餐廳服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū)】

餐廳服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū)】,含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū),餐廳,服務(wù),機(jī)器人,設(shè)計(jì),cad,圖紙,說(shuō)明書(shū),仿單 1.簡(jiǎn)介 移動(dòng)機(jī)器人定位和目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)在工作環(huán)境中一直是移動(dòng)機(jī)器人的核心研究活動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人的定位問(wèn)題的解決需要主要在兩個(gè)問(wèn)題：機(jī)器人必須有一個(gè)代表性的環(huán)境；機(jī)器人必須有關(guān)于這個(gè)環(huán)境的構(gòu)成其性能的表示。傳感器是解決這兩個(gè)問(wèn)題的基礎(chǔ)。許多傳感器提供給移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)，給他們的基本原則和性能的限制。在此基礎(chǔ)上介紹，超聲波傳感器ORS、測(cè)角儀、激光測(cè)距儀、和CCD攝像機(jī)傳感器通常在移動(dòng)機(jī)器人定位中應(yīng)用在機(jī)器人項(xiàng)目聚集的位姿估計(jì)和高精度視力。 在項(xiàng)目中，我們主要使用雙目立體攝像機(jī)和射頻識(shí)別傳感器來(lái)收集足夠的信息來(lái)實(shí)現(xiàn)自我定位和自我導(dǎo)航。視覺(jué)系統(tǒng)是被動(dòng)的和高分辨率解，并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的未來(lái)最有前途的傳感器。因此，近幾年來(lái)，視覺(jué)傳感器的定位已經(jīng)引起了人們的廣泛關(guān)注。由一個(gè)單一的數(shù)據(jù)提供圖像基本上是二維的，但使用立體相機(jī)或單眼圖像序列，完整的三維信息可以重建。許多研究已經(jīng)研究了立體虛擬儀器的應(yīng)用或圖像序列。例如，一個(gè)基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人定位和映射算法，采用剛度（尺度不變的圖像特征）應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人定位與地圖建立。三維模型的構(gòu)建，從圖像的背景下，移動(dòng)機(jī)器人探索真實(shí)的室內(nèi)環(huán)境，在計(jì)算機(jī)視覺(jué)，是一個(gè)徹底的調(diào)查主題。奇奇雷利使用圖像從凸輪時(shí)代構(gòu)建三維模型，以使機(jī)器人自主導(dǎo)航的室內(nèi)環(huán)境。畢塔和厄里斯切內(nèi)拉多使用立體圖像和生物啟發(fā)算法準(zhǔn)確估計(jì)構(gòu)成，大小和形狀，以把握目標(biāo)對(duì)象。射頻識(shí)別技術(shù)是一種非接觸式識(shí)別系統(tǒng)，該系統(tǒng)在事件信息上傳輸和處理信息使用無(wú)線頻率和小芯片的環(huán)境和環(huán)境。隨著室內(nèi)定位系統(tǒng)和全球?qū)o(wú)線網(wǎng)絡(luò)定位研究的普及，RFID定位吳問(wèn)題已經(jīng)開(kāi)始出現(xiàn)。射頻識(shí)別技術(shù)具有非接觸通信、數(shù)據(jù)傳輸速率高、安全性高、可讀性強(qiáng)、緊湊、成本低等特點(diǎn)。 該技術(shù)無(wú)處不在的網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)的技術(shù)起著關(guān)鍵的作用。一種無(wú)線射頻識(shí)別裝置通常包括射頻標(biāo)簽，一個(gè)具有一個(gè)或多個(gè)天線和軟件的讀寫(xiě)器處理標(biāo)記讀數(shù)。讀者蓋茨的標(biāo)簽，接收他們的ID碼等信息存儲(chǔ)在他們的記憶。標(biāo)簽可以是被動(dòng)的或主動(dòng)的。無(wú)源標(biāo)簽是由射頻產(chǎn)生的電磁場(chǎng)激活D天線。無(wú)源RFID技術(shù)已經(jīng)被用于研究認(rèn)識(shí)到服務(wù)機(jī)器人的位置。有一種方法是，在地板上設(shè)置有標(biāo)簽的無(wú)源標(biāo)簽絕對(duì)位置，這是自由的問(wèn)題，傳統(tǒng)的系統(tǒng)。該機(jī)器人的絕對(duì)坐標(biāo)系可以得到強(qiáng)勁的，與標(biāo)簽和讀寫(xiě)器在傳感器網(wǎng)絡(luò)空間傳感器是正確的嵌入式幾個(gè)地方提供的絕對(duì)位置信息的服務(wù)機(jī)器人。G.米迦勒使用射頻識(shí)別（RFID）無(wú)遮擋運(yùn)輸我們的障礙來(lái)區(qū)分不同的拓?fù)漕I(lǐng)域以實(shí)現(xiàn)。由于本地化是一個(gè)基本問(wèn)題，在移動(dòng)機(jī)器人，許多方法已被開(kāi)發(fā)并在文獻(xiàn)中討論。這些方法可以大致分為三大類(lèi)：度量，拓?fù)浜突旌?。度量方法是有用的，?dāng)它是必要的機(jī)器人準(zhǔn)確地了解其在度量坐標(biāo)系中的定位機(jī)器人的狀態(tài)也可以用一個(gè)更高的定性的方式表示，通過(guò)使用拓?fù)鋱D。但這些方法也面臨著一些困難，當(dāng)環(huán)境改變。在這一點(diǎn)上，具有里程碑意義的方法是簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的準(zhǔn)確的自我定位。地標(biāo)分為兩類(lèi)：自然與人工。在使用天然局域網(wǎng)的方法，自然地標(biāo)的魯棒提取已得到相當(dāng)?shù)闹匾?。特征為基礎(chǔ)的方法，在環(huán)境中使用自然的地標(biāo)，執(zhí)行之間的匹配檢測(cè)到的地標(biāo)他查詢與視覺(jué)表現(xiàn)的地標(biāo)，并確定機(jī)器人的位置。人工地標(biāo)是非常簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的準(zhǔn)確的自我定位。通過(guò)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的識(shí)別和定位，可以計(jì)算出它自己的位置和標(biāo)題的標(biāo)志性幀。這個(gè)信息，連同以前的知識(shí)回合的人工地標(biāo)，給出了機(jī)器人的絕對(duì)位置，并與尊重的世界框架。一種人造的地標(biāo)往往是在設(shè)計(jì)一個(gè)特定的圖案或顏色組合其可靠的檢測(cè)，快速識(shí)別和準(zhǔn)確的自我定位。例如，貝克爾克雷格等。用于天花板和墻壁為基礎(chǔ)的地標(biāo)導(dǎo)航和定位的幫助。郭X你用彩色的視覺(jué)地標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)自我定位。成林等人。用改進(jìn)的橢圓變換識(shí)別三維地標(biāo)定位。布里格斯等。設(shè)計(jì)了一個(gè)自相似灰度模式。方法不穩(wěn)健的光源變化和幾何變化如相機(jī)變焦和觀看方向的變化。最近，谷津潤(rùn)等人。提出了一種具有對(duì)稱(chēng)性和重復(fù)性排列的顏色標(biāo)志圖案。雖然該方法是幾何失真和光源的變化不敏感，缺乏模式面臨的挑戰(zhàn)的數(shù)量和計(jì)算復(fù)雜度。在本文中，我們使用的表作為一些簡(jiǎn)單的顏色人工地標(biāo)在機(jī)器人餐廳，并提出了一個(gè)快速檢測(cè)，可靠的重新認(rèn)知和準(zhǔn)確的自我定位算法，提出了具有里程碑意義的模型。此外，在應(yīng)用中，射頻識(shí)別技術(shù)是用來(lái)確定機(jī)器人的精確的絕對(duì)坐標(biāo)。 2.粗定位方法 2.1機(jī)器人坐標(biāo)系的四個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)：全球坐標(biāo)系統(tǒng)（GCS），機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)（RCS），傳感器的坐標(biāo)系統(tǒng)（SGS），和虛擬世界坐標(biāo)系統(tǒng)（VGCS）是聯(lián)合國(guó)在考慮。在我們的例子中，語(yǔ)音組呼業(yè)務(wù)將符合RCS，所以我們需要計(jì)算只有前者的三坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換，如圖1所示。下面的公式給出我們舉一個(gè)例子，如何將傳感器位置在RCS綜合布線： 2.2.全球的姿態(tài)估計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人的位姿估計(jì)是一個(gè)基本問(wèn)題三定位方法，大致可以分為兩類(lèi)：用于跟蹤機(jī)器人的姿態(tài)和全局姿態(tài)估計(jì)的方法，大部分的研究已經(jīng)集中在第一類(lèi)，假定初始姿態(tài)F的機(jī)器人是已知的。一種常用的在這一領(lǐng)域的全球姿態(tài)估計(jì)方法的測(cè)距模型，決定著機(jī)器人相對(duì)于一開(kāi)始的姿勢(shì)車(chē)輛導(dǎo)航點(diǎn)。 圖1 機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng) 但車(chē)輪打滑和車(chē)輪缺陷引起的不可避免的誤差累積的影響，往往會(huì)惡化的性能的死區(qū)推算方法帽子依靠慣性傳感器系統(tǒng)來(lái)估計(jì)機(jī)器人位置。為了操作成功，我們使用兩個(gè)三個(gè)地標(biāo)定位方法和里程碑式的定位方法來(lái)計(jì)算機(jī)器人的訂單在這項(xiàng)研究中的地位。首先，讓我們知道如何移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行范圍測(cè)量的基礎(chǔ)上獲得的圖像，使用立體視覺(jué)從輕微偏移相機(jī)。正如我們都知道的那樣這是一個(gè)深度或距離感，當(dāng)我們觀察物體與我們的兩只眼睛同時(shí)。雙目立體視覺(jué)的原理只是仿照。首先，雙目立體得到同樣的場(chǎng)景中的圖像，同時(shí)使用它的雙攝像頭從不同的角度。然后，它可以獲取場(chǎng)景的三維坐標(biāo)，通過(guò)空間點(diǎn)的位移計(jì)算在兩個(gè)圖像數(shù)量。在我們的雙目立體相機(jī)中，2個(gè)攝像機(jī)的焦距相等，兩個(gè)光軸平行，圖像平面重疊。所以成像可以簡(jiǎn)化模型如圖1所示。 在圖2中，O1和O2是左右相機(jī)的光學(xué)中心點(diǎn)，一個(gè)和一個(gè)是左，右圖像的中心點(diǎn)。1 P和2P是在左和右圖像，目標(biāo)點(diǎn)的投影分別。D深度值。立體相機(jī)的焦距長(zhǎng)度?，F(xiàn)在，如果根據(jù)圖9所示的幾何圖形，我們可以得到這些公式： 然后，根據(jù)深度值，可以計(jì)算如下公式： 圖2 雙目視差測(cè)距原理 其中：方差值的對(duì)象的像素在左和右圖像。根據(jù)方程（4），我們可以知道，這主要取決于值OF與責(zé)任等，用于機(jī)器人的立體相機(jī)，帶F值是不變的，我們可以知道這是只依賴于LR會(huì)?價(jià)值。根據(jù)上述方法，距離像可以很容易地獲得。考慮到計(jì)算效率和實(shí)時(shí)性要求，無(wú)需獲得所有的距離值。為了獲得目前的位置移動(dòng)機(jī)器人，只有三個(gè)距離值是足夠的。圖3顯示了如何通過(guò)使用只有三的距離值計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人的坐標(biāo)。看著圖，假設(shè)日在我們知道O1 O 2和O 3 的坐標(biāo)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在環(huán)境中遇到的三個(gè)地標(biāo)，安裝在機(jī)器人上的立體攝像機(jī)可以檢測(cè)到三個(gè)地標(biāo)測(cè)量從它的立體相機(jī)到每個(gè)標(biāo)志的中心的距離。然后，根據(jù)以上圖的轉(zhuǎn)化，機(jī)器人中心和三之間的距離KS也可以計(jì)算。與現(xiàn)有已知坐標(biāo)的三個(gè)地標(biāo)，機(jī)器人中心坐標(biāo)，如圖3所示，可以計(jì)算如下公式： 圖3三地標(biāo)定位原理 2.4.在這項(xiàng)研究中的每一個(gè)地標(biāo)的測(cè)定方法，利用OCR技術(shù)來(lái)區(qū)分每一個(gè)地標(biāo)，擁有其獨(dú)特的表號(hào)移動(dòng)機(jī)器人定位。光學(xué)字符識(shí)別識(shí)別（OCR）是閱讀和識(shí)別符號(hào)術(shù)語(yǔ)。在這項(xiàng)研究中，我們使用模板模型匹配來(lái)識(shí)別每個(gè)表的過(guò)程中的讀取字符。模板匹配是實(shí)現(xiàn)離散輸入模式分類(lèi)的有效方法之一。其本質(zhì)是度量輸入模型與模板的相似度，并以最大相似度來(lái)度量作為輸入模式的各自類(lèi)別。方法是從人物的關(guān)系確定的匹配函數(shù)來(lái)判斷視覺(jué)圖像特征提取相應(yīng)的匹配原則。也就是說(shuō)，把輸入的字符和標(biāo)準(zhǔn)的寺廟字符匹配到相同的分類(lèi)?，F(xiàn)在，把一維圖像處理為例，相關(guān)匹配算法描述如下：假設(shè)輸入的字符表示為輸入函數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)模板表示為函數(shù)，輸出比較相關(guān)記為。然后，該相關(guān)器的輸出可以被表示為： 次峰出現(xiàn)在其他標(biāo)準(zhǔn)的人物，只要峰和次峰是不平等的，我們可以確定和識(shí)別是通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)淖址R(shí)別TE的閾值。和匹配的建模過(guò)程中，形狀匹配方法都是相匹配的字符。然后，根據(jù)它們的相似性，得到的識(shí)別結(jié)果。在字符識(shí)別的基于圖匹配的原則，通常采用二進(jìn)制字符。它的基本理念是建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的模板，我不為每個(gè)字符，圖像被認(rèn)定為。它們的尺寸都是用一個(gè)一個(gè)的模板匹配未知的模型，可以從下面的公式中導(dǎo)出相似的相似度： 圖5 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 2.5.在每個(gè)內(nèi)部最后的相對(duì)定位，我們可以得到機(jī)器人的絕對(duì)坐標(biāo)，GCS根據(jù)上述方法。但上述方法不能提供實(shí)時(shí)的POS對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人和信息。在這項(xiàng)研究中，我們整合的“相對(duì)定位”和“絕對(duì)定位”的優(yōu)勢(shì)，使他們互補(bǔ)。在每個(gè)區(qū)間視覺(jué)測(cè)量，在下面提到的測(cè)距模型，用于確定移動(dòng)機(jī)器人也可以知道它的全局坐標(biāo)。圖5顯示一個(gè)差分驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，這是在這個(gè)項(xiàng)目中使用。由于初始姿態(tài)的機(jī)器人完全計(jì)算與上述方法，移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，可以計(jì)算出你雙輪的旋轉(zhuǎn)測(cè)量。 GCS的位置和移動(dòng)機(jī)器人定位的載體，，T毫米差動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，姿態(tài)可以從起始姿勢(shì)的綜合估計(jì)各區(qū)間內(nèi)的旅行距離。假設(shè)RCS在M點(diǎn)建立。根據(jù)圖，我們可以在RCS得到機(jī)器人的速度。 現(xiàn)在假設(shè)我Lω和Rω分別是左和右車(chē)輪的角速度。然后，我們可以得到以下公式： 因此，每個(gè)間隔的更新位置，可以計(jì)算如下： 其中：Lω和Rω是左、右車(chē)輪的角速度，d分別是兩輪之間的距離。r是兩輪的機(jī)器人的半徑。i是時(shí)間。在曼特爾二要提高計(jì)算效率，我們想thatcosθ是每間隔一個(gè)恒定值。所以，可以計(jì)算為以下公式： 在這種情況下，在每個(gè)時(shí)間間隔的雙目視覺(jué)測(cè)量的移動(dòng)機(jī)器人的全球構(gòu)成可以找到的計(jì)算公式（19） 3.局部精度定位方法 近年來(lái)，無(wú)線射頻識(shí)別技術(shù)已得到了廣泛的發(fā)展，并應(yīng)用于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化。許多研究已經(jīng)研究了如：Wilson設(shè)計(jì)了一個(gè)方法，地圖TAG伯爵百分比標(biāo)簽計(jì)數(shù)模式的數(shù)據(jù)庫(kù)在不同的衰減水平；訂購(gòu)是一個(gè)眾所周知的位置傳感系統(tǒng)，使我們E的接收信號(hào)強(qiáng)度指示（RSSI）來(lái)估計(jì)距離的有源RFID標(biāo)簽，從而定位用戶借助標(biāo)簽間的距離； P考慮標(biāo)簽的RSSI以及他的設(shè)計(jì)標(biāo)簽檢測(cè)率和收益率的準(zhǔn)確性35厘米在最壞的情況下。在我們的研究中，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)較小的射頻識(shí)別讀寫(xiě)器，以減少閱讀距離約2厘米，尊重我們的無(wú)源RFID標(biāo)簽。所以，考慮到我國(guó)±3厘米的精度，我們不需要考慮RSSI和標(biāo)簽檢測(cè)率。在下面的部分中，我們介紹我們的射頻識(shí)別應(yīng)用程序與±2厘米精度的細(xì)節(jié)中。 3.1.RFID系統(tǒng)如圖所示的處理環(huán)境，RFID標(biāo)簽只能設(shè)置在地板上在廚房桌子上的菜肴的烹飪機(jī)器人熟放。那是因?yàn)槟鞘橇_定位應(yīng)以確保機(jī)器人可以在廚房桌板有足夠的準(zhǔn)確把握。 圖6.在廚房桌子的無(wú)源RFID標(biāo)簽的布局 絕對(duì)坐標(biāo)存儲(chǔ)在每個(gè)標(biāo)簽中，這些值將被用于下面的定位算法。三射頻識(shí)別閱讀器安裝在底部的機(jī)器人被用來(lái)檢測(cè)放置在地板上的標(biāo)簽，并獲得絕對(duì)坐標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人在地板上移動(dòng)時(shí)，通過(guò)射頻識(shí)別標(biāo)簽，該標(biāo)簽進(jìn)入到磁場(chǎng)的磁場(chǎng)范圍內(nèi)。的一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)存儲(chǔ)在RFID標(biāo)簽將被使用的RFID讀寫(xiě)器發(fā)出的射頻信號(hào)得到的能量傳輸。讀者可以得到絕對(duì)的當(dāng)機(jī)器人在標(biāo)簽上移動(dòng)時(shí)，標(biāo)簽的坐標(biāo)。然后將值存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)中，并直接機(jī)器人如何移動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人不斷地得到的值的射頻識(shí)別標(biāo)簽，直到機(jī)器人到達(dá)目的地。在這項(xiàng)研究中，每一次的射頻識(shí)別標(biāo)簽只讀取一個(gè)標(biāo)簽。 3.2.基于RFID技術(shù)的定位算法在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，三個(gè)RFID閱讀器，顯示圖，安裝在機(jī)器人的底部可以自動(dòng)檢測(cè)RFID標(biāo)簽在地板上。WH射頻識(shí)別標(biāo)簽是在三個(gè)射頻識(shí)別閱讀器的磁場(chǎng)范圍內(nèi)，將獲得的絕對(duì)坐標(biāo)存儲(chǔ)在標(biāo)簽。如圖所示，假設(shè)一個(gè)RFID標(biāo)簽絕對(duì)坐標(biāo)檢測(cè)，然后對(duì)機(jī)器人的中心坐標(biāo)，可以得到如下。如果是中間的射頻識(shí)別標(biāo)簽，則該標(biāo)簽的中心坐標(biāo)系的XY，可以表示如下。 圖7.三個(gè)射頻識(shí)別閱讀器的布局 4.實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析 4.1.在實(shí)驗(yàn)設(shè)置中，我們建立了一個(gè)機(jī)器人餐廳，放著一些桌子和廚房餐桌。在餐廳的地板上有許多不同顏色的地毯。一些在實(shí)際實(shí)驗(yàn)中使用了無(wú)源標(biāo)簽和三兆赫頻率的13.56個(gè)射頻識(shí)別閱讀器。每個(gè)標(biāo)簽的絕對(duì)坐標(biāo)是預(yù)存，和標(biāo)簽也會(huì)定期分配在特定的IC的位置后，在工作表的設(shè)計(jì)模式。的RFID讀寫(xiě)器天線為2.2厘米大小和標(biāo)簽的大小為2.8厘米。有一個(gè)立體相機(jī)安裝在EAD，將立體圖像的機(jī)器人通過(guò)1394總線的機(jī)器人，和立體圖像的大小是512×384。實(shí)驗(yàn)前，廚房的桌子的位置和方向也事先知道。餐飲服務(wù)機(jī)器人是顯示在圖9。 圖9 餐廳的服務(wù)機(jī)器人的照片 5.結(jié)論與未來(lái)工作 本文提出了一種餐廳服務(wù)機(jī)器人，這可能是適用于現(xiàn)代機(jī)器人餐廳的客戶提供基本的服務(wù)。在餐飲服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)中，本文提出了一種基于局域網(wǎng)的移動(dòng)定位方法dmarks和RFID的方法被開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，移動(dòng)機(jī)器人的初始位置是未知的提前。通過(guò)三標(biāo)定位方法服務(wù)機(jī)器人可以連接首先獲得粗糙的當(dāng)前位置。然后，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人在餐廳中的標(biāo)志性的緊密結(jié)合，使用基于地標(biāo)的定位方法，機(jī)器人可以區(qū)分的標(biāo)志性的地標(biāo)，并獲得更準(zhǔn)確的位置。FI最后，經(jīng)過(guò)一些RFID標(biāo)簽存儲(chǔ)絕對(duì)坐標(biāo)ARE檢測(cè)，移動(dòng)機(jī)器人的高精度定位可以使用基于RFID的定位方法在工作表來(lái)實(shí)現(xiàn)。許多實(shí)驗(yàn)證明，餐廳服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)的自我定位，使用上述方法在紙。在更復(fù)雜的人類(lèi)兼容的環(huán)境中，我們未來(lái)的工作將集中在機(jī)器人導(dǎo)航，從環(huán)境（人，手袋，移動(dòng)電話，照明等）的影響將考慮在內(nèi)的本地化。一個(gè)更穩(wěn)健移動(dòng)機(jī)器人定位算法和有效的移動(dòng)機(jī)器人定位算法將被開(kāi)發(fā)和應(yīng)用到我們的餐廳服務(wù)機(jī)器人。 外文翻譯原文 學(xué) 院 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師