《無(wú)人駕駛怎么識(shí)別紅綠燈2篇》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《無(wú)人駕駛怎么識(shí)別紅綠燈2篇（4頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、無(wú)人駕駛怎么識(shí)別紅綠燈2篇
根據(jù)《道路交通安全法》
第109條駕駛機(jī)1653動(dòng)車(chē)，應(yīng)當(dāng)依法獲得機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證。
申請(qǐng)機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證，應(yīng)當(dāng)符合國(guó)務(wù)院公安部門(mén)規(guī)定的駕駛許可條件;經(jīng)考試合格后，由公安機(jī)關(guān)交通管理部門(mén)發(fā)給相應(yīng)種別的機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證。
持有境外機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證的人，符合國(guó)務(wù)院公安部門(mén)規(guī)定的駕駛許可條件，經(jīng)公安機(jī)關(guān)交通管理部門(mén)考核合格的，可以發(fā)給中國(guó)的機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證。
駕駛?cè)藨?yīng)當(dāng)依照駕駛證載明的準(zhǔn)駕車(chē)型駕駛機(jī)動(dòng)車(chē);駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)時(shí)，應(yīng)當(dāng)隨身攜帶機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證。
公安機(jī)關(guān)交通管理部門(mén)之外的任何單位或個(gè)人，不得收繳、扣留機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證。
第9109條有以下行動(dòng)之1的，由公安機(jī)
2、關(guān)交通管理部門(mén)處2百元以上2千元以下罰款：
(1)未獲得機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證、機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證被撤消或機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證被暫扣期間駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)的;
(2)將機(jī)動(dòng)車(chē)交由未獲得機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證或機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證被撤消、暫扣的人駕駛的;
(3)造成交通事故后逃逸，尚不構(gòu)成犯法的;
(4)機(jī)動(dòng)車(chē)行駛超過(guò)規(guī)定時(shí)速百分之510的;
(5)逼迫機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)诉`背道路交通安全法律、法規(guī)和機(jī)動(dòng)車(chē)安全駕駛要求駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)，造成交通事故，尚不構(gòu)成犯法的;
(6)違背交通管制的規(guī)定強(qiáng)行通行，不聽(tīng)勸阻的;
(7)故意損毀、移動(dòng)、涂改交通設(shè)施，造成危害后果，尚不構(gòu)成犯法的;
(8)非法攔截、扣留機(jī)動(dòng)車(chē)輛，
3、不聽(tīng)勸阻，造成交通嚴(yán)重阻塞或較大財(cái)產(chǎn)損失的。
行動(dòng)人有前款第2項(xiàng)、第4項(xiàng)情形之1的，可以并處撤消機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛證;有第1項(xiàng)、第3項(xiàng)、第5項(xiàng)至第8項(xiàng)情形之1的，可以并處105日以下拘留。
無(wú)人駕駛怎樣辨認(rèn)紅綠燈2背景技術(shù)：
針對(duì)城市工況的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，10字路口交通訊號(hào)燈辨認(rèn)與車(chē)輛自動(dòng)啟停與轉(zhuǎn)向，是無(wú)人駕駛汽車(chē)必須具有的功能。其中，10字路口交通訊號(hào)燈辨認(rèn)技術(shù)是該功能是不是可以正常工作的關(guān)鍵。交通訊號(hào)燈辨認(rèn)技術(shù)主要觸及兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)研究:紅綠燈色彩分割與箭頭型唆使燈指向信息辨認(rèn)。紅綠燈色彩分割主要研究將彩色圖象映照到不同的色采空間，然后根據(jù)紅燈與綠燈散布的閾值區(qū)段將紅燈區(qū)域和綠燈區(qū)域
4、提取出來(lái)。箭頭型唆使燈指向信息辨認(rèn)主要研究采取圖象處理技術(shù)，將箭頭型唆使燈的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行信息辨認(rèn)出來(lái)，用于控制車(chē)輛10字路口轉(zhuǎn)向。但是在分析計(jì)算得到紅綠燈狀態(tài)的條件是爭(zhēng)取的獲得得到紅綠燈狀態(tài)的圖片?，F(xiàn)有技術(shù)采取的是相機(jī)收集后由處理器通過(guò)圖象分析得到紅綠燈的狀態(tài)，從而控制汽車(chē)轉(zhuǎn)向啟停，但是紅綠燈采取LED顯示時(shí)間、箭頭圖象等信息，由于會(huì)由于紅綠燈顯示頻率與圖象收集時(shí)間反向工作致使相機(jī)收集的圖象有時(shí)交通燈區(qū)域?yàn)槿趫D象，從而致使相機(jī)致盲，沒(méi)法正確控制車(chē)輛啟停和轉(zhuǎn)向。即：紅綠燈顯示時(shí)，由于有時(shí)燈光顯示的亮滅時(shí)間與圖象收集的時(shí)間相反，致使相機(jī)收集的交通燈部份圖象延續(xù)若干幀都是黑色，從而影響了交通燈
5、的正常檢測(cè)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供1種無(wú)人駕駛汽車(chē)交通燈辨認(rèn)方法，該方法能夠減少無(wú)人駕駛汽車(chē)由于沒(méi)法正確收集紅綠燈圖像而釀成的紅綠燈狀態(tài)辨認(rèn)毛病的缺點(diǎn)。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：1種無(wú)人駕駛汽車(chē)交通燈辨認(rèn)方法，包括：
相機(jī)收集紅綠燈圖象信息;
對(duì)圖象信息分析處理得到左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行對(duì)應(yīng)的紅綠燈信息;
其特點(diǎn)在于：相機(jī)收集紅綠燈圖象信息時(shí)，預(yù)設(shè)相機(jī)標(biāo)準(zhǔn)暴光時(shí)間T和暴光時(shí)間波動(dòng)閥值ΔT，在拍攝圖象時(shí)，相機(jī)的暴光時(shí)間為標(biāo)準(zhǔn)暴光時(shí)間上下浮動(dòng)波動(dòng)閥值，即為T(mén)-ΔT～T+ΔT。
用于收集圖象的相機(jī)為兩個(gè)，分別為
6、長(zhǎng)焦相機(jī)和短焦相機(jī)。
所述的長(zhǎng)焦相機(jī)和短焦相機(jī)同時(shí)工作收集交通燈的圖象信息。
分別對(duì)長(zhǎng)焦相機(jī)、短焦相機(jī)收集的圖象進(jìn)行交通訊號(hào)辨認(rèn)，若唯一其中1個(gè)相機(jī)辨認(rèn)出交通燈信息，則以該交通訊息控?zé)o人駕駛汽車(chē)。
若長(zhǎng)焦相機(jī)、短焦相機(jī)二者收集的圖象均辨認(rèn)到交通燈信息，判斷長(zhǎng)焦相機(jī)與短焦相機(jī)收集的是不是為相同位置的交通燈圖象，若是，判斷辨認(rèn)的交通燈信息是不是1致，若1致，收集任1辨認(rèn)結(jié)果控制無(wú)人駕駛汽車(chē);若不1致，則分別獲得兩個(gè)相機(jī)收集的交通燈信息穩(wěn)定性，其中交通燈信息穩(wěn)定性根據(jù)連續(xù)多幀圖象的交通燈信息變化次數(shù)來(lái)判定，選取變化次數(shù)小的交通燈信息控制無(wú)人駕駛汽車(chē)，當(dāng)變化次數(shù)相同，選取短焦相機(jī)收集的圖象來(lái)獲得交通燈信息。
若判斷長(zhǎng)焦相機(jī)與短焦相機(jī)收集的是不是為相同位置的交通燈的圖象的結(jié)果為否，根據(jù)相機(jī)收集的交通燈圖象所對(duì)應(yīng)的交通燈與汽車(chē)的距離選擇其中距離小的交通燈的圖象獲得交通燈狀態(tài)。
根據(jù)收集的交通燈圖象對(duì)應(yīng)的交通燈與汽車(chē)的距離來(lái)判斷長(zhǎng)焦相機(jī)與短焦相機(jī)收集的是不是為相同位置的交通燈的圖象。
無(wú)人駕駛怎么識(shí)別紅綠燈2篇
