您選擇“零件”，然后單擊“確定”進入三維實體的編輯界面的一部分。在窗口頂部的 SolidWorks 是 SolidWorks 軟件中的菜單和工具欄，左側是左側窗口的FeatureManager 設計樹任務窗格中，在屏幕的下方是狀態(tài)欄。當工具欄中的對象突出，分別草圖工具欄視圖工具欄，插件工具欄，工具欄功能工具欄的安裝細節(jié)。草圖工具欄就同上圖。找到工具欄中 ，這個按鈕是來建立草圖的；這個按鈕是智能尺寸按鈕，用來標明草圖中輪廓曲線的大??；上面的按鈕作用分別是：繪制直線、矩形、圓、圓弧、曲線、橢圓、繪制圓角、多邊形、點等二維輪廓曲線； 該按鈕的用途可在面、邊線以及草圖實體上畫制字體； 具有剪裁實體或延伸實體的作用；具有將模型上所選邊線或草圖實體轉換草圖實體的作用； 是等距功能鍵；是鏡像功能鍵； 是線性草圖陣列和圓周草圖陣列功能鍵；是指視圖工具欄，工具欄的作用按次序為正視、前視、后視、左視、右視、上視、下視、等軸測、上下二等軸測、左右二等軸測、視圖定向。