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第二章機器技術數學基礎

第二章 --機器人技術數學基礎 2.1 位置和姿態(tài)的表示 2.2 坐標變換 2.3 齊次坐標變換 2.4 物體的變換機器人位置和姿態(tài)的描述機器人可以用一個開環(huán)關節(jié)鏈來建模由數個驅動器驅動的轉動或移動關節(jié)串聯(lián)而成一端固定在基座上。另一端是自由的。也就是機器人的運動學問。

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1、第二章 -機器人技術數學基礎 2.1 位置和姿態(tài)的表示 2.2 坐標變換 2.3 齊次坐標變換 2.4 物體的變換機器人位置和姿態(tài)的描述機器人可以用一個開環(huán)關節(jié)鏈來建模由數個驅動器驅動的轉動或移動關節(jié)串聯(lián)而成一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具，用以操縱物體 i n o a 人們感興趣的是操作機末端執(zhí)行器相對于固定參考坐標數的空間幾何描述，也就是機器人的運動學問。

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