骨骼機器人外文文獻翻譯、中英文翻譯

骨骼機器人外文文獻翻譯、中英文翻譯,骨骼,機器人,外文,文獻,翻譯,中英文 設(shè)計（論文）報告用紙 第 8 頁 共 8 頁 骨骼機器人 摘要：一個可穿戴式骨骼康復機器人，方便靈巧，他是一種可以協(xié)助技術(shù)工人新概念產(chǎn)品。斯基爾機器人是由伺服機制的觸覺設(shè)備（觸覺或滑動傳感器/顯示器）構(gòu)成的，所以它可以按照人的行為運動。外骨骼機器人可以為在危險環(huán)境中工作的人提供合適空間或技術(shù)，在海上該項目建立了一個原型模型的可穿戴式機器人，其中包括一個上身組件，一對武器及手套。 一 介紹 一個艙外活動（伊娃）的機器人，航天飛機進行一些重要太空計劃的任務(wù)時機器人對整個經(jīng)過都是很有效的，對于那些正在開發(fā)或?qū)嶒灥囊镣迿C器人為今后的伊娃任務(wù)。而在未來一些伊娃機器人的任務(wù)將增加，有存在宇航員不可避免的任務(wù)的。 宇航員在危險的環(huán)境中需要宇航服保護自己，如真空，超低溫度，微流星等等，因為，空間訴訟是在1 /3的大氣壓力，西服面料通過空間的張力會變得僵硬。而且，厚織物抑制宇航員從遙感對象處理。主要的問題是所造成的太空服。 （一）手和肩膀的疲勞。（二）缺失手指。（三）限制范圍的定義。 研究和發(fā)展的首要問題，特別是手指，手掌，指關(guān)節(jié)的疲勞（CP），已為助力手套。實驗結(jié)果表明，這些發(fā)展助力手套可以減少指關(guān)節(jié)力矩，但這些發(fā)展并沒有處理在指尖的力矩，這是必要的技術(shù)工作。 為了解決這些問題，作者提出了一個新的概念，“社會伙伴”，熟練工人穿戴外骨骼機。斯基爾伴侶概念不僅是宇航員，然而在危險環(huán)境中的熟練工人也可以。在本文中，斯基爾隊友的概念及其應用介紹，然后原型開發(fā)的太空服概述。 二 功能伙伴 技術(shù)伙伴是一個當人體穿著它可以移動的機器或設(shè)備總稱。并且它是一個被動的器材，具有在人類知識的操作系統(tǒng)自動智能響應。技術(shù)伙伴的功能如下。 （1）由佩戴外骨骼機器人如果他在危險的環(huán)境中要完成不可避免的工作專家。通常，工作的人在危險的環(huán)境需要保護的措施，例如，空間適合在軌道或干燥的衣服。而且，這些衣服限制人的運動和增加疲勞。斯基爾搭檔使人減少肌肉拉傷而為他工作。 （2）外骨骼結(jié)構(gòu)包圍的人的身體，人們可以沒有任何限制的運動，或者是從事自己的工作。此外，觸覺受體或傳感器應安裝在人機接口的位置上，主要目的是為提高工作效率。因此，當穿上它時看起來就像一個擬人機器人。 （3）它是一種伴隨響應的運動。它必須足夠快的響應工人沒有穿技巧伴侶或感覺附滋擾的行動，支持他的技能好像他是最理想的情況下為他工作。而且，作為一個可選的功能，它是一個外骨骼殼防止工人受到危險。工人在危險的環(huán)境將得到好處就像是隊友的保護殼。斯基爾伴侶可能是的工人工作在在高水壓條件環(huán)境下不可避免的工作服，暴露低溫輻射。保護殼很厚會使人體運動緩慢，像一個很厚的套裝，動力伴侶會彌補它的質(zhì)量，慣性和剛度的伺服系統(tǒng)。穿著技巧伴侶是感覺沒有穿衣服或沒有工作適合所有。 三 斯基爾搭檔伊娃 十一月1997，日本宇航員土井博士上了“哥倫比亞”航天飛機。戴太空服裝出艙活動，他（伊娃）2倍。第一個活動是捕獲的手柄斯巴達的衛(wèi)星。二是擺放和康復機器人相機和伊娃總活動時間超過12小時。（圖1） 圖 1 伊娃（日本宇航員土井博士）日本宇宙開發(fā)事業(yè)團的照片 作者討論了土井博士使用伊娃的經(jīng)驗。穿宇航服的問題如下：[ 11 （1）手部疲勞：太空服手套因為加壓變得僵硬，1 /3的氣氛和宇航員需要更多的手指力量克服剛度。伊娃的任務(wù)包括更頻繁把握運動，例如，抓扶手移動自己，把握手工具。他還提到主要拇指，食指及中手指被用來抓運動。 （2）手指是一個困難、復雜和敏感的任務(wù)：太空服手套指尖部位覆蓋有橡膠和這并沒有界面滑移。他執(zhí)行這類任務(wù)主要由他的視力不是他的意義上的手指。 （3）限制的動作：空間有一個軸承套關(guān)節(jié)的肩膀和肩膀的運動是沒有如果沿軸承關(guān)節(jié)，肩肌肉疲勞。如果有兩只軸承關(guān)節(jié)在肩，這問題會得到改善。而且，他補充說，腰和髖關(guān)節(jié)彎曲是最困難的，這讓他很難看到在他的胸部的開關(guān)。 通過以上討論，應用技巧搭檔的太空服將有以下特點。 （一）技術(shù)改善了由于加壓而使得航天服關(guān)節(jié)僵硬。斯基爾搭檔也檢測到航天員的運動伺服系統(tǒng)機制。 （二）技術(shù)檢測/顯示隊友力，壓力和支路意義在指尖，使宇航員完成的復雜和敏感的任務(wù)。 四 原型模型 開發(fā)的原型模式開始的時候是在1998的夏季。我們集中在硬件設(shè)計和組件上。本節(jié)顯示我們的項目狀態(tài)的原型開發(fā)。 人的肌肉執(zhí)行機構(gòu)已被采用為一執(zhí)行器的伴侶。致動器主要優(yōu)勢包括： （1）伺服電機比電磁電動機較大傳動比。 （2）主要特征是類似人類肌肉的致動器 。 原型執(zhí)行器的能力，如圖2所示，8毫米（5/ 16英寸）直徑150毫米（5.9英寸）長產(chǎn)生超過200n在400kpa（58磅）。力測量器，如圖3所示。從測量。新型的驅(qū)動器，如下所示。 圖2 麥吉人工肌肉皮膚伴侶 圖3 執(zhí)行器的輸出 圖4 肘關(guān)節(jié)與人工肌肉 肘關(guān)節(jié)原型肘關(guān)節(jié)由人工肌肉執(zhí)行器和一個增量式編碼器（圖4）。執(zhí)行器是放置在肌腱肘部關(guān)節(jié)和產(chǎn)生力矩的關(guān)節(jié)部位。氣動調(diào)節(jié)器與微機控制致動器。重量是3768。 這已模糊控制的基本數(shù)據(jù)采集。實驗結(jié)果控制不負載顯示圖5。觸覺傳感器（壓敏導電橡膠）是要連接到檢測人體運動。 圖 5 肘關(guān)節(jié)位置控制的例子 圖 6 肘關(guān)節(jié)與氣動缸 腕關(guān)節(jié)也被設(shè)計以及建造。腕關(guān)節(jié)的自由度主要包括滾轉(zhuǎn)和俯仰。組成部分的聯(lián)合是幾乎一樣的彎頭接頭。腕關(guān)節(jié)已經(jīng)組裝的肘關(guān)節(jié)后關(guān)節(jié)進行測試和改進計劃。 手指關(guān)節(jié)顯示在圖7和圖8。本手指關(guān)節(jié)是由拇指，指向手指和中指。手指指向和中指有兩自由度。拇指三是中央的部分（腕），微通道板和最低端部的（趾）關(guān)節(jié)。小型氣動缸驅(qū)動各關(guān)節(jié)。 氣動缸產(chǎn)生彎曲力的手指延長部隊所產(chǎn)生的被動的線圈彈簧。人工肌肉驅(qū)動器要連接到手套的擴展力如果彈簧的力量是不夠的。 壓敏導電橡膠連接到指尖測力之間的手指和手套。感應位置傳感器被連接到測量手指關(guān)節(jié)角。 圖7 原型手套 圖8 手指關(guān)節(jié)沒有手套 未來的工作下一步的原型開發(fā)組裝手指，手腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)而且。觸覺設(shè)備計劃把手指。 項目目標的伴侶的項目是開發(fā)一個原型外骨骼機械宇航服。原型模型將包括一個上身組裝，以及對武器手套。此原型模式將被放置在壓力服裝隔熱層。 武器的原型有肩關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。每個關(guān)節(jié)是由氣動執(zhí)行器構(gòu)件，可以感受角度。觸覺傳感器附在人體運動檢測，使機器可以按照宇航員的運動而運動。因為原型模型始終是連接到人類的身體上，阻抗控制將是適當?shù)娜藱C合作的。力扭矩傳感器將需要之間手腕和手套實現(xiàn)阻抗控制。 結(jié)構(gòu)的手套本身之間的接口和宇航員的手和手套將研究和精心設(shè)計。如觸覺或觸覺裝置滑動傳感器和顯示器將需要完成的任務(wù)。 5 應用工程 如今，“工業(yè)化”和“先進”的建設(shè)系統(tǒng)更受歡迎，在世界和在日本。這些系統(tǒng)短期實現(xiàn)有效的生產(chǎn)和較少的人力，為建筑行業(yè)引起了較好營業(yè)利潤。主要工作是由機器監(jiān)督建設(shè)由一個高性能的信息網(wǎng)絡(luò)很多計算機。自動化系統(tǒng)和機器人參加在建筑工地。降低勞動成本的網(wǎng)站建設(shè)使更多的商業(yè)利潤。在這樣的建筑工地。 工人將一個建筑系統(tǒng)部件如機經(jīng)營者，或一個智能交通設(shè)備，或靈活的處理機器?，F(xiàn)代先進建筑系統(tǒng)，如自動和機器人建筑系統(tǒng)，移植的高級技能從人類的工人。 雖然許多自動化系統(tǒng)的開發(fā)和建設(shè)工作的實際使用，人參與建設(shè)工作是不可避免的。 原因如下： （1）在一個工地有數(shù)以百計的任務(wù)運用自動化系統(tǒng)來完成每一個任務(wù)。這是不實現(xiàn)的， （2）各施工現(xiàn)場有不同的條件，其中從結(jié)構(gòu)設(shè)計，環(huán)境的網(wǎng)站等等因素考慮；因此，一個特定的自動化系統(tǒng)并不一定適用于其他網(wǎng)站建設(shè)。 （3）一些人的技術(shù)沒有在自動化系統(tǒng)中實現(xiàn)。當然，有一些任務(wù)自動化系統(tǒng)不能做到。應用技巧隊友的建設(shè)工作網(wǎng)站一種解決人機合作。技巧伴侶有能力讓工人來完成各種任務(wù)的。這樣的需求是必要的。 六 結(jié)論 介紹一個概念技能伴侶及伊娃外骨骼機器人的我應用。而且還介紹了原型模型太空服發(fā)展現(xiàn)狀的的概述。原型開發(fā)組裝的肩膀，肘，手腕，和手套的第一個目標。今后的工作包括觸覺設(shè)備的發(fā)展和阻抗控制的接頭