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ABS can greatly improve steering control ability during the brake maneuver and shorten stopping distance. Today with the improvement of the vehicle speed, ABS is applied widely.With the car as the research object, the research on ABS has been carried on. And a series of work were finished:The dynamic situation of wheel was analyzed. Then, the model of hydraulic ABS was built and assured main complication affect the wheeler appendiculate coefficient.By comparing the capability of electromagnetism rotate speed sensor with Houer rotate speed sensor, we chose the later, and have designed a sensor of this kind.Via analyse the control system structure, we have designed a real-time system with the singlechip 80c196kc produced by Intel company .It comprises with signal input, singlechip system, output, drive electro circuit and otherwise parts of hardware segment.After comparing the different projects of the controllers, the method of logic rate has been comfirmed, and the combination of acceleration and slippage rate as been chose as control parameters. The time gate method to calculate the wheel rotate speed was adopted.In this paper, based on the knowledge I have mastered, I designed a ABS system and realized the control function in theory, accomplished my assignment. I have gotten a in-depth understand of motorcar trig theory and equipment. It widen my knowledge scope, improved my ability of solving problems.Kyewords: ABS electronic control slippage gate rotate speed sensor目 錄1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)概述 11.1 ABS 的功能 11.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展歷史 .21.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì) .31.4 國(guó)內(nèi) ABS 系統(tǒng)研究的理論狀態(tài)和具有代表的 ABS 產(chǎn)品公司 .52 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)基本原理 .72.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng) .72.1.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)受力分析 72.1.2 車(chē)輪抱死時(shí)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)情況 82.2 滑移率定義 102.3 滑移率與附著系數(shù)關(guān)系 102.4 制動(dòng)時(shí)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)方程 122.5 采用防抱死制動(dòng)的必要性 132.6 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的基本工作原理 143 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 183.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的布置形式與組成 183.1.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的布置形式 183.1.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 213.2 80C196KC 最小系統(tǒng) 233.2.1 CPU 簡(jiǎn)介 243.2.2 時(shí)鐘電路設(shè)計(jì) .283.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)輪速傳感器選擇 293.3.1 霍爾傳感器的設(shè)計(jì) 323.3.2 霍爾開(kāi)關(guān)電路的選擇 323.3.3 傳感器齒盤(pán)的設(shè)計(jì) 343.4 防抱死制動(dòng)調(diào)壓系統(tǒng)工作過(guò)程 9.353.5 電源設(shè)計(jì) 393.6 信號(hào)輸入電路設(shè)計(jì) 393.7 電磁閥驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 403.8 泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 433.9 ABS 系統(tǒng)報(bào)警 LED 燈設(shè)計(jì) .443.10 EPROM 和 RAM 的擴(kuò)展 .453.11 故障診斷硬件電路設(shè)計(jì) .473.12 硬件抗干擾設(shè)計(jì) .483.13 車(chē)輪制動(dòng)器的選擇 .524 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 544.1 控制方案和控制參數(shù)的選取 554.2 控制參數(shù)及其計(jì)算 564.2.1 門(mén)限減速度的求取 564.2.2 門(mén)限加速度的求取 584.2.3 路面識(shí)別技術(shù) 584.2.4 車(chē)身參考速度的確定 584.3 控制過(guò)程 624.4 程序設(shè)計(jì) 655 結(jié)論與展望 675.1 研究工作總結(jié) 675.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展方向 67參考文獻(xiàn) .70英文翻譯 .68附錄 77致謝 84摘 要ABS 系統(tǒng)可以顯著提高或改善汽車(chē)緊急制動(dòng)時(shí)的操控性和穩(wěn)定性，縮短了制動(dòng)距離，是一種新型的汽車(chē)電子控制產(chǎn)品，并得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。本文以轎車(chē)為研究對(duì)象，展開(kāi)對(duì)汽車(chē) ABS 的研究。主要完成了以下的工作：通過(guò)對(duì)單個(gè)車(chē)輪時(shí)的受力分析確定了影響車(chē)輪附著系數(shù)的主要因素；通過(guò)比較電磁感應(yīng)式輪速傳感器和霍爾效應(yīng)傳感器的性能優(yōu)缺點(diǎn)，采用并設(shè)計(jì)了霍爾效應(yīng)式輪速傳感器；通過(guò)對(duì)控制結(jié)構(gòu)的分析設(shè)計(jì)了以 INTEL 公司生產(chǎn)的 80C196KC 單片機(jī)為核心的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，包括信號(hào)輸入電路、控制輸出電路、驅(qū)動(dòng)電路等硬件部分；經(jīng)比較各種控制方案，確定了“邏輯門(mén)限制法”作為控制方案，并選用加速度和滑移率的組合作為控制參數(shù)。采用事件門(mén)限來(lái)計(jì)算車(chē)輪的轉(zhuǎn)速。本文通過(guò)學(xué)習(xí)比較根據(jù)所學(xué)只是設(shè)計(jì)了 ABS 控制系統(tǒng)。從理論上實(shí)現(xiàn)了ABS 的控制功能，完成了設(shè)計(jì)要求。在設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)汽車(chē)制動(dòng)理論和制動(dòng)裝置有了較為深入的了解，擴(kuò)大了自己的知識(shí)面，自己解決問(wèn)題的能力也得到了提高。關(guān)鍵詞：防抱死制動(dòng)系統(tǒng) 電子控制單元 門(mén)限值滑移率 輪速傳感器ABSTRCTAnti-lock Braking System (ABS) is an important device to improve the active safety of vehicle. ABS can greatly improve steering control ability during the brake maneuver and shorten stopping distance. Today with the improvement of the vehicle speed, ABS is applied widely.With the car as the research object, the research on ABS has been carried on. And a series of work were finished:The dynamic situation of wheel was analyzed. Then, the model of hydraulic ABS was built and assured main complication affect the wheeler appendiculate coefficient.By comparing the capability of electromagnetism rotate speed sensor with Houer rotate speed sensor, we chose the later, and have designed a sensor of this kind.Via analyse the control system structure, we have designed a real-time system with the singlechip 80c196kc produced by Intel company .It comprises with signal input, singlechip system, output, drive electro circuit and otherwise parts of hardware segment.After comparing the different projects of the controllers, the method of logic rate has been comfirmed, and the combination of acceleration and slippage rate as been chose as control parameters. The time gate method to calculate the wheel rotate speed was adopted.In this paper, based on the knowledge I have mastered, I designed a ABS system and realized the control function in theory, accomplished my assignment. I have gotten a in-depth understand of motorcar trig theory and equipment. It widen my knowledge scope, improved my ability of solving problems.Kyewords: ABS electronic control slippage gate rotate speed sensor本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 1 頁(yè)摘 要ABS 系統(tǒng)可以顯著提高或改善汽車(chē)緊急制動(dòng)時(shí)的操控性和穩(wěn)定性，縮短了制動(dòng)距離，是一種新型的汽車(chē)電子控制產(chǎn)品，并得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。本文以轎車(chē)為研究對(duì)象，展開(kāi)對(duì)汽車(chē) ABS 的研究。主要完成了以下的工作：通過(guò)對(duì)單個(gè)車(chē)輪時(shí)的受力分析確定了影響車(chē)輪附著系數(shù)的主要因素；通過(guò)比較電磁感應(yīng)式輪速傳感器和霍爾效應(yīng)傳感器的性能優(yōu)缺點(diǎn)，采用并設(shè)計(jì)了霍爾效應(yīng)式輪速傳感器；通過(guò)對(duì)控制結(jié)構(gòu)的分析設(shè)計(jì)了以 INTEL 公司生產(chǎn)的 80C196KC 單片機(jī)為核心的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，包括信號(hào)輸入電路、控制輸出電路、驅(qū)動(dòng)電路等硬件部分；經(jīng)比較各種控制方案，確定了“邏輯門(mén)限制法”作為控制方案，并選用加速度和滑移率的組合作為控制參數(shù)。采用事件門(mén)限來(lái)計(jì)算車(chē)輪的轉(zhuǎn)速。本文通過(guò)學(xué)習(xí)比較根據(jù)所學(xué)只是設(shè)計(jì)了 ABS 控制系統(tǒng)。從理論上實(shí)現(xiàn)了 ABS的控制功能，完成了設(shè)計(jì)要求。在設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)汽車(chē)制動(dòng)理論和制動(dòng)裝置有了較為深入的了解，擴(kuò)大了自己的知識(shí)面，自己解決問(wèn)題的能力也得到了提高。關(guān)鍵詞：防抱死制動(dòng)系統(tǒng) 電子控制單元 門(mén)限值滑移率 輪速傳感器本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 2 頁(yè)ABSTRCTAnti-lock Braking System (ABS) is an important device to improve the active safety of vehicle. ABS can greatly improve steering control ability during the brake maneuver and shorten stopping distance. Today with the improvement of the vehicle speed, ABS is applied widely.With the car as the research object, the research on ABS has been carried on. And a series of work were finished:The dynamic situation of wheel was analyzed. Then, the model of hydraulic ABS was built and assured main complication affect the wheeler appendiculate coefficient.By comparing the capability of electromagnetism rotate speed sensor with Houer rotate speed sensor, we chose the later, and have designed a sensor of this kind.Via analyse the control system structure, we have designed a real-time system with the singlechip 80c196kc produced by Intel company .It comprises with signal input, singlechip system, output, drive electro circuit and otherwise parts of hardware segment.After comparing the different projects of the controllers, the method of logic rate has been comfirmed, and the combination of acceleration and slippage rate as been chose as control parameters. The time gate method to calculate the wheel rotate speed was adopted.In this paper, based on the knowledge I have mastered, I designed a ABS system and realized the control function in theory, accomplished my assignment. I have gotten a in-depth understand of motorcar trig theory and equipment. It widen my knowledge scope, improved my ability of solving problems.Kyewords: ABS electronic control slippage gate rotate speed sensor本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 3 頁(yè)目 錄1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)概述 11.1 ABS 的功能 11.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展歷史 .21.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì) .31.4 國(guó)內(nèi) ABS 系統(tǒng)研究的理論狀態(tài)和具有代表的 ABS 產(chǎn)品公司 .52 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)基本原理 .72.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng) .72.1.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)受力分析 72.1.2 車(chē)輪抱死時(shí)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)情況 82.2 滑移率定義 102.3 滑移率與附著系數(shù)關(guān)系 102.4 制動(dòng)時(shí)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)方程 122.5 采用防抱死制動(dòng)的必要性 132.6 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的基本工作原理 143 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 183.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的布置形式與組成 183.1.1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的布置形式 183.1.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 213.2 80C196KC 最小系統(tǒng) 233.2.1 CPU 簡(jiǎn)介 243.2.2 時(shí)鐘電路設(shè)計(jì) .283.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)輪速傳感器選擇 293.3.1 霍爾傳感器的設(shè)計(jì) 323.3.2 霍爾開(kāi)關(guān)電路的選擇 323.3.3 傳感器齒盤(pán)的設(shè)計(jì) 343.4 防抱死制動(dòng)調(diào)壓系統(tǒng)工作過(guò)程 9.353.5 電源設(shè)計(jì) 393.6 信號(hào)輸入電路設(shè)計(jì) 393.7 電磁閥驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 403.8 泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 433.9 ABS 系統(tǒng)報(bào)警 LED 燈設(shè)計(jì) .443.10 EPROM 和 RAM 的擴(kuò)展 .453.11 故障診斷硬件電路設(shè)計(jì) .473.12 硬件抗干擾設(shè)計(jì) .483.13 車(chē)輪制動(dòng)器的選擇 .52本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 4 頁(yè)4 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 544.1 控制方案和控制參數(shù)的選取 554.2 控制參數(shù)及其計(jì)算 564.2.1 門(mén)限減速度的求取 564.2.2 門(mén)限加速度的求取 584.2.3 路面識(shí)別技術(shù) 584.2.4 車(chē)身參考速度的確定 584.3 控制過(guò)程 624.4 程序設(shè)計(jì) 655 結(jié)論與展望 675.1 研究工作總結(jié) 675.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)展方向 67參考文獻(xiàn) .70英文翻譯 .68附錄 77致謝 84本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 5 頁(yè)1 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)概述1.1 ABS 的功能 汽車(chē) ABS 在高速制動(dòng)時(shí)用來(lái)防止車(chē)輪抱死，ABS 是英文 Anti-lock Brake Syetem 的縮寫(xiě)，全文的意思是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng) ABS。凡駕駛過(guò)汽車(chē)的人都有這樣的經(jīng)歷：在積水的柏油路上或在冰雪路面緊急制動(dòng)時(shí)，汽車(chē)輕者會(huì)發(fā)生側(cè)滑，嚴(yán)重時(shí)會(huì)掉頭、甩尾，甚至產(chǎn)生劇烈旋轉(zhuǎn)。制動(dòng)力過(guò)大，將使車(chē)輪抱死，汽車(chē)方向失去控制后，若是彎道就有可能從路邊滑出或闖入對(duì)面車(chē)道，即使不是彎道也無(wú)法躲避障礙物，產(chǎn)生這些危險(xiǎn)狀況的原因在于汽車(chē)的車(chē)輪在制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生抱死現(xiàn)象，此時(shí)，車(chē)輪相對(duì)于路面的運(yùn)動(dòng)不再是滾動(dòng)，而是滑動(dòng)，路面作用在輪胎上的側(cè)滑摩擦力和縱向制動(dòng)力變得很小，路面越滑，車(chē)輪越容易?？傊?chē)制動(dòng)時(shí)車(chē)輪如果抱死將產(chǎn)生以下不良影響：方向失去控制，出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾，甚至翻車(chē)；制動(dòng)效率下降，延長(zhǎng)了制動(dòng)距離；輪胎過(guò)度磨損，產(chǎn)生“小平面” ，甚至爆胎。ABS 防抱死制動(dòng)裝置就是為了防止上述缺陷的發(fā)生而研制的裝置，它有以下幾點(diǎn)好處：增加制動(dòng)穩(wěn)定性，防止方向失控、側(cè)滑和甩尾；提高制動(dòng)效率，縮短制動(dòng)距離（松軟的沙石路面除外） ；減少輪胎磨損，防止爆胎。現(xiàn)代轎車(chē)的 ABS 由輸入傳感器、控制電腦、輸出調(diào)制器及連接線等組成。輸入傳感器通常包括死個(gè)車(chē)輪的輪速信號(hào)、剎車(chē)信號(hào)，個(gè)別車(chē)型還有減速度信號(hào)、手剎車(chē)或車(chē)油面信號(hào)。ABS 的第一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是增加了汽車(chē)制動(dòng)時(shí)候的穩(wěn)定性。汽車(chē)制動(dòng)時(shí)，四個(gè)輪子上的制動(dòng)力是不一樣的，如果汽車(chē)的前輪抱死，駕駛員就無(wú)法控制汽車(chē)的行駛方向，這是非常危險(xiǎn)的；倘若汽車(chē)的后輪先抱死，則會(huì)出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾，甚至使汽車(chē)整個(gè)掉頭等嚴(yán)重事故。ABS 可以防止四個(gè)輪子制動(dòng)時(shí)被完全抱死，提高了汽車(chē)行駛的穩(wěn)定性。汽車(chē)生產(chǎn)廠家的研究數(shù)據(jù)表明，裝有 ABS 的車(chē)輛，可使因車(chē)論側(cè)滑引起的事故比例下降 8%左右。ABS 的第二個(gè)優(yōu)點(diǎn)是能縮短制動(dòng)距離。這是因?yàn)樵谕瑯泳o急制動(dòng)的情況下，ABS 可以將滑移率（汽車(chē)華東距離與行駛的比）控制在 20%左右，即可獲得最大的縱向制動(dòng)力的結(jié)果。ABS 的第三個(gè)優(yōu)點(diǎn)是改善了輪胎的磨損狀況，防止爆胎。事實(shí)上，車(chē)輪抱死會(huì)造成輪胎小平面磨損，輪胎面損耗會(huì)不均勻，使輪胎磨損消耗費(fèi)增加，嚴(yán)重時(shí)將無(wú)法繼續(xù)使用。因此，裝有 ABS 具有一定的經(jīng)濟(jì)效益和安全保障。另外，ABS 使用方便，工作可靠。ABS 的使用與普通制動(dòng)系統(tǒng)的使用幾乎沒(méi)有區(qū)別，緊急制動(dòng)時(shí)只有把腳用力踏在制動(dòng)踏板上，ABS 就會(huì)根據(jù)情況進(jìn)入工作本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 6 頁(yè)狀態(tài)，即使雨雪路滑，ABS 也會(huì)使制動(dòng)狀態(tài)保持在最佳點(diǎn)。ABS 利用電腦控制車(chē)輪制動(dòng)力，可以充分發(fā)揮制動(dòng)器的效能，提高制動(dòng)減速度和縮短制動(dòng)距離，并能有效地提高車(chē)輛制動(dòng)的穩(wěn)定性，防止車(chē)輛側(cè)滑和甩尾，減少車(chē)禍?zhǔn)鹿实陌l(fā)生，因此被認(rèn)為是當(dāng)前提高汽車(chē)行駛安全性的有效措施。目前 ABS 已經(jīng)在國(guó)內(nèi)外中高級(jí)轎和客車(chē)上得到了廣泛使用。1.2 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展歷史ABS 裝置最早應(yīng)用在飛機(jī)和火車(chē)上，而在汽車(chē)上的應(yīng)用比較晚。鐵路機(jī)車(chē)在制動(dòng)時(shí)如果制動(dòng)強(qiáng)度過(guò)大，車(chē)輪就會(huì)很容易抱死在平滑的軌道上滑行。由于車(chē)輪和軌道的摩擦，就會(huì)在車(chē)輪外圓上磨出一些小平面，小平面產(chǎn)生后，車(chē)輪就不能平穩(wěn)地行駛，產(chǎn)生噪聲和掙動(dòng)。1908 年英國(guó)工程師 J. E. Francis 提出了“鐵路車(chē)輛車(chē)輪抱死滑動(dòng)控制器”理論，但卻無(wú)法將它實(shí)用化。接下來(lái)的 30 年中，包括 Karl Wessel 的“剎車(chē)力控制器” 、Werner Mhl 的“液壓剎車(chē)安全裝置”與Richard Trappe 的“車(chē)輪抱死防止器”等嘗試都宣告失敗。在 1941 年出版的《汽車(chē)科技手冊(cè)》中寫(xiě)到：“到現(xiàn)在為止，任何通過(guò)機(jī)械裝置防止車(chē)輪抱死危險(xiǎn)的嘗試皆尚未成功，當(dāng)這項(xiàng)裝置成功的那一天，即是交通安全史上的一個(gè)重要里程碑” ，可惜該書(shū)的作者恐怕沒(méi)想到這一天竟還要再等 30 年之久。當(dāng)時(shí)開(kāi)發(fā)剎車(chē)防抱死裝置的技術(shù)瓶頸是什么？首先該裝置需要一套系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輪胎速度變化量并立即通過(guò)液壓系統(tǒng)調(diào)整剎車(chē)壓力大小，在那個(gè)沒(méi)有集成電路與計(jì)算機(jī)的年代，沒(méi)有任何機(jī)械裝置能夠達(dá)成如此敏捷的反應(yīng)！等到 ABS 系統(tǒng)的誕生露出一線曙光時(shí)，已經(jīng)是半導(dǎo)體技術(shù)有了初步規(guī)模的 1960 年代早期。精于汽車(chē)電子系統(tǒng)的德國(guó)公司 Bosch（博世）研發(fā) ABS 系統(tǒng)的起源要追溯到1936 年，當(dāng)年 Bosch 申請(qǐng)“機(jī)動(dòng)車(chē)輛防止剎車(chē)抱死裝置”的專(zhuān)利。1964 年（也是集成電路誕生的一年）Bosch 公司再度開(kāi)始 ABS 的研發(fā)計(jì)劃，最后有了“通過(guò)電子裝置控制來(lái)防止車(chē)輪抱死是可行的”結(jié)論，這是 ABS（Antilock Braking System）名詞在歷史上第一次出現(xiàn)！世界上第一具 ABS 原型機(jī)于 1966 年出現(xiàn)，向世人證明“縮短剎車(chē)距離”并非不可能完成的任務(wù)。因?yàn)橥度氲馁Y金過(guò)于龐大，ABS 初期的應(yīng)用僅限于鐵路車(chē)輛或航空器。Teldix GmbH 公司從 1970 年和奔馳車(chē)廠合作開(kāi)發(fā)出第一具用于道路車(chē)輛的原型機(jī)——ABS 1， 該系統(tǒng)已具備量產(chǎn)基礎(chǔ)，但可靠性不足，而且控制單元內(nèi)的組件超過(guò) 1000 個(gè)，不但成本過(guò)高也很容易發(fā)生故障。1973 年 Bosch 公司購(gòu)得 50％的 Teldix GmbH 公司股權(quán)及 ABS 領(lǐng)域的研發(fā)成果，1975 年 AEG、Teldix 與 Bosch 達(dá)成協(xié)議，將 ABS 系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)計(jì)劃完全委托Bosch 公司整合執(zhí)行。 “ABS 2”在 3 年的努力后誕生！有別于 ABS 1 采用模擬式電子組件， ABS 2 系統(tǒng)完全以數(shù)字式組件進(jìn)行設(shè)計(jì)，不但控制單元內(nèi)組件數(shù)目從1000 個(gè)銳減到 140 個(gè)，而且有造價(jià)降低、可靠性大幅提升與運(yùn)算速度明顯加快的本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 7 頁(yè)三大優(yōu)勢(shì)。兩家德國(guó)車(chē)廠奔馳與寶馬于 1978 年底決定將 ABS 2 這項(xiàng)高科技系統(tǒng)裝置在 S 級(jí)及 7 系列車(chē)款上。在誕生的前 3 年中，ABS 系統(tǒng)都苦于成本過(guò)于高昂而無(wú)法開(kāi)拓市場(chǎng)。從1978 到 1980 年底，Bosch 公司總共才售出 24000 套 ABS 系統(tǒng)。所幸第二年即成長(zhǎng)到 76000 套。受到市場(chǎng)上的正面響應(yīng)，Bosch 開(kāi)始 TCS 循跡控制系統(tǒng)的研發(fā)計(jì)劃。1983 年推出的 ABS 2S 系統(tǒng)重量由 5.5 公斤減輕到 4.3 公斤，控制組件也減少到 70 個(gè)。到了 1985 年代中期，全球新出廠車(chē)輛安裝 ABS 系統(tǒng)的比例首次超過(guò)1％，通用車(chē)廠也決定把 ABS 列為旗下主力雪佛蘭車(chē)系的標(biāo)準(zhǔn)配備。圖1-1 BOSCH防抱死制動(dòng)系統(tǒng)1.3 防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)（1）ABS 本身控制技術(shù)的提高現(xiàn)代制動(dòng)防抱死裝置多是電子計(jì)算機(jī)控制，這也反映了現(xiàn)代汽車(chē)制動(dòng)系向電子化方向發(fā)展?；诨坡实目刂扑惴ㄈ菀讓?shí)現(xiàn)連續(xù)控制，且有十分明確的理論加以指導(dǎo)，但目前制約其發(fā)展的瓶頸主要是實(shí)現(xiàn)的成本問(wèn)題。隨著體積更小、價(jià)格更便宜、可靠性更高的車(chē)速傳感器的出現(xiàn)，ABS系統(tǒng)中增加車(chē)速傳感器成為可能，確定車(chē)輪滑移率將變得準(zhǔn)確而快速。全電制動(dòng)控制系統(tǒng) BBW (Brake-By-Wire)是未來(lái)制動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向之一。它不同于傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)，其傳遞的是電，而不是液壓油或壓縮空氣，可以省略許多管路和傳感器，縮短制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，維護(hù)簡(jiǎn)單，易于改進(jìn)，為未來(lái)的車(chē)輛智能控制提供條件。但是，它還有不少問(wèn)題需要解決，如驅(qū)動(dòng)能源問(wèn)題，控制系統(tǒng)失效處理，抗干擾處理等。目前電制動(dòng)系統(tǒng)首先用在混合動(dòng)力制動(dòng)系統(tǒng)車(chē)輛本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 8 頁(yè)上，采用液壓制動(dòng)和電制動(dòng)兩種制動(dòng)系統(tǒng)。（2）防滑控制系統(tǒng)防滑控制系統(tǒng) ASR (Acceleration Slip Regulation)或稱(chēng)為牽引力控制系統(tǒng) TCS(Traction Control System)是驅(qū)動(dòng)時(shí)防止車(chē)輪打滑，使車(chē)輪獲得最大限度的驅(qū)動(dòng)力，并具有行駛穩(wěn)定性，減少輪胎磨損和發(fā)動(dòng)機(jī)的功耗，增加有效的驅(qū)動(dòng)牽引力。防滑控制系統(tǒng)包括兩部分:制動(dòng)防滑與發(fā)動(dòng)機(jī)牽引力控制。制動(dòng)部分是當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪 (后輪)在低附著系數(shù)路面工作時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)力過(guò)大，則產(chǎn)生打滑，當(dāng) ASR 制動(dòng)部分工作時(shí)，通過(guò)傳感器將非驅(qū)動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)輪的輪速信號(hào)采集到控制器 中，控制器根據(jù)輪速信號(hào)計(jì)算出驅(qū)動(dòng)車(chē)輪滑移率及車(chē)輪減、加速度，當(dāng)滑移率或減、加速度超過(guò)某一設(shè)定閥值時(shí)，則控制器打開(kāi)開(kāi)關(guān)閥，氣壓由儲(chǔ)氣筒直接進(jìn)入 制動(dòng)氣室進(jìn)行制動(dòng)，由于三通單向閥的作用氣壓只能進(jìn)入打滑驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)氣 室，在低附著系數(shù)路面上制動(dòng)時(shí)，輪速對(duì)壓力十分敏感，壓力稍稍過(guò)大，車(chē)輪就會(huì)抱死。為此利用 ABS 電磁閥對(duì)制動(dòng)壓力進(jìn)行精細(xì)的調(diào)節(jié)，即用小步長(zhǎng)增壓或減壓，以達(dá)到最佳的車(chē)輪滑移的效果 既可以得到最大驅(qū)動(dòng)力，也可保持行駛的穩(wěn)定性。（3）電子控制制動(dòng)系統(tǒng)由于 ass 在功能方面存在許多缺陷，如氣壓系統(tǒng)的滯后，主車(chē)與接車(chē)制動(dòng)相容性問(wèn)題等。為改善這些，出現(xiàn)了電子制動(dòng)控制系統(tǒng)EBS (Electronics Break System)它是將氣壓傳動(dòng)改為電線傳動(dòng)，縮短了制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間。最重要的特點(diǎn)是各個(gè)車(chē)輪上制動(dòng)力可以獨(dú)立控制。控制強(qiáng)度則由司機(jī)踏板位移信號(hào)的大小來(lái)決定，由壓力調(diào)節(jié)閥、氣壓傳感器及控制器構(gòu)成閉環(huán)的連續(xù)壓力控制，這樣可以在外環(huán)形成一個(gè)控制回路，來(lái)實(shí)現(xiàn)各種控制功能，如制動(dòng)力分布控制、減速控制、牽引車(chē)與掛車(chē)處禍合力控制等。（4）車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng) VDC (Vehicle Dynamics Control)是在 ABS 的基礎(chǔ)上通過(guò)測(cè)量方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、橫擺角速度和側(cè)向加速度對(duì)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制。VDC 系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)向角、油門(mén)、制動(dòng)壓力，通過(guò)觀測(cè)器決定出車(chē)輛應(yīng)具有的名義運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。同時(shí)由輪速、橫擺角速度和側(cè)向加速度傳感器測(cè)出車(chē)輛的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。名義狀態(tài)與實(shí)際狀態(tài)的差值即為控制的狀態(tài)變量，控制的目的就是使這種差值達(dá)到最小，實(shí)現(xiàn)的方法則是利用車(chē)輪滑移率特性。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)目的是改善車(chē)輛操縱的穩(wěn)定性，它可以在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)處于危險(xiǎn)狀態(tài)下自動(dòng)進(jìn)行控制。其主要作用就是通過(guò)控制車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使車(chē)輛處于穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使人能夠更容易地操縱車(chē)輛。（5）控制系統(tǒng)總線技術(shù)隨著汽車(chē)技術(shù)科技含量的不斷增加，必然造成龐大的布線系統(tǒng)。因此，需要采用總線結(jié)構(gòu)將各個(gè)系統(tǒng)聯(lián)系起來(lái)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和資源信息實(shí)時(shí)共享，并可以減少傳感器數(shù)量，從而降低整車(chē)成本，朝著系統(tǒng)集成化的方向發(fā)展。目前多使用 CAN 控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network)用于汽車(chē)內(nèi)部測(cè)量與執(zhí)行部件之間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議。本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 9 頁(yè)1.4 國(guó)內(nèi) ABS 系統(tǒng)研究的理論狀態(tài)和具有代表的 ABS 產(chǎn)品公司我國(guó) ABS 的研究開(kāi)始于 80 年代初。從事 ABS 研制工作的單位和企業(yè)很多,諸如東風(fēng)汽車(chē)公司、重慶公路研究所、西安公路學(xué)院、清華大學(xué)、吉林大學(xué)、北京理工大學(xué)、上海汽車(chē)制動(dòng)有限公司和山東重汽集團(tuán)等。具有代表性的有以下幾個(gè)。清華大學(xué)汽車(chē)安全與節(jié)能?chē)?guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室有宋健等多名博導(dǎo)、教授,有很強(qiáng)的科技實(shí)力,他們還配套有一批先進(jìn)的儀器設(shè)備,如汽車(chē)力學(xué)參數(shù)綜合試驗(yàn)臺(tái)、汽車(chē)彈射式碰撞試驗(yàn)臺(tái)及翻轉(zhuǎn)試驗(yàn)臺(tái)、模擬人及標(biāo)定試驗(yàn)臺(tái)、Kodak 高速圖像運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)、電液振動(dòng)臺(tái)、直流電力測(cè)功機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)排放分析儀、發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)裝置及工況模擬器、計(jì)算機(jī)工作站及 ADAMS、IDEAS 軟件、非接觸式速度儀、噪聲測(cè)試系統(tǒng)、轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái)、電動(dòng)車(chē)蓄電池試驗(yàn)臺(tái)、電機(jī)及其控制系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)等。該實(shí)驗(yàn)室針對(duì) ABS 做了多方面的研究,其中,在 ABS 控制量、輪速信號(hào)抗干擾處理、輪速信號(hào)異點(diǎn)剔除、防抱死電磁閥動(dòng)作響應(yīng)研究等方面的研究處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位。吉林大學(xué)汽車(chē)動(dòng)態(tài)模擬國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室以郭孔輝院士為代表的研究人員致力于汽車(chē)操縱穩(wěn)定性、汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)、汽車(chē)輪胎模型、汽車(chē)輪胎穩(wěn)態(tài)和非穩(wěn)態(tài)側(cè)偏特性的研究,在輪胎力學(xué)模型、汽車(chē)操縱穩(wěn)定性以及人- 車(chē)閉環(huán)操縱運(yùn)動(dòng)仿真等方面的研究成果均達(dá)到世界先進(jìn)水平。華南理工交通學(xué)院汽車(chē)系以吳浩佳教授為代表從事汽車(chē)安全與電子技術(shù)及汽車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算的研究,在 ABS 技術(shù)方面有獨(dú)到之處,能夠建立制動(dòng)壓力函數(shù),通過(guò)車(chē)輪地面制動(dòng)力和整車(chē)動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算出汽車(chē)制動(dòng)的平均減速度和車(chē)速;還可以通過(guò)輪缸等效壓力函數(shù)計(jì)算防抱死制動(dòng)時(shí)的滑移率。另外,在滑移率和附著系數(shù)之間的關(guān)系、汽車(chē)整車(chē)技術(shù)條件和試驗(yàn)方法方面也有獨(dú)到見(jiàn)解。濟(jì)南程軍電子科技公司以 ABS 專(zhuān)家程軍為代表的濟(jì)南程軍電子科技公司對(duì)ABS 控制算法研究頗深,著有《汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的理論與實(shí)踐》等專(zhuān)著幾本,專(zhuān)門(mén)講述 ABS 控制算法,是國(guó)內(nèi) ABS 開(kāi)發(fā)人員的必備資料之一。另外,他們?cè)诨?MAT2LAB 仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)防抱死控制邏輯、基于 VB 開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行車(chē)輛操縱仿真和車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制的模擬研究等方面也頗有研究。重慶聚能公司產(chǎn)品包括汽車(chē)、摩托車(chē)系列 JN111FB 氣制動(dòng)電子式單通道、JN144FB 氣制動(dòng)電子式四通道和 JN244FB 液壓電子式四通道等類(lèi)型 ABS 裝置及其相關(guān)零部件 30 多個(gè)品種,其 ABS 產(chǎn)品已通過(guò)國(guó)家汽車(chē)質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心和國(guó)家客車(chē)質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心的認(rèn)定,獲得國(guó)家實(shí)用新技術(shù)專(zhuān)利,并正式被列為國(guó)家火炬項(xiàng)目計(jì)劃。西安博華公司主要產(chǎn)品是適用于大中型客車(chē)和貨車(chē)的氣壓四通道 ABS 和適用中型面包車(chē)的液壓三通道 ABS 及其相關(guān)零部件。其中 BH1203 -FB 型 ABS 和BH1101 - FB 型 ABS 已通過(guò)陜西省科委科技成果鑒定和陜西省機(jī)械工業(yè)局新產(chǎn)品本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 10 頁(yè)鑒定,認(rèn)為該項(xiàng)技術(shù)已達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。山東重汽集團(tuán)引進(jìn)國(guó)際先進(jìn)技術(shù)進(jìn)行的研究也已取得了一些進(jìn)展。重慶公路研究所研制的適用于中型汽車(chē)的氣制動(dòng) FKX - ACI 型 ABS 裝置已通過(guò)國(guó)家級(jí)技術(shù)鑒定,但各種制動(dòng)情況的適應(yīng)性還有待提高。清華大學(xué)研制的適用于中型客車(chē)的氣制動(dòng) ABS 由于資源價(jià)格和性能上的優(yōu)勢(shì),陶瓷材料的應(yīng)用將迅速擴(kuò)展;金剛石和 CBN 超硬材料的應(yīng)用將進(jìn)一步擴(kuò)大;新刀具材料的研制周期會(huì)越來(lái)越短,新品種新牌號(hào)的推出也將越來(lái)越快。人們所希望的既有高速鋼、硬質(zhì)合金的強(qiáng)度和韌性,又有超硬材料的硬度和耐磨性的新刀具材料也完全有可能出現(xiàn)。本文主要講述以 80C196KC 單片機(jī)為核心，完成了信號(hào)輸入回路、輸出驅(qū)動(dòng)回路、電源部分及故障診斷等硬件電路設(shè)計(jì)，對(duì)輪速傳感器、電磁閥等的故障檢測(cè)電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 11 頁(yè)2．防抱死制動(dòng)系統(tǒng)基本原理2.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)2.1.1 制動(dòng)時(shí)汽車(chē)受力分析汽車(chē)在制動(dòng)的過(guò)程中主要受到地面給汽車(chē)的作用力、風(fēng)的阻力和自身重力的作用。地面對(duì)汽車(chē)的作用力又分為:作用在車(chē)輪上垂直于地面的支承力和作用在車(chē)輪上平行于地面的力。汽車(chē)在直線行駛并受橫向外界干擾力作用和汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)所受到地面給汽車(chē)的力如圖 2-1 所示。其中 Fx 為地面作用在每個(gè)車(chē)輪上的地面制動(dòng)力，他的大小決定于路面的縱向附著系數(shù)和車(chē)輪所受的載荷。所有車(chē)輪上所受地面制動(dòng)力的總和作為地面給汽車(chē)的總的地面制動(dòng)力，他是使汽車(chē)在制動(dòng)時(shí)減速并停止的主要作用力。Fy 為地面作用在每個(gè)車(chē)輪上的側(cè)滑摩擦力，側(cè)滑摩擦力的大小取決于側(cè)向附著系數(shù)和車(chē)輪所受的載荷，當(dāng)車(chē)輪抱死時(shí)，側(cè)滑摩擦力將變得很小，幾乎為零。汽車(chē)直線制動(dòng)時(shí)，若受到橫向干擾力的作用，如橫向風(fēng)力或路面不平，汽車(chē)將產(chǎn)生側(cè)滑摩擦力來(lái)保持汽車(chē)的直線行駛方向，如圖 2-1（a）圖2-1 汽車(chē)直線和轉(zhuǎn)彎制動(dòng)時(shí)的平面受力簡(jiǎn)圖所示。若汽車(chē)在轉(zhuǎn)彎時(shí)制動(dòng)或在制動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)彎，也將產(chǎn)生側(cè)滑摩擦力使汽車(chē)能夠轉(zhuǎn)向，如圖 2-1 (b)所示。地面制動(dòng)力決定制動(dòng)距離的長(zhǎng)短，側(cè)滑摩擦力則決定了汽車(chē)制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性。這里將作用在前輪上的側(cè)滑摩擦力稱(chēng)為轉(zhuǎn)彎力，將作用在后輪上的側(cè)滑摩擦力稱(chēng)為側(cè)向力。轉(zhuǎn)彎力和汽車(chē)的方向操縱性有關(guān)，它保證了汽車(chē)能夠按照駕駛員的意愿轉(zhuǎn)向;側(cè)向力和汽車(chē)的方向穩(wěn)定性有關(guān)，它保證了汽車(chē)的行進(jìn)方向。轉(zhuǎn)彎力越大，汽車(chē)的方向操縱性越好;側(cè)向力越大，汽車(chē)的方向穩(wěn)定性越好。如上所述，施加適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)，能夠有效地使汽車(chē)停下。制動(dòng)強(qiáng)度過(guò)大，是汽本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 12 頁(yè)車(chē)發(fā)生各種危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)狀況的主要原因。因此，汽車(chē)行駛時(shí)，要根據(jù)冰路、雪路、砂石路、壞路、水濕路、干路、直路、彎曲路等道路條件，根據(jù)汽車(chē)速度、方向轉(zhuǎn)角等行駛條件進(jìn)行制動(dòng)操作，必須時(shí)常注意不能讓車(chē)輪完全抱死。2.1.2 車(chē)輪抱死時(shí)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)情況車(chē)輪抱死時(shí)汽車(chē)所受到的側(cè)滑摩擦力將會(huì)變的很小，這將使汽車(chē)制動(dòng)時(shí)保持方向操縱性和方向穩(wěn)定性的轉(zhuǎn)彎力和側(cè)向力變的很小，使汽車(chē)在制動(dòng)時(shí)出現(xiàn)一些危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)情況。對(duì) ABS 系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，就是要防止這些危險(xiǎn)情況的出現(xiàn)。下面從汽車(chē)在一種路面上直線和轉(zhuǎn)彎制動(dòng)兩方面簡(jiǎn)單討論一下當(dāng)車(chē)輪抱死時(shí)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)情況。（1）汽車(chē)在一種路面上直線運(yùn)動(dòng)制動(dòng)車(chē)輪抱死時(shí)可能出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)情況如圖2-2 所示。圖 2-2 (a)為只有前輪抱死時(shí)，由于前輪的轉(zhuǎn)彎力基本為零，無(wú)法進(jìn)行正常的轉(zhuǎn)向操作。為制動(dòng)時(shí)前輪全部抱死而后輪不抱死汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)情況示意，當(dāng)前輪抱死時(shí)轉(zhuǎn)彎力為零，駕駛員無(wú)法控制汽車(chē)的方向使汽車(chē)轉(zhuǎn)向來(lái)避讓前方的障礙物，這時(shí)由于汽車(chē)后輪不抱死，所以汽車(chē)仍具有側(cè)向力來(lái)維持方向穩(wěn)定性。圖 2-2 (b)為只有后輪抱死時(shí)，后輪的側(cè)向力接近于零，汽車(chē)仍具有方向操縱性，但會(huì)因后輪抱死而失去方向穩(wěn)定性使汽車(chē)側(cè)滑。汽車(chē)不能保持原來(lái)的行駛方向，由于離心力和前輪轉(zhuǎn)向力的作用，汽車(chē)將一面旋轉(zhuǎn)一面沿曲線行駛(這種運(yùn)動(dòng)叫外旋轉(zhuǎn))。圖 2-2 (c)為前后車(chē)輪全部抱死時(shí)時(shí)轉(zhuǎn)彎力和側(cè)向力都為零，這種狀態(tài)很不穩(wěn)定，路面不均勻、左右輪地面制動(dòng)力不相等時(shí)，即使對(duì)汽車(chē)施加很小的偏轉(zhuǎn)力矩，汽車(chē)就會(huì)產(chǎn)生不規(guī)則運(yùn)動(dòng)而處于危險(xiǎn)狀態(tài)，在不規(guī)則旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中將制動(dòng)釋放，汽車(chē)就會(huì)沿著瞬時(shí)行駛方向急速駛出，這也是很危險(xiǎn)的。（2）汽車(chē)在一種路面上轉(zhuǎn)彎制動(dòng)車(chē)輪抱死時(shí)可能出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)情況如圖 2-3所示。所有這些運(yùn)動(dòng)情況若在制動(dòng)時(shí)出現(xiàn)，都是極其危險(xiǎn)的。從上面對(duì)出現(xiàn)這些危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)情況的簡(jiǎn)單分析可以看出，制動(dòng)時(shí)車(chē)輪抱死導(dǎo)致汽車(chē)出現(xiàn)各種危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)情況，實(shí)質(zhì)上是汽車(chē)因失去相應(yīng)的維持本身方向穩(wěn)定性方向操縱性的側(cè)滑摩擦力而使汽車(chē)出現(xiàn)這些運(yùn)動(dòng)情況，即車(chē)輪抱死導(dǎo)致汽車(chē)的側(cè)滑摩擦力為零。車(chē)輪的抱死程度和汽車(chē)的地面制動(dòng)力及汽車(chē)的側(cè)滑摩擦力之間存在一定的關(guān)系，ABS 之所以能防止汽車(chē)制動(dòng)時(shí)出現(xiàn)危險(xiǎn)的運(yùn)動(dòng)情況，就是根據(jù)這個(gè)關(guān)系來(lái)調(diào)整車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以避免側(cè)滑摩擦力為零。本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 13 頁(yè)圖 2-2 汽車(chē)直線制動(dòng)車(chē)輪抱死時(shí)的運(yùn)動(dòng)情況圖2-3 汽車(chē)轉(zhuǎn)彎制動(dòng)車(chē)輪抱死時(shí)的運(yùn)動(dòng)情況本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 14 頁(yè)2.2滑移率定義通常,汽車(chē)在制動(dòng)過(guò)程中存在著兩種阻力:一種阻力是制動(dòng)器摩擦片與制動(dòng)鼓或制動(dòng)盤(pán)之間產(chǎn)生的摩擦阻力,這種阻力稱(chēng)為制動(dòng)系統(tǒng)的阻力,由于它提供制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)力,因此也稱(chēng)為制動(dòng)系制動(dòng)力;另一種阻力是輪胎與道路表面之間產(chǎn)生的摩擦阻力,也稱(chēng)為地面制動(dòng)力。地面對(duì)輪胎切向反作用力的極限值稱(chēng)為輪胎- 道路附著力,大小等于地面對(duì)輪胎的法向反作用力與輪胎- 道路附著系數(shù)的乘積。如果制動(dòng)系制動(dòng)力小于輪胎- 道路附著力,則汽車(chē)制動(dòng)時(shí)會(huì)保持穩(wěn)定狀態(tài),反之,如果制動(dòng)系制動(dòng)力大于輪胎- 道路附著力,則汽車(chē)制動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)車(chē)輪抱死和滑移。地面制動(dòng)力受地面附著系數(shù)的制約。當(dāng)制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)系制動(dòng)力增大到一定值(大于附著力)時(shí),汽車(chē)輪胎將在地面上出現(xiàn)滑移。汽車(chē)的實(shí)際車(chē)速與車(chē)輪滾動(dòng)的圓周速度之間的差異稱(chēng)為車(chē)輪的滑移率。滑移率S的定義式為:-------------------------------（2-3）1Vr???式中:S —滑移率;Vt —汽車(chē)的理論速度(車(chē)輪中心的速度) ; ω—汽車(chē)車(chē)輪的角速度;r —汽車(chē)車(chē)輪的滾動(dòng)半徑。由上式可知:當(dāng)車(chē)輪中心的速度(即汽車(chē)的實(shí)際車(chē)速) Vt 等于車(chē)輪的角速度ω 和車(chē)輪滾動(dòng)半徑 r 乘積時(shí),滑移率為零( S = 0) ,車(chē)輪為純滾動(dòng);當(dāng) ω = 0 時(shí),S = 100 % ,車(chē)輪完全抱死而作純滑動(dòng);當(dāng) 0 S 100 %時(shí),車(chē)輪既滾動(dòng)又滑動(dòng)。2.3 滑移率與附著系數(shù)的關(guān)系圖2-4 給出車(chē)輪與路面縱向附著系數(shù)和橫向附著系數(shù)隨滑移率變化的典型曲線。當(dāng)輪胎純滾動(dòng)時(shí),縱向附著系數(shù)為零;當(dāng)滑移率為15 %～30 %時(shí),縱向附著數(shù)達(dá)到峰值;當(dāng)滑移率繼續(xù)增大,縱向附著系數(shù)持續(xù)下降,直到車(chē)輪抱死( S = 100 %) ,縱向附著系數(shù)降到一個(gè)較低值。另外,隨著滑移率增大,橫向附著系數(shù)急劇下降,當(dāng)車(chē)輪抱死時(shí),橫向附著系數(shù)幾乎為零。從圖1 可以看出,如果能將車(chē)輪滑移率控制在15 %～30 %的范圍內(nèi),則既可以使縱向附著系數(shù)接近峰值,同時(shí)又可以兼顧到較大的側(cè)向附著系數(shù)。這樣,汽車(chē)就能獲得最佳的制動(dòng)效能和方向穩(wěn)定性。ABS 即是基于這一原理而研制的。本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 15 頁(yè)圖2-4 滑移率與附著系數(shù)關(guān)系實(shí)驗(yàn)證明，道路的附著系數(shù)受車(chē)輪結(jié)構(gòu)、材料，道路表面形狀、材料有關(guān)，不同性質(zhì)道路其附著系數(shù)變化很大。圖2.5給出了不同類(lèi)型路面上滑移率--縱向附著系數(shù)之間的關(guān)系。圖2-5 不同路面上縱向、側(cè)向附著系數(shù)與滑移率關(guān)系曲線由圖2-5可以看出，各種路面上的變化的總體趨勢(shì)是一致的。滑移率和縱向附著系數(shù)之間的關(guān)系曲線隨路面類(lèi)型的不同，出現(xiàn)峰值的滑移率的取值也會(huì)不一本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 16 頁(yè)樣，并且對(duì)應(yīng)不同路面類(lèi)型的滑移率--縱向附著系數(shù)曲線在峰值附著系數(shù)后曲線下降的速度也不相同，在干燥的路面上下降的快些，在濕滑的路面上略微有些下降。一般干燥潔凈的平整水泥、瀝青路面縱向峰值附著系數(shù)高達(dá)0.8-0.9，而冰雪路面的縱向峰值附著系數(shù)低至0.1-0.2。如果這種差別隨路面類(lèi)型的不同變化比較明顯，則在設(shè)計(jì)ABS系統(tǒng)控制方法時(shí)，就必須考慮到隨路面類(lèi)型的不同而采取不同的控制目標(biāo)和策略。若汽車(chē)在同一種類(lèi)型路面上制動(dòng)時(shí)的初速度不一樣，車(chē)輪的縱向附著系數(shù)和滑移率之間的關(guān)系曲線也會(huì)略有不同，制動(dòng)時(shí)的車(chē)速越高，車(chē)輪的縱向附著系數(shù)越低。但在同一路面上以不同制動(dòng)初速度制動(dòng)時(shí)車(chē)輪的附著系數(shù)---滑移率關(guān)系曲線不會(huì)有太大變化?？傊?，對(duì)于在一種路面上制動(dòng)的汽車(chē)，車(chē)輪附著系數(shù)和滑移率之間的非線性特性是決定汽車(chē)制動(dòng)性能的主要因素。實(shí)際上，汽車(chē)的制動(dòng)過(guò)程就是車(chē)輪和路面之間的一種非線性變化過(guò)程，即車(chē)輪附著系數(shù)隨車(chē)輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)非線性變化的過(guò)程，所以說(shuō)汽車(chē)的制動(dòng)過(guò)程是一種非線性的制動(dòng)過(guò)程。制動(dòng)時(shí)汽車(chē)通過(guò)制動(dòng)系統(tǒng)改變車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而改變車(chē)輪的滑移率，形成整個(gè)非線性的制動(dòng)過(guò)程。2.4 制動(dòng)時(shí)車(chē)輪運(yùn)動(dòng)方程制動(dòng)過(guò)程單輪受力如圖2-6所示。圖 2-6 制動(dòng)過(guò)程車(chē)輪受力簡(jiǎn)圖制動(dòng)車(chē)輪軸荷與支撐力N平衡，該輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J，半徑r:，軸心平移速度V，轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 ，制動(dòng)器制動(dòng)力矩M，通常與車(chē)輪制動(dòng)壓力成正比系數(shù)K, 則有地面制動(dòng)?力 ，緊急制動(dòng)不計(jì)滑動(dòng)阻力。則有bF本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 17 頁(yè){????=????ω????=??μ -??????=????-??????-------------(2-4)????=??φ (??)-----------------------(2-5)
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