一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報(bào)告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14

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一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報(bào)告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14

一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報(bào)告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14【詳情如下】【需要咨詢購買全套設(shè)計(jì)請(qǐng)加QQ1459919609】10 平鍵.dwg11 定距環(huán).dwg12 端蓋.dwg13 同步帶輪.dwg14 傘齒輪.dwg15油封.dwg16 五軸電機(jī)墊片.dwg17 二軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg18 護(hù)罩.dwg19 三軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg1一軸減速器.dwg2 一軸減速機(jī)入力軸.dwg20 四軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg21 五軸連接蓋.dwg22 油封.dwg23 手部連接件.dwg24 油封蓋.dwg25 連接件.dwg26 墊片.dwg27 軸.dwg28 油封.dwg29 軸承.dwg3 二軸減速器.dwg30 手爪拉桿.dwg31 手爪座.dwg32 手指.dwg33 橡膠軟墊塊.dwg34 軸承7003C.dwg35 軸承(12-28-7).dwg36 LCS-20-80-C-Ⅰ.dwg37 LHD-17-80-C-Ⅰ.dwg38 LHS-17-50-C-Ⅱ.dwg39 小臂連接桶.dwg3D.stp4 二軸減速機(jī)入力軸.dwg40 底座.dwg41 小臂支架.dwg42 大臂支架.dwg43 腕關(guān)節(jié)支架.dwg44 肘關(guān)節(jié)支架.dwg45 腰部支架.dwg5 肘部連接軸.dwg6 三軸減速機(jī)入力軸.dwg7 三軸減速器TTRV-20E.dwg8 五軸諧波減速器.dwg9 軸.dwg三維圖二維圖pdf打印.zip五自由度機(jī)器人裝配體.dwg外文翻譯.doc開題報(bào)告.doc文件清單.txt文獻(xiàn)綜述.doc等軸側(cè).dwg設(shè)計(jì)說明書.docx摘  要本文設(shè)計(jì)了一個(gè)五自由度串聯(lián)機(jī)器人，首先通過計(jì)算得到執(zhí)行端所需要的驅(qū)動(dòng)力矩，再以此為依據(jù)選出該關(guān)節(jié)所需的減速器和伺服電動(dòng)機(jī)，設(shè)計(jì)出外殼和關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，繪制3D圖，通過軟件的測(cè)量求出設(shè)計(jì)好的部分重心，求出下一個(gè)關(guān)機(jī)所需的驅(qū)動(dòng)力矩，選出所需的減速器和伺服電動(dòng)機(jī)，以此類推最終完成總體設(shè)計(jì)，并且繪制了串聯(lián)五自由度機(jī)器人的工程圖。關(guān)鍵詞：五自由度串聯(lián)機(jī)器人  總體設(shè)計(jì) 伺服電動(dòng)機(jī) AbstractThis paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.Key words: 5-dof   serial manipulator  overall design  Servo motor 目  錄摘  要 IAbstract II第1章緒論 1   1.1概述 11.1.1機(jī)器人定義 11.1.2機(jī)械手的應(yīng)用簡況 11.1.3發(fā)展趨勢(shì) 1   1.2研究內(nèi)容 2第2章搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3   2.1 機(jī)械手的組成 3     2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 3     2.1.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 3   2.2 機(jī)械手的分類 3   2.3機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 4   2.4傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)方式的分析與選擇 4第3章機(jī)器人手部的設(shè)計(jì) 6   3.1手部設(shè)計(jì)要求 6   3.2 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 6   3.3兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 8   3.4 手抓夾持范圍計(jì)算 8第4章  總體設(shè)計(jì) 10   4.1總體設(shè)計(jì)參數(shù) 10   4.2 設(shè)計(jì)原理 10   4.3 傳動(dòng)設(shè)計(jì) 10   4.4 關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì) 11   4.5 手臂設(shè)計(jì) 12   4.6 整體設(shè)計(jì) 13第5章靜力矩估算與電機(jī)、減速器的選擇 14   5.1 電機(jī)、減速器的選擇 14     5.1.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng) 14     5.1.2手臂俯仰 16     5.1.3小臂俯仰 17     5.1.4大臂俯仰 19     5.1.5大臂轉(zhuǎn)動(dòng) 21   5.2手臂的校核計(jì)算 22   5.3軸的校核 23致    謝 27參考文獻(xiàn) 28<img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530035799932606769_1.gif" style="float:none;" title="1一軸減速器.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530059199974834480_1.gif" style="float:none;" title="2 一軸減速機(jī)入力軸.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530084160011291437_1.gif" style="float:none;" title="3 二軸減速器.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530110680065275811_1.gif" style="float:none;" title="4 二軸減速機(jī)入力軸.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530134080107503523_1.gif" style="float:none;" title="5 肘部連接軸.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530151240131516082_1.gif" style="float:none;" title="6 三軸減速機(jī)入力軸.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530173080175216376_1.gif" style="float:none;" title="7 三軸減速器TTRV-20E.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530194920214214842_1.gif" style="float:none;" title="8 五軸諧波減速器.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530215200244685891_1.gif" style="float:none;" title="11 定距環(huán).gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530238600286913603_1.gif" style="float:none;" title="14 傘齒輪.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530260440325912070_1.gif" style="float:none;" title="16 五軸電機(jī)墊片.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530280720366383119_1.gif" style="float:none;" title="23 手部連接件.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530302560401083413_1.gif" style="float:none;" title="24 油封蓋.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530322840435852634_1.gif" style="float:none;" title="25 連接件.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530343120476323683_1.gif" style="float:none;" title="26 墊片.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530358720501808824_1.gif" style="float:none;" title="30 手爪拉桿.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530377440538050628_1.gif" style="float:none;" title="31 手爪座.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530396160569994260_1.gif" style="float:none;" title="32 手指.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530419560603221971_1.gif" style="float:none;" title="五自由度機(jī)器人裝配體.gif"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530486640728148444_1.jpg" style="float:none;" title="三維裝配圖.jpg"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530553720848373088_1.jpg" style="float:none;" title="三維裝配圖線框圖.jpg"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530634840981257284_1.jpg" style="float:none;" title="設(shè)計(jì)目錄.jpg"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530700361102954511_1.jpg" style="float:none;" title="設(shè)計(jì)字?jǐn)?shù)統(tǒng)計(jì).jpg"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530773681222394309_1.jpg" style="float:none;" title="五自由度機(jī)器人裝配體.jpg"/><img src="http://m.jqnhouse.com/ueditor_s/net/upload/2017-6/14/6363299530951521541244187_1.jpg" style="float:none;" title="緒論.jpg"/>

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