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遼寧工程技術大學
本科生實習報告書
教學單位 機械工程學院
專 業(yè) 機械工程及自動化
班 級 機械11-1
學生姓名 陳銘博
學 號 1107100102
指導教師 魏永樂
大學所學習的知識大多來自課本,在四年的學習中,我們理論學習遠多于動手操作,所以畢業(yè)之前的實習對我們來說意義重大,影響非凡,畢業(yè)實習是對我們今后學習生活的的一種歷練，是我們對書本知識理性認識的升華，每年學校各專業(yè)學生都會到各個工廠進行實習，這樣可以增長我們的見識，鞏固課本知識，讓我們懂得工廠的一些基礎運作過程，為我們以后的學習和工作打下堅實的基礎。作為機械工程及自動化專業(yè)的學生，這種實習對我們尤為重要。
所以在大四的開學，我們就去各個公司進行實習學習，為我們今后學習生活打下一定的基礎。對于本次實習其重要目標在于通過實習使我們獲得基礎生產的感性知識，理論接洽實際，擴大知識面；同時專業(yè)實習又是錘煉和造就我們業(yè)務能力及素質的重要渠道，造就當代大學生具有吃苦耐勞的精神，也是接觸社會、懂得產業(yè)狀態(tài)、懂得國情的一個重要道路，逐步實現由學生到社會的轉變，造就我們初步具有技巧工作的能力、初步懂得企業(yè)管理的基礎方法和技巧；體驗企業(yè)工作的內容和方法。這些實際知識，對我今后的學習乃至工作，都是十分必要的基礎。
我在公司的主要任務是零件的建模，運用建模軟件對零件進行建模，經過學習培訓，使我從本質上發(fā)生了變化，技術性得到了很大的提高，我相信在今后的工作中我會更著力出色地完成我的本質工作。
沒有付出就沒有回報，這點我深有體會如果沒有我這些日子的努力學習工作，是不會有我這門技術的，學習如小孩走路一樣，從了解有入深，從那種自己攻破一個個難題的喜悅可以看出那是多么的有成就感謝，當初剛入這工作時一問三不知到現在的大部分問題的解決那是一步步走來的，在工作中我學到了很多，也更懂得了很多，清醒地認識到我們這行工作的重要性，雖說我學的是理論類的機械知識，軟件卻從未接觸過，在這是從聽到認識再到了解，一步步地刻入我的腦海中，學校學的過多，但是些理論知識，很多知識都很鎖碎，我在學校中學習的思想也完全是憑著個人的思維來發(fā)展進行的，但來到這里使我了解到了本質的區(qū)別，產品的生產加工更多的是實用，經濟，減輕工人的勞動方面來考慮的，就好比一張圖紙一樣，在這里怎樣表
畫出來的圖能使加工師傅們看懂才是尤為重要的，過多的繁鎖完全可以拋棄掉，再者重要的一點就是做我們制圖設計這行的絕不可馬虎，一點錯誤可能造成很大失誤，至之帶來的是經濟和人力的損失，這點是我實習期間犯的最大的錯誤，腦子要靈活，心要細才能完成任務，在沒工作之前自己本以為所學知識已很多了，但真正步入工作中才知道自己欠缺的實在是太多了，就連自己專業(yè)上的知識也有很多不會的，所以師傅動不動就說整天在校學的啥，也許更多的原因在于我的不認真吧，師傅常對我說的就是“多看，多學，多動手”在這里我才看清了，車音里的師傅個個身手不凡，讀圖，識圖能力，各種技能工作真的很扎實，很多自己自愧不如，看看別人的圖紙，再看看自己的圖紙還有一定的差距，在工作中使我也清晰的認識到了自己的一些缺點，一是不大愛向別人請教，這樣不會的會更深，二是，師傅批評后自己太傲氣，動不動頂撞他人，這兩點我要認真地改正，決不可在以后的工作中出現。
這段日子的實習，讓我真真正感受到了理論和實踐之間的距離，體會到了理論聯系實踐的真諦。實習中的所見所聞讓我倍感自己的知識面還很窄很有限，需要更多的實踐鍛煉。通過實習，培養(yǎng)了我觀察問題和解決實際問題的能力;培養(yǎng)了團結合作精神，提高了組織觀念。
如果說，大學四年年是心理成熟的發(fā)芽，開花期，那么這段日子的實習便是定性成熟的結果期。
通過這次的實習，收獲頗多。作為一個制圖者，對自己的圖紙要無比負責,圖紙的質量是企業(yè)的生存的靈魂，因此任何疏忽都會造成嚴重的質量后果，要想做一個合格的產品必須有一顆負責人的心，更需要知道實際生產中一套熟練地加工技術和對加工工序的合理規(guī)劃、安排。懂得一套熟練地加工技術會對我們建模有很大幫助。作為一個合格的制圖者，需要一個良好的心態(tài)，工作不能受情緒影響，否則將會嚴重影響工作質量，從而發(fā)生質量事故。
這些日子的實習，自己所接觸的是真正的工作壞境，與在學校上課在電視里所見到的截然不同，這里有的更為豐富，所以這里也是人際關系的學堂，人際關系的復雜遠不是以前所能比擬的。當然，對于人際交往始終是要接觸學習的，只有接觸了才能真正的成長，善于交際也是我們每個即將畢業(yè)的學生所要奮斗的目標之一。
再長的路，一步步也能走完，再短的路，不邁開雙腳也無法到達。這次畢業(yè)實習為今后的畢業(yè)設計打下基礎,為今后的學習生活提升自我,相信自己以后一定能走好每步。
指
導
教
師
意
見
成績評定： 指導教師簽字：
年 月 日
實習單位意見
負責人簽字：
（單位蓋章）
年 月 日
備注
注：實習結束時，由實習學生填寫本表后，交指導教師和實習單位簽署意見，最后交所在教學單位歸檔保管。
遼寧工程技術大學
本科畢業(yè)設計（論文）開 題 報 告
題 目 電力巡檢機器人設計
指 導 教 師 魏永樂
院（系、部） 機械工程學院
專 業(yè) 班 級 機械11-1
學 號 1107100102
姓 名 陳銘博
日 期 2015年4月10日
教務處印制
4
一、選題的目的、意義和研究現狀
1 選題的目的、意義：
首先要了解高壓輸電線路巡檢機器人巡檢作業(yè)環(huán)境，根據作業(yè)環(huán)境及巡檢作業(yè)任務要求確定巡檢機器人的總體方案，進行了巡檢機器人的機構設計與分析。再而根據各關節(jié)處所需扭矩確定電機選擇方案，最后分別繪制夾爪局部裝配圖，手臂局部裝配圖，導軌絲杠局部裝配圖以及整體裝配圖。
由于輸電線路長期暴露在野外經受自然環(huán)境及各種外部侵害，易出現各種故障，如線路斷股、磨損、腐蝕等損傷，桿塔塔材丟失等。為了避免這些情況的發(fā)生，確保輸電線路安全穩(wěn)定運行，需要對輸電線路進行定期巡檢作業(yè)，超高壓輸電線路的巡檢、維護基本上采用人工沿線逐塔巡視的作業(yè)方式，勞動強度大、費用高且危險性較高，對于跨越山區(qū)、草地及原始森林等路段的巡檢而言，由于環(huán)境惡劣，難以保證巡檢到位率且巡線周期長，電力部門迫切需要取代人力進行線路維護的巡檢設備。而電力巡檢機器人不僅可以減輕巡線作業(yè)強度，降低費用，而且提高了巡檢作業(yè)和管理技術水平，改變了傳統(tǒng)的巡檢作業(yè)方式，對于提高電力部門自動化作業(yè)效率，獲得更高的經濟效益和社會效益具有重要的意義。
2 研究現狀：
國際上對電力巡檢機器人技術的研究始于80年代，日本、美國、加拿大、英國等國家電力公司的研究工作居領先地位，在2008年日本HiBot公司Paulo Debenest等人設計了Expliner巡檢機器人，該機器人有4輪子，兩爪子，靠連桿結構調節(jié)機箱質心，可在4分裂導線上行走，可以騎過間隔棒。但機器人沒法在4分裂引流線上越障行走，需要在引流線附近加裝過橋導軌，讓機器人在導軌上行走，不在引流線上行走。
國內，沈陽自動化研究所研制的雙臂巡檢機器人先后完成三代樣機的制造，第三代樣機可以實現在輸電線上穩(wěn)定的行走，跨越障礙物，緊急剎車等功能，可以取代人工巡檢高壓輸電線路，并成功地進行了實驗室測試和實際輸電線路的試驗。
二、研究方案及預期結果
1 技術路線，設計方案：
1.了解巡檢機器人整體機構
2.分析巡檢機器人跨障原理，對各個階段的進行力學模型的建立，分析各關節(jié)的扭矩大小
3.根據分析計算得出的扭矩，進行各關節(jié)的電機選擇，并根據實際情況對各關節(jié)傳動齒輪進行設計
4. 夾爪，手臂，箱體三部分裝配圖繪制及整體裝配圖繪制
2 主要解決問題：
1.查閱機械設計手冊，進行軸承，螺釘，鍵等標準件的選取
2.根據各關節(jié)扭矩，轉速等進行電機的選取
3.齒輪嚙合，螺紋連接的畫法
4.各部分剖面圖繪制
5.裝配圖繪制
3 論文框架：
1.整體了解此研究的研究意義,并查閱資料了解當前電力巡檢機器人在國內外的發(fā)展概況。
2.進行巡檢機器人機構設計,確定機器人的基本結構和機器人坐標系及相關參數。
3.分別對不同狀態(tài)下的巡檢機器人進行力學模型的建立,并對各關節(jié)的轉矩進行求解。
4.對夾爪和行走輪部分進行電機選取及傳動齒輪設計。
5.對手臂部分各關節(jié)處的電機選取及傳動齒輪設計。
6.對箱體部分的滾筒和移動臺驅動電機的選取及傳動齒輪設計。
三、研究進度
第 3～ 4周：查閱相關資料，明確設計思路，撰寫開題報告。
第 5～ 6周：力學模型的建立
第 7～ 8周：夾爪局部裝配圖及電機選擇
第 9～10周：手臂局部裝配圖及電機選擇
第11～12周：導軌絲杠局部裝配圖及電機選擇
第13～14周：整理畢業(yè)論文及圖紙，準備答辯。
四、主要參考文獻
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指導教師簽字：
五、指導教師意見