溫室大棚自動除雪機器人設(shè)計【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計+含SW三維3D建模及8張CAD圖紙+帶開題報告+文獻綜述+答辯ppt+外文翻譯+27頁加正文1.05萬字】-jxsj17

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觸碰開關(guān)   A2.dwg

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摘    要

本文首先介紹溫室大棚除雪的意義，背景以及現(xiàn)狀與未來的趨勢。通過分析市面上已經(jīng)出現(xiàn)的除雪方式的優(yōu)缺點，得出我所設(shè)計的溫室大棚自動除雪機器人，文中重點闡述了溫室大棚自動除雪機器人的工作原理、結(jié)構(gòu)組成及設(shè)計和關(guān)鍵部件的選擇及其設(shè)計三部分內(nèi)容。其中本次設(shè)計的創(chuàng)新之處是除雪執(zhí)行機構(gòu)利用離心式吹風機產(chǎn)生風量吹拂積雪，同時吹風機電機帶動凸輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動，通過連桿控制吹風口仰角的變化，從而使吹雪機可以吹拂到溫室大棚各角度弧面的積雪，已達到徹底清除積雪的目的。本除雪機器人將凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與吹雪裝置結(jié)合為一體，結(jié)構(gòu)緊湊，使其高效，迅速，精確的清除大棚積雪，完成復雜的除雪工作。

關(guān)鍵詞:  溫室大棚  自動  除雪  機器人  凸輪機構(gòu)

Abstract

This paper first introduces the meaning, background and current situation and future trend of snow removal in greenhouse. Through the analysis of the advantages and disadvantages of the snow removal methods that have appeared on the market, the author has obtained the automatic snow removal robot in greenhouse. The paper mainly elaborates the working principle, structure and design of the automatic snow removal robot in the greenhouse, and the selection and design of the key components Three parts. One of the innovations of this design is the snow removal agencies use centrifugal hair dryer to produce air flow blowing snow, while the hair dryer motor drive cam mechanism rotation, through the connecting rod to control the opening angle changes, so that the snow blower can be blowing to the greenhouse Angle of the snow surface, has reached the goal of completely clearing the snow. The snow removal robot combines the cam rotor structure with the snow blower into a compact structure, making it efficient, fast and accurate to clear the snow in the greenhouse to complete the complicated snow removal work.

Key words:   greenhouse  automatic  snow removal  robot  cam mechanism

目    錄

    摘要 I

    Abstract II

第1章  概述 1

1.1  溫室大棚除雪目的 1

1.2  常用的溫室除雪方法及不足 1

1.2.1  人工除雪方法 1

1.2.2  融雪方法 1

1.2.3  機械除雪方法 2

1.3  發(fā)展趨勢 2

第2章  本溫室大棚除雪裝置工作原理及結(jié)構(gòu)組成 3

2.1  除雪裝置工作原理 3

2.2  除雪裝置的結(jié)構(gòu)組成 3

2.3  除雪效果表 4

第3章  除雪裝置結(jié)構(gòu)的設(shè)計 5

3.1  底部支撐機架的設(shè)計 5

3.1.1  機架穩(wěn)定性計算 6

3.1.2  機架強度校核 8

3.2  橫向移動平板小車的設(shè)計 8

3.2.1  移動小車的設(shè)計 8

3.2.2  觸碰開關(guān)及防撞設(shè)備 9

第4章  設(shè)計關(guān)鍵部件的設(shè)計及其部件選擇 11

4.1  吹雪機的設(shè)計 11

4.1.1  吹雪機的電動機的選擇 11

4.1.2  吹雪機殼體及扇葉設(shè)計 12

4.2  減速器的選定及聯(lián)結(jié) 13

4.2.1  減速器的選定 13

4.2.2  聯(lián)軸器的選擇 13

4.3  凸輪機構(gòu)的設(shè)計 14

4.4  小車軸承設(shè)計和校核 16

4.4.1  主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 16

4.4.2  主軸的校核 17

4.5  鍵的選擇與校核 19

4.5.1  鍵的選擇 19

4.5.2  校核鍵的強度 19

4.6  平板小車變頻調(diào)速電動機選擇 20

總    結(jié) 21

致    謝 22

參考文獻 23

支架長15000mm 密 級 分類號 編 號 成 績 本科生畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 外 文 翻 譯 原 文 標 題 of 文 標 題 多自由度步行機器人 作者所在系 別 機電工程學院 作者所在專業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 作者所在班級 者 姓 名 李明 作 者 學 號 20134011327 指導教師姓名 陳明 指導教師職稱 教授 完 成 時 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學院教務(wù)處制 共 20 頁 第 1 頁 譯文標題 多自由度步行機器人 原文標題 of 者 名 美男雅之 國 籍 日本 原文出處 文： 多自由度步行機器 人 摘要 :在現(xiàn)實生活中設(shè)計 一款不僅可以 倒下 而且還可以站起來的 機器人 靈活智能機器人很重要。 本文提出了一種兩 臂兩足 機器人， 即 一個 模仿 機器人，它可以步行 、 滾動和站起來。該機器人由一個頭，兩個胳膊和兩條腿 組成 ?；谶h程 控制，設(shè)計了 雙足機器人 的 控制系統(tǒng)， 解決了 機器人大腦內(nèi)的機構(gòu) 無法與 無線電聯(lián)系 的問題 。這種遠程 控制 使機器人具有強大 的 計算 頭腦 和有多個關(guān)節(jié)輕盈的身 體 。該機器人能夠保持平衡 并 長期使用跟蹤視覺， 通過 一組垂直傳感器檢測是否 跌倒 ，并 通過 兩個 手臂 和兩條腿 履行起立動作 。 用 實際例子 對 所開發(fā)的系統(tǒng)和實驗結(jié)果進行了描述 。 1 引 言 隨著人類兒 童的娛 樂 ， 對于設(shè)計的 雙足運動 的機器人具有有 站起來動 作的能力 是必不可少 。 為了建立一個 可以實現(xiàn) 兩足 自動 步行 的機器人 ，設(shè)計 中感知是站立還是 否 躺著的 傳感器 必不可少 。 兩足步行機器人 它主要集中在動態(tài)步行，作為一種先進的控制問題 來對待它[3][4][5] 。然而， 在現(xiàn)實世界中 把注意力集中在智能反應，更重要的是 創(chuàng)想 ，而不是一個不會倒下 的 機器人，是一個 倒下來可以站起來的 機器人 。 為了建立一個 既能倒下又能 站起來 的機器人 ，機器人需要傳感系統(tǒng) 就要 知道它是否 跌倒 或沒有 跌倒 。雖然 視覺 是一個機器人最重要的遙感功能， 但由于 視覺系統(tǒng)規(guī)模和實力 的 限制 ， 建立一個強大的視覺系統(tǒng) 在 機器人 自 己的身體 上是困難的 。如果我們 想進一步 要求動態(tài)反應和智能推理經(jīng)驗的基礎(chǔ)上基于視覺的機器人行為 研究 ， 那么 機器人機構(gòu)要輕巧 足以夠 迅速作出 迅速 反應，并有許多自由度 為了 顯示驅(qū)動各種智能行為。至于 有 腿機器人 [6][7][8]， 只有一個 以 視覺為基礎(chǔ)的 小小的研究 [9]。面臨的困 難是 在基于視覺 有 腿機器人實驗研究 上由 硬件的 顯示所限制 。 在有限的硬件 基礎(chǔ)上 是很難繼續(xù)發(fā)展先進的視覺軟件。為了解決這些問題 和 推進 共 20 頁 第 2 頁 基于視覺的行 為 研究 ， 可以 通過建立遠程腦的辦法。身體和大腦相連的無線鏈路使用無線照相機和 遠程控制機器人 ，因為 機 體 并不需要電腦板， 所以 它變得更加容易建立一個 有 許多自由度驅(qū)動 的 輕盈機身。 在這項研究中，我們制定了 一個 使用遠程腦機器人的環(huán)境 并且 使 它 執(zhí)行平衡的視覺 和起 立的手扶兩足機器人， 通過胳膊和腿 的 合作，該系統(tǒng)和實驗結(jié)果說明如下。 圖 1 遠程腦系統(tǒng)的硬件配置 圖 2 兩組機器人的身體結(jié)構(gòu) 2 遠程腦系統(tǒng) 遠程 控制 機器人不使 用 自己大腦內(nèi)的機構(gòu)。它 留 大腦 在控制系統(tǒng)中并且 與它用 無線電聯(lián)系。這使我們能夠建立一個 自由的 身體和沉重大腦 的機器人 。身體和大腦的定義軟件和硬件之間連接的接口。 身體 是為了適 應每個研究項目和任務(wù) 而設(shè)計的 。這使我們提前進行研究各種 真 實機器人系統(tǒng) [10]。 一個主要利用遠程腦機器人是基于超級并行計算機 上 有一個大型及重型顱腦。雖然硬件技術(shù) 已經(jīng)先進了 并擁有生產(chǎn)功能強大的緊湊型視覺系統(tǒng)的規(guī)模， 但 共 20 頁 第 3 頁 是 硬件仍然很大。攝像頭和 視覺 處理器的 無線連接已經(jīng)成為一種 研究工具。遠程腦的做法使我們 在基于 視覺機器人 技術(shù) 各種實驗問題 的研究上 取得進展 。 另一個遠程腦的做法 的優(yōu)點 是機器人 機體 輕巧。這開辟了 與有 腿移動機器人合作的 可能性。至于動物，一個機器人有 4 個可以行走 的 四肢 。 我們的重點是基于視覺的適應行為的 4 肢機器 人 、 機械動物，在外地 進行試驗 還沒有太 多 的 研究 。 大腦 是 提出的 在 母 體 環(huán)境中 通過接代遺傳 。大腦和母 體 可以分享新設(shè)計的機器人。 一個開 發(fā) 者 利用環(huán)境可以集中精力 在大腦 的功能設(shè)計 上 。對于機器人的大腦 被 提出 在 一個母 體 的環(huán)境，它可以直接受益于母 體 的 ‘ 演變 ’ ，也就是說 當 母體 升級到一個更強大的計算機 時 該軟件容易獲得 權(quán)利 。 圖 1 顯示了遠程腦系統(tǒng) 由 大腦基地，機器人的身體和大腦體界面 組成 。在 遠程 腦辦法 中 大腦和身體 接觸面之間的設(shè)計和性能 是關(guān)鍵。我們目前的執(zhí)行情況采取了完全遠程腦的辦法，這意味著該機 體上 沒有電腦 芯片 。目前系統(tǒng)由視覺子 系統(tǒng)，非視覺傳感器子系統(tǒng)和運動控制子系統(tǒng) 組成 。一個 障礙物 可以從機器人機 體的 攝像機 上 接收視頻信號。 每個視覺 子系統(tǒng) 由平 行 放置的 8 個 顯示 板 組成 。 一 個機體僅 有一個運動指令信號和 傳輸 傳感器的信號 的接收器 。該傳感器 信息從視頻發(fā)射機 傳輸 。 傳輸 其他傳感器的信息 是可能的 ，如觸摸和伺服錯誤通過視頻傳輸?shù)男盘栒铣梢粋€視頻圖像 [11] 。該驅(qū)動器是包括一個模擬伺服電路和接收 安置器的連接 模 塊 。離子參考價值 來自于動作 接收器。該 動作 控制子系統(tǒng)可以通過13 個波段處理多達 104 個驅(qū)動器和每 20 兆秒 發(fā)送參考價值的所有驅(qū)動器。 3 兩個 手 和足的 機器人 圖 2 顯示 了 兩個 手和足的 機器人 的 結(jié)構(gòu) 。 機器人 的 主要電力組成部分 是連接著 伺服驅(qū)動器控 、 制信號接收器定位傳感器，發(fā)射機，電池驅(qū)動器 ， 傳感器和一個攝像頭，視頻發(fā)射機 ， 沒有電腦板。伺服驅(qū)動器包括一個齒輪傳動電動機和伺服電路模擬的方塊。控制信號給每個伺服模塊的位置參考。扭矩伺服模塊可覆蓋21 4速度約 0 0制信號傳輸無線 電 路編碼 的 8 個參考值。該機器人 在 圖 2 中有兩個接收器模塊 在芯片上以 控制 16 個驅(qū)動器 。 圖 3 說明了方向傳感器使用了一套垂直開關(guān)。垂直開關(guān)是 水銀開關(guān)。當水銀開關(guān)（ a）是傾斜 時 ，下拉關(guān)閉的汞之間接觸 的 兩個電極。方向傳感器安裝兩個汞開關(guān)，如 圖 顯示在（ b）項。該交換機提供了兩個比特信號 用來 檢測 4 個方向的傳感器 如圖 所示 在 （ c）項。該機器人具有在其胸部 的 傳感器 并且 它可以區(qū)分四個方向 ： 面 朝上 ，面朝下， 站立 和顛倒。該機 體 的結(jié)構(gòu)設(shè)計和模擬 在 母親環(huán)境 下 。該 共 20 頁 第 4 頁 機體的 運動學模型 是被 描述面向 一個 口齒不清 的對象 ，這使我們能夠描述幾何實體模型和窗口界面設(shè)計的行為。 圖 3 傳感器的兩個水銀定位開關(guān) 圖 4 顯示遠程腦機器人 的一些環(huán)境 項目分類 。 這些分類為 擴大發(fā)展各種機器人提供了豐富的 平臺 。 4 基于視覺的平衡 該機器人可以 用 兩條腿站起來。因為它可以改變 機體的 重心，通過控制踝關(guān)節(jié)的角度，它可以進行靜態(tài) 的兩足行走 。如果地面不平整 或不 穩(wěn)定 ， 在靜態(tài)步行期間 機器人 必需 控制 她的 身體平衡 。 為了視覺平衡 和 保持移動 平穩(wěn)，它要有 高速 的 視覺系統(tǒng)。我們已經(jīng)用相關(guān)的芯片 [13]制定了一項跟蹤視覺板。 這個視覺板 由 帶著 特別 片（電位 [14] ：運動估計處理器） 擴張轉(zhuǎn)換器組成 ， 與 執(zhí)行本地圖像塊匹配。 圖 4 層次分類 共 20 頁 第 5 頁 圖 5 步行步態(tài) 該 輸入 處理器是作為參考 程序 塊和一個圖像搜索 窗口形象 小的參考 程序 塊 可 達 16*16 像素 小的搜索窗口取決于參考塊 的大小 通常高達 32*32 像素，以便它能夠包括 16 * 16 且匹配 。該處理器計算價值 256 薩赫勒（總和絕對差）之間的參考塊和 256 塊在搜索窗口，還 找到 最佳匹配塊，這就是其中的最低薩赫勒價值。 當 目標 平移時 塊匹配是非常 有力 的 。 然而，普通的塊匹配方法 當 它旋轉(zhuǎn) 時 無法跟蹤目標。為了克服這 一困難，我們開發(fā)了一種新方法， 跟隨真正旋轉(zhuǎn)目標的候選模板。旋轉(zhuǎn)模板法首先生成所有目標圖像旋轉(zhuǎn)， 并且 幾個足夠的候選參考模板 被 選擇 并 跟蹤 前面圖的場景相匹配 。 圖 5 展示了一個平衡實驗。在這個實驗中機器人站在傾斜的木板上。機器人視覺跟蹤著前面的場景。 它會記住一個物體垂直方向作為視覺跟蹤 的參照 并產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)圖像的參考 圖 象。如果 視覺跟蹤 的參考對象使用旋轉(zhuǎn)圖像，它可以衡量身體旋轉(zhuǎn)。 為了保持身體平衡，機器人的反饋控制其身體旋轉(zhuǎn)來控制中心機 體 的重 心 。旋轉(zhuǎn)視覺跟蹤 [15]可以跟蹤視頻圖像率。 圖 6 雙足步行 共 20 頁 第 6 頁 該 輸入 處理器是作為參考 程序 塊和一個圖像搜索 窗口形象 小的參考 程序 塊 可 達 16*16 像素 小的搜索窗口取決于參考塊 的大小 通常高達 32*32 像素，以便它能夠包括 16 * 16 且匹配 。該處理器計算價值 256 薩赫勒（總和絕對差）之間的參考塊和 256 塊在搜索窗口，還 找到 最佳匹配塊，這就是其中的最低薩赫勒價值。 當 目標 平移時 塊匹配是非常 有力 的 。 然而，普通的塊匹配方法 當 它旋轉(zhuǎn) 時 無法跟蹤目標。為了克服這一困難，我們開發(fā)了一種新方法， 跟隨真正旋轉(zhuǎn)目標的候選模板。旋轉(zhuǎn)模板法首先生成所有目標圖像旋轉(zhuǎn)， 并且 幾個足夠的候選參考模板 被 選擇 并 跟蹤 前面圖的場景相匹配 。 圖 5 展示了一個平衡實驗。在這個實驗中機器人站在傾斜的木板上。機器人視 覺跟蹤著前面的場景。 它會記住一個物體垂直方向作為視覺跟蹤 的參照 并產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)圖像的參考 圖 象。如果 視覺跟蹤 的參考對象使用旋轉(zhuǎn)圖像，它可以衡量身體旋轉(zhuǎn)。 為了保持身體平衡，機器人的反饋控制其身體旋轉(zhuǎn)來控制中心機 體 的重心 。旋轉(zhuǎn)視覺跟蹤 [15]可以跟蹤視頻圖像率。 圖 6 雙足步行 圖 7 雙足步行實驗 共 20 頁 第 7 頁 5 雙足步行 如果 一個雙足機器人 可以自由 的 控制機器人的重心，它可以執(zhí)行雙足行走。展示在圖 7 的 機器人在 腳踝的位置 有 以左 和以右的角度 ，它可以在 特定 的方式 下執(zhí)行 雙足行 走 。 該一個周期 的一系列運動 由八個階段 組成，如圖 6 所示 。一個步驟包括四個階段 ;移動 腳的 重力中心 ，抬 腿， 向前移動 ， 換 腿。由于身體 被描述用實體模型，根據(jù)重心參數(shù)機器人可以產(chǎn)生一個機構(gòu)配置移動重力中心。這一運動后，機器人可以 抬起另一條 腿 并且 向前 走 。在 抬 腿 過程中 機器人 必須操縱機構(gòu) 配置，以保持支持腳 上的重心 。依賴于重心 的高度 作為平衡 的穩(wěn)定性 ，機器人選擇合適 的膝蓋 角度 7 顯示了一系列雙足機器人行走 的實驗 。 6 滾動和 站立 圖 8 顯示 了一系列 滾動，坐著 和 站 起來 的動作 。這 個 動 作 要求胳膊和腿之間的協(xié)調(diào) 。 由于步行機器人 有 一個電池，該機器人可使用電池的 重量做 翻轉(zhuǎn)動作。當機器人 抬起 左腿， 向后移動 左臂 且 右臂向前，它可以 得到機體周圍的 旋轉(zhuǎn) 力矩 。如果身體開始轉(zhuǎn)動，右腿 向 后 移動并且 左腳 依賴臉部返 回 原來位置 。翻滾運動身體的變化方向從 仰視到俯視 。它可 通過 方向傳感器核查。 得到正面朝下的方向 后 ， 向下 移動機器人的 手臂 以坐 在 兩 個腳上 。這 個動作引起了 雙手和地面 之間的滑動 。如果手臂 的長度 不夠 達到在腳上的身體重心 ，這個坐的運動 要求 有手臂來推動運動 。 站立運動是被控制的 ，以保持平衡。 圖 8 一系列滾動和站立運動 共 20 頁 第 8 頁 圖 9：具有起身能力的雙足步行機器人的狀態(tài)轉(zhuǎn)換 7 通過 集成傳感器網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)型 的綜合 為了使 上述描述的 基本動 作成為一體 ，我們通過一種方法來描述一種被認為是根據(jù)傳感器 狀況 的網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)型 。 圖 9 顯示 了綜合了基本動作機器人的 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖：兩足行 走 ，滾動，坐著 和 站 立 。這種一體化提供了機器人 保持行走甚至跌倒時 的能力。 普通的雙足行 走 是由兩 步組成 ， 連續(xù)的 左腿 在前 和右腿 在前。這個姿勢‘依賴于背部和臉部’和‘站立’是一樣的 。也就是說，機器人 的 機體形狀 是相同的，但方向是不同的。 該機器人可以探測機器人是否 依賴于 背 部 或面 部 使用方向傳感器。當機器 人發(fā)覺跌倒時 ，它改變了 依賴于‘背部或腹部’通過移動不確定姿勢的狀況 。如果機器 人‘依賴于背部’起來 ， 一系 列的動 作將被 計劃執(zhí)行 ：翻轉(zhuǎn) 、 坐下和 站立動作 。如果 這種情況是‘依賴于臉部’ ，它不執(zhí)行 翻轉(zhuǎn)而是移動手臂執(zhí)行坐的動作 。 8 結(jié)束語 本文提出了 一個 兩 手臂的 可以執(zhí)行靜態(tài)雙足行走， 翻轉(zhuǎn) 和站 立動作的機器人 。建立這種行為 的關(guān)鍵 是遠程腦 方 法。 正 如實驗表明，無線技術(shù) 允許 機 體 自由 移動 。這似乎也改變我們概念化機器人 的一種方式 。在我們的實驗室已經(jīng) 發(fā)展 一種新的研究環(huán)境，更適合于機器人和真實世界的人工智能。 這里提出的 機器人 是一個 有腿的 機器人。我們的視覺系統(tǒng)是基于高速塊匹配功能實施 大規(guī)模集成電路 的運動估 算 。視覺系統(tǒng)提供了 與人交往作用的 機 體 活力和適應能力 。 機械狗表現(xiàn)出 建立在跟蹤測距 的基礎(chǔ)上的 適應行為 。機械類人猿已經(jīng)表明跟蹤和記憶的視覺功能 和它們在 互動行為 上的綜合 。 一個兩手臂 機器人 的研究為 智能機器人研究提供了一個新的領(lǐng)域 。 因為它 共 20 頁 第 9 頁 的各種行為可能造成 一個靈活的機體 。遠程腦 方 法將支持以學習為基礎(chǔ)行為 的 研究領(lǐng)域。下一個 研究 任務(wù)包括：如何 借鑒人類行為以及如何讓機器人提高自身的學術(shù) 行為。 共 20 頁 第 10 頁 外文原文 of 113 on in it is to a t a up if it a on a an of a of is on in a it by a to a a in it or by a of up 1 s it is to of up in to In to a to be to to up as as to it or a it as as on ][2][3]on in it as an in ][4][5]on in it is to a t a up if it In to a up if it to to it or is of of a it is to a a on of of a If we to on on to be to in to a of As 6] [7] [8],is a on ]. in 共 20 頁 第 11 頁 by of It is to in In to of we a by by a it to a in In we a it to on up 2 he It in it by us to a a a to us in a of 0]. A of is a on of 共 20 頁 第 12 頁 is a us to in of a of in of is be up of As if a it We on in a as is in be A on of a is in a it s ‘ is to a of of In of is a no of A on of A a a is a It is to as by a 1]. is a an a up 04 3 to 03 of of an a a is no A a in to is of 140on in to 6 a of is a a) is of 共 20 頁 第 13 頁 as b). to of as c). at it is in of is in an us to of in in us of 4 up on As it of by it to if is In to it is to We a a of a 共 20 頁 第 14 頁 a SI 4] : to EP an as a an a of on of is up 2 2 so it 6 * 16 56 of 56 in AD is up 6 6 of on of is up 2 2 so it 6 * 16 56 of 56 in AD is in it In to we a up to of in of is in It of an as of If it In to to of at 共 20 頁 第 15 頁 5 If a of it As to at it in of in of as . As is in a to of of it In to in to of As in on of of a of of in 共 20 頁 第 16 頁 6 p of As of a of of up it If to on up to It be by to on If of is to of of by is in to 7 n to we a to a in is to a of of it is by on the 理工科類 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 論文 (設(shè)計 )題目 溫室大棚 自動除雪機器人 設(shè)計 作者所在系 別 機電工程學院 作者所在專業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 作者所在班級 者 姓 名 李明 作 者 學 號 20134011327 指導教師姓名 陳明 指導教師職稱 教授 完 成 時 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學院教務(wù)處制 說 明 1． 根據(jù)學?！懂厴I(yè)設(shè)計 (論文 )工作暫行規(guī)定》，學生必須撰寫《畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告》。開題報告作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 2． 開題報告 應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導教師簽署意見及所在專業(yè)教研室論證審查后生效。 開題報告不合格者需重做。 3．畢業(yè)設(shè)計開題報告各項內(nèi)容要實事求是，逐條認真填寫。其中的文字表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原文和中文 表達。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。 4．開題報告中除最后一頁外均由學生填寫，填寫各欄目時可根據(jù)內(nèi)容另加附頁。 5． 閱讀的主要參考文獻應在 10 篇以上（ 土建類專業(yè)文獻篇數(shù)可酌減） ，其中外文資料應占一定比例。本學科的基礎(chǔ)和專業(yè)課教材一般不應列為參考資料。 6．參考文獻的書寫應遵循畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范要求。 7．開題報告應與文獻綜述、一篇外文譯文和外文原文復印件同時提交，文獻綜述的撰寫格式按畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范的要求，字數(shù)在 2000 字左右。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )開題報告 學生姓名 李明 專 業(yè) 機械設(shè) 計制造及其自動化 班 級 導教師姓名 陳明 職 稱 教授 工作單位 機電工程學院 課題來源 教師自擬課題 課題性質(zhì) 應用設(shè)計 課題名稱 溫室大棚 自動除雪機器人設(shè)計 本設(shè)計的科學依據(jù) （科學意義和應用前景，國內(nèi)外研究概況，目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢等） 科學意義： 隨著國內(nèi)經(jīng)濟飛速發(fā)展， 農(nóng)村發(fā)展 進程加快， 溫室大棚 越來越多。但是到了冬天，每次大雪過后，棚頂上會覆蓋一層厚厚的雪，積雪不除可能會使 溫室大棚 坍塌，棚頂多半呈現(xiàn)圓弧形，且硬度不足。目前，我國大多數(shù)棚頂清洗工作還是由人力完成，工人 的環(huán)境惡劣，且有一定的危險性，工作效率低，成本高，耗時長，隨著機器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展以及人們自我保護意識的增強，人們迫切希望能用機器人代替人進行這些高空極危險的作業(yè)，從而把人類從惡劣的環(huán)境和繁重的勞動中解脫出來。該課題致力于用自動化方式代替目前國內(nèi)外普遍采用的人工方式，解決目前 棚頂 清潔作業(yè)存在的效率低、安全性差、任務(wù)繁重和條件惡劣的問題。 國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢： 在國內(nèi)目前這種機器雖然有但是打掃起來的效果并不是很好，雖然會減輕工人體力的消耗，但是會大大增加打掃的時間，簡單點的說就是不實用?，F(xiàn)在的掃雪器 應用的只是一些簡單的機械，缺少很多工藝，所以在效果上面顯得很不好。未來掃雪機器人的發(fā)展會趨向簡便化，易操作，實用，掃雪速度快等 ;來掃雪機器人會大大減少下雪給工人帶來的負擔，從而大大減少工人的掃雪時間和減輕工人體力的消耗 ;全自動掃雪機器人的造價并不是很高，其主要材料都比較常見，所以可以大規(guī)模生產(chǎn)，投放市場。全自動掃雪機器人在一些方面還不能達到完全的獨立自主，一些操作還需要依賴人。未來全自動掃雪機器人的發(fā)展趨勢將實現(xiàn)真正的全自動，不需要人的參與，工作的效率，損耗的能量也會大大降低。 設(shè)計內(nèi)容和預期成果 （具體設(shè)計內(nèi)容和重點解決的技術(shù)問題、預期成果 和 提 供 的 形式） 具體設(shè)計內(nèi)容和重點解決的技術(shù)問題： 較與確定 （ 1） 吹雪機的設(shè)計 。 （ 2） 減速器的選定和聯(lián)結(jié) 。 （ 3） 凸輪機構(gòu)的設(shè)計 。 預期成果： 效，使機器人可以在棚頂上移動。并可靈活、自如調(diào)節(jié)行走的速度和方向。 別清洗質(zhì)量，達到令人滿意的清洗效果。邊緣識別機構(gòu)：要能實現(xiàn)左右，上下邊緣識別。 整機盡量輕便。 提供的形式： 成畢業(yè)設(shè)計的開題報告。 室大棚 自動除雪機器人總體方案，進行相關(guān)部件的選型與計算。 份，部裝圖及主要零件圖若干，圖量總計 0 號圖紙不少于 2 張。 擬采取設(shè)計方法和技術(shù)支持 （設(shè)計方案、技術(shù)要求、實驗方法和步驟、可能遇到的問題和解決辦法等） 擬采取設(shè)計方法： 本課題擬設(shè)計一種能夠自主完成 溫室大棚 掃雪任務(wù)的全自動掃雪機器人， 本裝置由機架，移動小車，吹 雪機，凸輪轉(zhuǎn)子機構(gòu)等幾個部分組成。通過移動小車來達到吹雪裝置的橫向移動，確保溫室大棚積雪都能夠被吹到，凸輪轉(zhuǎn)子機構(gòu)完成吹風口仰角的變動，以確保溫室大棚弧面各角度積雪都能夠被吹到，最終由吹雪機完成吹雪任務(wù)。本裝置將凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與吹雪機整合為一體，從而使結(jié)構(gòu)緊湊，使其高效，快速，準確的清除大棚積雪，實現(xiàn)復雜的除雪任務(wù)。 技術(shù)要求： 成掃雪器外部結(jié)構(gòu)的計算。 解一些掃雪器的內(nèi)部構(gòu)造及掃雪器的運行模式。 決一些原理上和結(jié)構(gòu)上的一些難題。 決全自動掃雪機器人控制上的難題。 實現(xiàn)本項目預期目標和已具備的條件 （ 包 括 過 去 學習、研究工作基礎(chǔ)，現(xiàn)有主要儀器設(shè)備、設(shè)計環(huán)境 及 協(xié) 作 條 件等） 預期目標： 1． 完成除雪裝置結(jié)構(gòu)的設(shè)計 。 2． 關(guān)鍵部件的設(shè)計及其部件選擇 。 3. 選擇合適的電動機提供動力。 已具備條件： 1．通過大學期間的學習，對機械設(shè)計方面的知識有了一定的儲備，學習過《工程圖學》、《機 械原理》、《機械設(shè)計》等課程，多次的課程設(shè)計也讓我們具有了一定的設(shè)計經(jīng)驗。 2．掌握 三維設(shè)計軟件的使用方法。 3．在圖書館及網(wǎng)上查閱的相關(guān)文獻。 各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進度 (以周為單位 ) 第 1 查閱資料和閱讀參考文獻，了解國內(nèi)外 溫室大棚 自動除雪機器人的發(fā)展狀況，了解機器人的組成原理。同時完成開題報告。 第 3 確定研究除雪機器人的組成機構(gòu)， 對模型進行總體方案確定。 第 5 除雪機 器人結(jié)構(gòu)、關(guān)鍵部位的設(shè)計及其部件選擇。 第 13 撰寫畢業(yè)論文 第 15 周 準備答辯。 開 題 報 告 審 定 紀 要 時 間 地點 主持人 參 會 教 師 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 姓 名 職 務(wù)（職 稱） 論 證 情 況 摘 要 記錄人： 指 導 教 師 意 見 指導教師簽名： 年 月 日 教 研 室 意 見 教研室主任簽名： 年 月 日 本科生畢業(yè)設(shè)計 (論文 )文獻綜述 設(shè)計 (論文 )題目 溫室大棚 自動除雪機器 人 設(shè)計 作者所在系 別 機電工程學院 作者所在專業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 作者所在班級 者 姓 名 李明 作 者 學 號 20134011327 指導教師姓名 陳明 指導教師職稱 教授 完 成 時 間 2017 年 3 月 北華航天工業(yè)學院教務(wù)處制 說 明 1． 根據(jù)學?！懂厴I(yè)設(shè)計 (論文 )工作暫行規(guī)定》，學生必須撰寫畢業(yè)設(shè)計 (論文 )文獻綜述。文獻綜述作為畢業(yè)設(shè)計 (論文 )答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 2． 文獻綜述 應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設(shè)計 (論文 )工作前期內(nèi)完成，由指導教師簽署意見并經(jīng)所在專業(yè)教研室審查。 3．文獻綜述各項內(nèi)容要實事求是，文字表達要明確、嚴謹，語言通順，外來語要同時用原文和中文表達。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。 4．學生撰寫文獻綜述， 閱讀的主要參考 文獻應在 10 篇以上（ 土建類專業(yè)文獻篇數(shù)可酌減） ，其中外文資料應占一定比例。本學科的基礎(chǔ)和專業(yè)課教材一般不應列為參考資料。 5．文獻綜述的撰寫格式按畢業(yè)設(shè)計 (論文 )撰寫規(guī)范的要求，字數(shù)在 2000字左右。文獻綜述應與開題報告同時提交。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）文 獻 綜 述 溫室大棚 自動除雪機器人設(shè)計文獻綜述 摘要： 現(xiàn)代社會，在北方冬季地區(qū)， 溫室大棚 雪后積雪較多，而位置較高、棚頂厚度單薄、強度低，人工除雪困難較大、危險性高。為解除其后顧之憂，研究開發(fā)棚頂自動除雪機器人具有一定的實際應用價值和良好的 市場發(fā)展前景。 關(guān)鍵詞 ： 溫室大棚 ；自動；除雪；機器人 in is of In to of a 1 前言 隨著社會進步，國家經(jīng)濟的不斷發(fā)展， 農(nóng)村發(fā)展進程加快 ， 溫室大棚越來越多 。北方冬天多雪，每次大雪過后，棚頂上會覆蓋一層厚厚的雪，積雪不除可能會使 溫室大棚 坍塌。目前，對 溫室大棚 的除雪工作主要是由人工完成的，而且棚頂 位置較高、厚度單薄、強度低， 除雪工人稍有不慎就會出現(xiàn)事故，造成傷亡。不但如此，人工作業(yè)的效率也很低，清洗費用十分昂貴。因此，研究和開發(fā)一種能代替人工完成棚頂除雪任務(wù)的裝置越來越被人們所重視。 棚頂 除雪機器 人是以清除 溫室大棚 積雪為目的的棚頂移動機器人，它的出現(xiàn)將極大降低 溫室大棚 的除雪成本，改善工人的勞動環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動清洗業(yè)的發(fā)展，帶來相當?shù)纳鐣б?、?jīng)濟效益。 2 除雪方法 溫室大棚 除去積雪方法可分為二大類 : 融雪法和機械清除法。融雪法包括化學除雪和加熱融雪?；瘜W除雪一般采用鹽或冰雪融作為融雪劑。 由于鹽嚴重損害棚頂材料 , 政府已經(jīng)禁止使用。 與鹽相比 , 冰雪融的價格略高。用于棚頂上除雪的融雪劑運行成本高 , 根據(jù)冰雪融公司測算 , 1 溫室一次融 10 的雪需要約 3. 2 萬元 , 融雪劑對 等覆蓋材料有一定的腐蝕作用 , 影響棚頂建筑的使用壽命 , 因此在棚頂上采用化學除雪不現(xiàn)實。加熱融雪法有 : 電加熱法和管道熱水法。低溫輻射電熱膜是在絕緣聚酯薄膜上用特制的導電油墨印刷導電發(fā)熱電路 , 再覆蓋一層絕緣聚酯薄膜經(jīng)熱壓密封而成的一種純電阻式發(fā)熱元件。在棚頂部鋪設(shè)電加熱膜 , 雪熔 解 熱 : 334. 5 華 北、東 北 地 區(qū) 按 雪 密 度 : 2 ( , 電價按 0. 6 元 / ( h ) 計算 , 則1 室一次融化 10 積雪約需要 1. 2 萬元 , 運行費用雖較融雪劑低 , 但是一次投資大 , 據(jù)預算約 : 40 元 / 熱水管融雪法是在水槽下方和溫室屋頂下方布置幾排熱水管 [3] , 把溫室屋頂和水槽上面的雪除掉 , 這是目前國內(nèi)外應用最多的一種溫室屋頂除雪方法 , 但一次性投資高 , 經(jīng)過成本預算 , 在東北地區(qū)投資約 40 元 / 同時運行費用也較高 , 煤價按 0. 4 元 / 算 , 1 室 一次融掉 10 雪費用約需要 1. 3 萬元。 目前國內(nèi)外還沒有一家溫室公司在溫室屋頂采用機械式除雪裝置 , 京鵬環(huán)球 溫室公司研究設(shè)計了三種機械式除雪裝置 , 通過分析對比 , 對其中一種機械式除雪裝置進行了實施 , 并取得了良好效果。刮板式除雪裝置通過電機帶動傳動軸旋轉(zhuǎn)，傳動軸通過鏈輪鏈條精確帶動刮雪機構(gòu)在屋面上往復運動 , 帶動雪從屋面端部掉到地面上 , 從而實現(xiàn)對屋面的掃雪功能。 3 溫室大棚 自動除雪機器人的 除雪 原理 能夠自主完成 溫室大棚 掃雪任務(wù)的全自動掃雪機器人， 本裝置由機架，移動小車，吹雪機，凸輪轉(zhuǎn)子機構(gòu)等幾個部分組成。通過移動小車來達 到吹雪裝置的橫向移動，確保溫室大棚積雪都能夠被吹到，凸輪轉(zhuǎn)子機構(gòu)完成吹風口仰角的變動，以確保溫室大棚弧面各角度積雪都能夠被吹到，最終由吹雪機完成吹雪任務(wù)。本裝置將凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與吹雪機整合為一體，從而使結(jié)構(gòu)緊湊，使其高效，快速，準確的清除大棚積雪，實現(xiàn)復雜的除雪任務(wù)。 溫室大棚 自動除雪機器人的主要創(chuàng)新點如下 : 1)首次實現(xiàn)了 溫室大棚 的自動化除雪作業(yè) , 作業(yè)過程中無需人為干預 , 擴大了除雪范圍。 2)將 凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) 與 吹雪機 相結(jié)合 , 使其結(jié)構(gòu)緊湊 。 3)采用 小車 行走機構(gòu) , 避免與棚頂接觸 , 防止將棚頂非正常壓垮。 4)采用凸輪轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu) ,可以多角度轉(zhuǎn)動， 可將棚頂積雪完全清除。 4 溫室大棚 除雪機器人發(fā)展趨勢 由于清洗工作環(huán)境及任務(wù)的特殊性， 溫室大棚 自動除雪機器人的總體設(shè)計要求相當苛刻。其總的設(shè)計原則是：減輕重量，降低造價，安全可靠，能適應多種棚 頂表面，且要有足夠高的除雪效率。 5 溫室大棚 除雪機器人應用前景 由于 國家對三農(nóng)問題的不斷重視 ， 越來越多的農(nóng)民建起了蔬菜大棚，發(fā)家致富。而且溫室大棚除雪機器人必然朝著全能型發(fā)展，不僅能為溫室大棚除雪，還能為國內(nèi)的棚頂建筑除雪。 據(jù)有關(guān)部門統(tǒng)計，目前全國已建造了數(shù)百萬平方米的大型棚頂建筑。例如農(nóng)貿(mào)市場、 辦公樓、百貨大樓、賓館、別墅、學校、醫(yī)院、體育場館、娛樂中心及公用設(shè)施的采光頂棚。 無疑，這將是一個龐大的潛在市場。但是我們也 應該看到，由于除雪機器人需要在不同的工作環(huán)境中進行工作，要滿足諸多用戶的不同需求，就目前階段而言，棚頂除雪機器人進入市場仍存在一定困難。首先是技術(shù)方面有待完善，此外，作為一種全新的清洗概念和作業(yè)方式，它必然還要經(jīng)歷一個傳統(tǒng)方式的退出和人們對新事物的接受、認同過程。 6 結(jié)束語 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國現(xiàn)代化建設(shè)水平也在不斷提高， 一座座安全、綠色、科學的溫室大棚 拔 地而起。然而，人類正在享受著物質(zhì)文明帶來的豐碩成果同時，也遇到一些新的挑戰(zhàn)，如 溫室大棚 的除雪工作，傳統(tǒng)的除雪技術(shù)已無法滿足現(xiàn)代生活的需要。除雪機器人的出現(xiàn)為解決這些問題帶來了曙光，它作為一種代替人在棚頂進行除雪作業(yè)的自動化裝置，能降低人工作業(yè)風險和操作成本，提高工作效率。目前，棚頂自動除雪機器人在我國還屬于起步階段，研究還只是應用在實驗室階段，技術(shù)還有待成熟。由于除雪機器人在國內(nèi)應用前景十分廣闊，因此，盡快研制出一種能真正投入實際應用的除雪機器人就顯得十分必要。不管起步多么艱難，除雪機器人正在逐步的切人市場 。相信不久的將來，除雪機器人將取代人力成為除雪行業(yè)的主力軍。 主要參考文獻 [1] 周增產(chǎn) ,龍智強 ,李秀剛 ,王綱 ,田真 農(nóng)業(yè)工程學報 20(2):239 [2] 吳天鳳 ,王太鵬 ,朱偉偉 ,尚杰 礦業(yè)科學技術(shù) ):20[3] 陳以磊 ,徐志棟 ,王清華 ,牟青青 ,方亞琴 青島大學學報工程技術(shù)版 27(3):92[4] 劉禹含 ,張鳳 嘉 ,詹廣強 雪 機的設(shè)計 與研究 息導報 ):103[5] 李兆男 ,魏東輝 置 . 科教導刊 1):192[6]石為人 ,周學益 計算機應用 27(3787] 環(huán)衛(wèi)科技網(wǎng) [8] A T O'1996. 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[10] of 2009, 27(378 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）文 獻 綜 述 指導教師意見 指導教師： 年 月 日 專業(yè)教研室審查意見 負責人： 年 月 日 北華航天工業(yè)學院 室大棚自動除雪機器人 學 院：機電工程學院 專 業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 姓 名：李明 指導教師：陳明 提 綱 1 背景與意義 2 課題研究的主要內(nèi)容和目的 國內(nèi)外研究概況 3 4 整體設(shè)計過程 5 工作原理 6 結(jié)論 課題背景與意義 ? 如今現(xiàn)代社會園藝的快速發(fā)展，溫室大棚的全面普及，除卻給我們生活帶來的極大方便外，也同時產(chǎn)生一些問題困擾我們。在我國北方冬季的連續(xù)降雪，溫室大棚積雪問題也同樣越來越引起人們的關(guān)注。冬季溫室大棚頂積雪 影響屋面透光性、保溫性，不利于喜陽植物生長，而且影響溫室的總體強度和剛度，存在壓垮溫室大棚的危險因素。 詢資料得知為實現(xiàn)溫室大棚除雪工作，有以下除雪方式： 以大量的人力投入為基礎(chǔ)，將溫室大棚頂部的積雪收集到一起，然后運輸?shù)竭m當?shù)奈恢?，讓其自然融化?除雪時間長，效率低，人工投入較大。 人員在清掃過程中存在 安全隱患 ，并會對 溫室大棚軟棚骨架和棚膜造成損壞 。這一方法已遠遠跟不上現(xiàn)代溫室產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展的步伐。 電加熱法 的工作原理為使 純電阻式發(fā)熱元件通電發(fā)熱 來使雪融化。 管道融雪法 是 在水槽下方和溫室大棚棚頂下方布置幾排熱水管道 ，通過散發(fā)的熱量使大棚棚頂和水槽上方的雪融化， 投資和運行費用均比較高 ， 不適用于小規(guī)模，低成本溫室大棚。 一般老百姓無法投入如此大資本，且 后期運行維護也是一筆不小開支 ，與低成本收支不成正比。 般采用 鹽 或 融雪劑 來除雪。由于 鹽嚴重危害土壤和環(huán)境 ，政府已經(jīng)禁止使用。融雪劑對棚膜等覆蓋材料有一定的腐蝕作用，而且造價頗高 。 國內(nèi)外研究概況 體輸送式除雪裝置，制造成本較高，不利于多個相連溫室的除雪。 現(xiàn)在有 利用空氣流動原理進行除雪 的裝置， 通過角度控制從而將雪吹離溫室大棚 ，此類裝置多為手持式或背負式，在作業(yè)時工作人員需要站在大棚上，這無疑存在危險因素，況且還需要人力付出。 本次研究通過對比各除雪裝置的優(yōu)缺點，不斷改進，實驗，設(shè)計出一種有效的 低投入低運行費用 的， 結(jié)構(gòu)緊湊的除雪裝置，采用吹雪機自動化吹雪，減少人力輸出 ，排除危險因素，為農(nóng)業(yè)事業(yè)做出貢獻。 國內(nèi)外研究概況 溫室大棚除雪裝置的設(shè)計 整體機構(gòu)二維示意圖 整體設(shè)計分三部分講解 可移動機架部分 ? 機架采用□ 50× 5的材質(zhì)焊接而成。 空心鋼材既可保證機架剛度及強度，又可以減輕重量，方便移動 。在 頂部加裝平板，為橫向移動小車提供安裝位置 。在 機架支撐桿部位，焊接橫桿 ，不光 增加強度，也方便人員登上平板進行后期維護維修作業(yè) ，并可對設(shè)備自身進行清雪作業(yè)。在最下方， 安裝 2個可固定萬向輪和 8個固定輪 ，在 工作時可固定整體設(shè)備 ，提供穩(wěn)定性； 非工作時，為整體裝置提供移動能力 ，滿足較長溫室大棚除雪工作以及多個溫室大棚之間的交替除雪工作。在焊接過程中，注意防止穿透以及進行時效處理，以保證整體機架的強度和剛度。 橫向移動平板小車設(shè)計 ? 橫向移動小車由導軌，小車車架，變頻調(diào)速電機，帶傳動機構(gòu)，觸碰開關(guān)等組成。 車輪 在導軌中行進，使其 保證移動方向以及保證小車垂直方向的固定。變頻調(diào)速電機 使小車移動時滿足我們 所需速度 ， 根據(jù)積雪厚度來調(diào)節(jié)， 保障除雪工作的完成。 橫向移動平板小車設(shè)計 ? 在變頻調(diào)速電機提供動力，通過帶傳動使小車移動時，為滿足小車做 往復運動 ，特在導軌兩端加裝 觸碰開關(guān) ，在小車與觸碰開關(guān)接觸時，由于慣性原因可能會對觸碰開關(guān)造成損壞。為防止小車在移動過程中損壞觸碰開關(guān)因此設(shè)計防撞壞裝置，裝置由兩塊 1塊兩邊裝有可移動支架，兩端加裝合金彈簧鋼材質(zhì)的彈簧，其彈簧行程為 48小車改變行進方向提供一定緩沖。 除雪執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 除雪執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 除雪執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 當滾子高度降低 160時凸輪連桿相對應的也會發(fā)生位移，而其控制吹風口端會上移 160度變化 輪連桿控制吹風口在低位置，此時吹雪機清除的是溫室大棚上半部分積雪；當滾子滾轉(zhuǎn)至最低端時，凸輪連桿控制的吹分口在高位置，此時吹雪機清除的是溫室大棚下半部分積雪。由于凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)動，滾子隨凹槽軌跡運動，凸輪連桿隨之運動，從而帶動吹風口上下移動，變化角度，不斷清除溫室大棚各角度面積雪。 除雪執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 ? 因 吹雪機轉(zhuǎn)速 過大，而為使 整體結(jié)構(gòu)緊湊， 使吹雪機電動機帶動凸輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，此處特需要聯(lián)結(jié)減速器將轉(zhuǎn)速降低，本設(shè)計對減速器并沒有特定要求，只需選定即可， 減速器快速軸與吹雪機電動機軸連接處由柔性聯(lián)軸器聯(lián)結(jié)。為此特加長電動機轉(zhuǎn)軸后端。 ?可移動機架 承載橫向移動小車以及除雪執(zhí)行裝置，并 提供移動性 。 橫向移動小車 為整體提供溫室大棚的 橫向移動 ，并可 根據(jù)積雪厚度調(diào)節(jié)速度 ，以便完全清除積雪。在小車導軌兩端加裝 觸碰開關(guān)及防撞裝置 ，滿足 小車的往復運動 ，保護觸碰開關(guān)。除雪執(zhí)行裝置由離心式 吹風機產(chǎn)生風量吹拂積雪 ，同時通過 減速器減速后帶動凸輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動，降低滾子高度使連接桿高度變化，改變吹拂角度，以滿足溫室大棚屋頂不同弧度面積雪的吹拂 ，已達到清除各角度面積雪的目的。總體，移動小車滿足溫室大棚橫向移動，凸輪結(jié)構(gòu)滿足仰角變化，通過小車速度的調(diào)節(jié)，達到完全清除積雪的工作任務(wù)。當溫室大棚過多或過長時，可移動機架滿足要求。 工作原理 望各位老師批評指正