《數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)》PPT課件.ppt

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1、第七章 數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì),濾波器在實(shí)際信號(hào)處理中起到了非常重要的作用。任何檢測(cè)的信號(hào)都含有噪聲，而濾波是去除噪聲的基本手段。本章介紹IIR濾波器和FIR濾波器的設(shè)計(jì)。IIR濾波器設(shè)計(jì)主要內(nèi)容包括：巴特沃思、切比雪夫模擬低通濾波器設(shè)計(jì)；脈沖響應(yīng)不變法和雙線性變換法的數(shù)字化變換方法；數(shù)字高通、帶通和帶阻濾波器的設(shè)計(jì)。而FIR濾波器是直接采用的數(shù)字式設(shè)計(jì)方法。針對(duì)FIR濾波器特征，首先介紹了其線性相位的實(shí)現(xiàn)條件，然后介紹了窗函數(shù)法和頻率抽樣法的設(shè)計(jì)方法。, 7.1 概述,7.1.1 濾波器的分類(lèi) 這里主要討論經(jīng)典濾波器的設(shè)計(jì)。 按功能劃分經(jīng)典濾波器又可分為低通、高通、帶通、帶阻四種濾波器,,

2、圖7-1 理想低通、高通、帶通和帶阻濾波器幅度特性,經(jīng)典濾波器設(shè)計(jì)從實(shí)現(xiàn)方法上分為IIR濾波器和FIR濾波器。它是一個(gè)線性時(shí)不變離散時(shí)間系統(tǒng)，如果濾波器用單位脈沖響應(yīng)序列 表示，其輸入 與輸出 之間的關(guān)系可以表示為：,,的Z變換稱(chēng)為系統(tǒng)函數(shù)。IIR濾波器和FIR濾波器的系統(tǒng)函數(shù)分別是：,,7.1.2 數(shù)字濾波器的性能要求,一個(gè)理想濾波器，要求所在通頻帶內(nèi)幅頻響應(yīng)是一常數(shù)；相位頻率相應(yīng)為零或是頻率的線性函數(shù)。但一個(gè)實(shí)際的濾波器要是不可能得到上述幅頻和相頻響應(yīng)。以低通濾波器為例，頻率響應(yīng)有通帶、過(guò)渡帶及阻帶三個(gè)范圍。,1 ：通帶衰減 2 ：阻帶衰減 c ：通帶截止頻率 st

3、：阻帶截止頻率 c st ：過(guò)渡帶,圖7-2 逼近理想低通濾波器得容限圖,通帶最大衰減,。,當(dāng)幅度下降到 ， ，此時(shí) ，稱(chēng) 為3dB通帶截止頻率。,,,,,阻帶最小衰減,7.1.3 數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)方法概述,設(shè)計(jì)IIR數(shù)字濾波器一般有以下兩種方法： 1. 模擬濾波器:首先設(shè)計(jì)一個(gè)合適的模擬濾波器，然后將它轉(zhuǎn)換成滿足給定指標(biāo)的數(shù)字濾波器，這種方法適合于設(shè)計(jì)幅頻特性比較規(guī)則的濾波器，例如低通、高通、帶通、帶阻等。 2.直接在頻域或者時(shí)域中進(jìn)行數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)，由于要聯(lián)立方程，設(shè)計(jì)時(shí)需要計(jì)算機(jī)作輔助設(shè)計(jì)。,7.2無(wú)限脈沖響應(yīng)數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì),1.設(shè)計(jì)的一般方法,IIR濾波器以模擬低通濾波器為基礎(chǔ)的設(shè)

4、計(jì)方法，為了設(shè)計(jì)其他的選頻濾波器（高通，帶通，帶阻等），需要對(duì)低通濾波器進(jìn)行頻率轉(zhuǎn)換，在設(shè)計(jì)過(guò)程中有兩種不同的變換,頻帶變換和模擬/數(shù)字變換。根據(jù)這兩種變換的先后次序，引出兩種設(shè)計(jì)方法。,,圖7-3 IIR濾波器的設(shè)計(jì)流程,2.巴特沃思低通濾波器 （1）基本性質(zhì) 巴特沃思濾波器以巴特沃思函數(shù)來(lái)近似濾波器的系統(tǒng)函數(shù)。巴特沃斯濾波器是根據(jù)幅頻特性在通頻帶內(nèi)具有最平坦特性定義的濾波器。,(7.2.1).下面歸納了巴特沃斯濾波器的主要特征 a.對(duì)所有的N， 。,巴特沃思濾波器的低通模平方函數(shù)表示,,b. 對(duì)所有的N，,即,c. 是 的單調(diào)下降函數(shù)。,d. 隨著階次N的增大而更接近

5、于理想低通濾波器。,如圖7-4，可以看出濾波器的幅頻特性隨著濾波器階次N的增加而變得越來(lái)越好，在截止頻率 處的函數(shù)值始終為1/2的情況下，通帶內(nèi)有更多的頻帶區(qū)的值接近于1；在阻帶內(nèi)更迅速的趨近于零。,圖7-4 巴特沃思低通濾波平方幅頻特性函數(shù),在以后的設(shè)計(jì)和分析時(shí)，經(jīng)常用歸一化巴特沃思低通濾波器為原型濾波器，一旦歸一化低通濾波器的系統(tǒng)函數(shù)確定后，其它巴特沃思低通濾波、高通、帶通、帶阻濾波器的傳遞函數(shù)都可以通過(guò)變換法從歸一化低通原型的傳遞函數(shù) 得到。歸一化原型濾波器是指截止頻率 已經(jīng)歸一化成 的低通濾波器。對(duì)于截止頻率為某個(gè) 的低通濾波器，則令 代替歸一化原型濾波器系統(tǒng)函數(shù)中的 ，

6、即 對(duì)于其他高通、帶通、帶阻濾波器，可應(yīng)用后面討論到的頻帶變換法，由其變換得出。,,(2)系統(tǒng)函數(shù)和極點(diǎn)分布 設(shè)巴特沃斯的系統(tǒng)函數(shù) ，則頻率響應(yīng)是,,,令上式分母為零可以得到 的2N個(gè)極點(diǎn)Sk,,,并解得當(dāng)N為偶數(shù)時(shí)則,N為奇數(shù)：,,的極點(diǎn)均勻分布在s平面的單位圓上，共有2N個(gè)角度間隔為/N的極點(diǎn)，極點(diǎn)關(guān)于j軸對(duì)稱(chēng)，不會(huì)落在虛軸上。將左半平面的極點(diǎn)構(gòu)成 。,(3)設(shè)計(jì)過(guò)程,巴特沃思低通濾波技術(shù)指標(biāo)關(guān)系式為 ； 為通帶邊界頻率 ； 為阻帶邊界頻率,代入（7.2.1） 化簡(jiǎn)后得 兩式相比消去后得 由此得 取滿足上式的最小整數(shù)N作為濾波器的階數(shù)。,將N

7、 帶入式（7.2.4）或式(7.2.5)可得截止頻率 或 查表求得歸一化傳輸函數(shù) ,令 代替歸一化原 型濾波器系統(tǒng)函數(shù)中的 , 即 代入 ，即得到實(shí)際濾波器傳輸函數(shù)。,例7.1 設(shè)計(jì)一巴特沃思低通濾波器，使其滿足以下指標(biāo): 通帶邊頻 ,通帶的最大衰減為 ，阻帶邊頻為 ,阻帶的最小衰減為 。,解:濾波器技術(shù)指標(biāo)為 ， ， , 確定階次N，代入式（7.2.6） 取 N=4 查表得四階巴特沃思多項(xiàng)式，得歸一化系統(tǒng)函數(shù)表 達(dá)式 由式（7.2.7）得 用 替換式（7.2.8）中的s，構(gòu)成巴特沃思濾波器傳輸函數(shù)H(s)為,3. 切比雪夫I

8、濾波器,切比雪夫I型濾波器的幅度平方函數(shù)為,（1）基本性質(zhì),,是N階切比雪夫多項(xiàng)式，定義為,,,N=0，C0(x)=1 N=1, C1(x)=x N=2, C2(x)=2x2-1=2xC1(x)-C0(x),迭代公式：CN(x)=2xCN-1(x)-CN-2(x) N1,N=偶數(shù)，CN(x)為偶函數(shù) N=奇數(shù)，CN(x)為奇函數(shù),切比雪夫多項(xiàng)式曲線,1) x:0, 1 設(shè)：=Ncos-1x , x: 01,N=0 , =0 C0(x):1,N=1 , :/2 0, C1(x):01,,,N=2 , : /2 0, C2(x):-1 01,,N=3 , : 3 /2 0, C2(x

9、):0 -1 01,,N=4 , : 2 0, C2(x):1 0 -1 01,,2) x:1, ),,,,,x=0, N=even, |CN(0)|=1, N=odd, CN(0)=0 x=1, CN(1)=1 |x|1, CN(x)在-1, +1之間波動(dòng)， N增加，波動(dòng)次數(shù)增加 |x|1, CN(x)單調(diào)上升，N增加，上升速度增加。,,切比雪夫?yàn)V波器的幅頻響應(yīng)有如下特點(diǎn)： 1)0 時(shí)，曲線單調(diào)下降, 越大，N越大，曲線衰 減越快。,(2)設(shè)計(jì)過(guò)程 1)根據(jù)要求的濾波器指標(biāo)確定波紋參數(shù) 和階數(shù)N。 由允許的通帶波紋 確定。則 濾波器的階數(shù)N由阻帶允許的衰減確定。 2)查表求得歸一化傳輸

10、函數(shù) ,令 代替歸 一化原型濾波器系統(tǒng)函數(shù)中的 ，即得到實(shí)際濾波 器傳輸函數(shù) 。,1.變換原理,數(shù)字濾波器的單位脈沖響應(yīng)序列h(n)正好等于模擬濾波器的沖激響應(yīng)ha(t)的采樣值，即 h(n)=ha(nT), T為采樣周期.如以 Ha(s) 及 H（z）分別表示 ha(t) 的拉氏變換及 h(n) 的Z變換，即,數(shù)字濾波器的系統(tǒng)函數(shù) 便是的Z變換 。,7.2.2脈沖響應(yīng)不變法( Impulse Invariance ),下面我們分析從模擬濾波器到數(shù)字濾波器S平面和Z平面之間的映射關(guān)系。,設(shè),抽樣信號(hào),抽樣信號(hào)的拉氏變換,序列h(n)的z變換,,,,,,,,,,,,(2) 抽樣信號(hào)與原信

11、號(hào)關(guān)系,2.混疊失真,利用抽樣序列的Z變換與模擬信號(hào)的拉普拉斯變換的關(guān)系，得,,,由采樣定律可知，如果模擬濾波器的頻率響應(yīng)帶限于折疊頻率 以?xún)?nèi),,這時(shí)數(shù)字濾波器的頻響才能不失真地重現(xiàn)模擬濾波器的頻響（存在于折疊頻率,以?xún)?nèi)）,但任何一個(gè)實(shí)際的模擬濾波器，其頻率響應(yīng)都不可能是嚴(yán)格帶限的，因此不可避免地存在頻譜的交疊，即產(chǎn)生頻率響應(yīng)的混疊失真。,原模擬信號(hào)的頻帶不是限于,之間，則會(huì)在,的奇數(shù)倍附近產(chǎn)生頻率混疊，從而映射到Z平面上，,附近產(chǎn)生頻率混疊。這種頻率混疊現(xiàn)象會(huì)使設(shè)計(jì)出的數(shù)字濾波器在 附近的頻率特性，程度不同的偏離模擬濾波器在 附近的頻率特性，嚴(yán)重時(shí)使數(shù)字濾波器不滿足給定的技術(shù)指

12、標(biāo)。,解決混疊的方法： 1)濾波器指標(biāo)以模擬域形式給出，此時(shí),已確定，采樣頻率T增加，混疊減小。,未確定，但,已定，采樣頻率增加，為保證,不變，必有,增加，增加濾波器的階數(shù)N，混疊,2)濾波器指標(biāo)以數(shù)字域形式給出，此時(shí),減小。,設(shè)模擬濾波器的系統(tǒng)函數(shù)若只有單階極點(diǎn)，且分母的階數(shù)高于分子階數(shù) NM，則可表達(dá)為部分分式形式 其拉氏反變換為 是單位階躍函數(shù)，對(duì)ha(t)采樣得到數(shù)字濾波器的單位脈沖響應(yīng)序列,3.數(shù)字化設(shè)計(jì),再對(duì)h(n)取Z 變換，得到數(shù)字濾波器的傳遞函數(shù),第二個(gè)求和為等比級(jí)數(shù)之和，要收斂的話 必有,所以,例7.2 IIR低通濾波器的設(shè)計(jì)指標(biāo)如下： 1）通帶截止頻率

13、P0.1rad， 阻帶起始頻率s0.25rad 2）通帶最大衰減p=3dB， 阻帶最小衰減s=15dB,4.設(shè)計(jì)舉例,解：,1) 根據(jù)DF指標(biāo), 將DF指標(biāo)轉(zhuǎn)換為歸一化LPF指標(biāo),4) 求H(z),7.2.3雙線性變換法 （Bilinear Transform),1.變換原理,s平面到z平面的映射關(guān)系 二次映射法 為了將S平面的j軸壓縮到S1平面j1軸上的 到 一段上，可通過(guò)以下的正切變換實(shí)現(xiàn)： （7.2.11）,,,,這里C是待定常數(shù)，下面會(huì)講到用不同的方法確定C 。,當(dāng) 由 時(shí), 由 經(jīng)過(guò)變化到 ，即S平面的整個(gè) 軸被壓縮到S1平面的 一

14、段. 式（7.2.11）又可以寫(xiě)成 將這一關(guān)系解析擴(kuò)展至整個(gè)S平面， 則得到S平面到S1平面的映射關(guān)系： 再將 S1 平面通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)變換關(guān)系映射到Z平面，即令,從而得到s平面與z平面的單值映射關(guān)系,(7.2.12),2.變換常數(shù)的選擇,式（7.2.11）中常數(shù)的選擇可以使模擬濾波器的頻響特性和數(shù)字濾波器的頻響特性在不同的頻率范圍有對(duì)應(yīng)的關(guān)系，起到調(diào)節(jié)二者頻帶間關(guān)系的作用。選擇的方法有兩種。,1)使模擬濾波器和數(shù)字濾波器的頻響特性在低頻部分有較確切的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即當(dāng) 較小時(shí)，有,由此得,2)使數(shù)字濾波器的某一特定頻率(例如截止頻率 與模擬原型濾波器的特定頻率 嚴(yán)格對(duì)應(yīng)，即,,由于在待定的

15、模擬頻率和待定的數(shù)字頻率處頻率響應(yīng)應(yīng)嚴(yán)格相等，因而可以較準(zhǔn)確的控制截止頻率位置。,,,,,,,,,S/2,-S/2,,,,3. 模擬角頻率和數(shù)字角頻率的映射關(guān)系,,,,總結(jié)計(jì)算H(Z)步驟如下： 設(shè)給定數(shù)字低通濾波器的通帶截止頻率 、阻帶截止頻率 、通帶波動(dòng) 和阻帶波動(dòng) 。 (1)利用公式 對(duì)通帶和阻帶截止頻率 和 進(jìn)行預(yù)畸變，求出模擬低通濾波器的通帶和阻帶截止頻率 和 。預(yù)畸變函數(shù)式為 (2)求滿足指標(biāo) 、 、 和 要求的模擬低通濾波器的傳輸函數(shù) 。 (3)利用雙線性變換公式 將 映射成,4.數(shù)字化設(shè)計(jì),例7.3 設(shè)計(jì)IIR濾波器代替如下性能的模擬LPF: 1)fp=50Hz

16、 fs=125Hz 2)p3dB, s15dB 3)采樣頻率f=1kHz,解: 1)用脈沖響應(yīng)不變法 ; 2)雙線性變換法,(3)數(shù)字帶通的設(shè)計(jì),a.思路:歸一化LPF模擬BPF數(shù)字BPF,將,代入上式,歸一化LPF指標(biāo)為：,前面我們學(xué)習(xí)了模擬低通濾波器，數(shù)字低通濾波器的設(shè)計(jì)，對(duì)于數(shù)字高通和帶阻的設(shè)計(jì)，可以借助于模擬濾波器的頻率變換設(shè)計(jì)一個(gè)所需類(lèi)型的模擬濾波器，再通過(guò)雙線性變換將其換算成所需類(lèi)型的數(shù)字濾波器。,1.高通濾波器,和 分別是低通的歸一化通帶截止頻率和歸一化阻帶截止頻率， 和 分別是高通的歸一化通帶下限頻率和歸一化阻帶上限頻率。,7.2.4數(shù)字高通、帶通和帶阻濾波器設(shè)計(jì),,,低通

17、的 從 經(jīng)過(guò) 和 到0時(shí)，高通的 則從0經(jīng)過(guò) 和 到 ，因此 和 之間關(guān)系為 ，即是低通到高通的頻率變換公式。,總結(jié)步驟為： (1)確定數(shù)字高通濾波器的技術(shù)指標(biāo) 、 。 (2)將數(shù)字高通濾波器的技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn)換成高通模擬濾 波器的技術(shù)指標(biāo) 、 ，轉(zhuǎn)換公式為 。 (3)利用頻率變換 將模擬高通濾波器技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn) 換成歸一化模擬低通濾波器 的技術(shù)指標(biāo)。,(4)設(shè)計(jì)模擬低通濾波器 。 (5)將模擬低通濾波器 通過(guò)頻率轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換成模擬高 通濾波器 ，并去歸一化后得 。,,,(6)采用雙線性變換，將所需類(lèi)型的模擬濾波器轉(zhuǎn)換成所需類(lèi)型的數(shù)字濾波器. 2.帶通濾波器,、 分別是模擬帶通濾波器通帶的

18、下限和上限頻率， 是下阻帶的上限頻率， 是上阻帶的下限頻率，令 為通帶帶寬，用B做為歸一化參考頻率，,令 為通帶的中心頻率，歸一化,,,,,可以找到 和 的轉(zhuǎn)換關(guān)系。,, ，所以有 由此可以得到低通濾波器的技術(shù)指標(biāo) 、 ，可以設(shè)計(jì)低通濾波器的轉(zhuǎn)移函數(shù) 。 ，將 代入得到 去歸一化，將 代入上式得： 可得模擬帶通濾波器的傳遞函數(shù)是,數(shù)字帶通濾波器的傳遞函數(shù),3.帶阻濾波器,、分別是模擬帶阻濾波器通帶的截止頻率， 是下限頻率， 是上限頻率，與帶通模擬濾波器一樣，令 為通帶帶寬，用B做為歸一化參考頻率，,,和 的轉(zhuǎn)換關(guān)系： , ，所以有,由帶通濾波器的推導(dǎo)過(guò)程

19、易知 可得模擬帶阻濾波器的傳遞函數(shù)是,數(shù)字帶阻濾波器的傳遞函數(shù),例7.6 設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字高通濾波器，要求通帶截止頻率p=0.8rad，通帶衰減不大于3dB，阻帶截止頻率s=0.5rad,阻帶衰減不小于18dB。采用巴特沃斯型濾波器。 解：(1)數(shù)字高通的技術(shù)指標(biāo)為 p=0.8rad,p=3dB; s=0. 5rad,s=18dB,(2) 模擬高通的技術(shù)指標(biāo)計(jì)算如下： 令T=2，則有,(3)設(shè)計(jì)歸一化模擬低通濾波器G(p)。模擬低通濾波器的階數(shù)N計(jì)算如下。,取N2,(4)查表得到歸一化模擬低通傳輸函數(shù)G(p)為 為去歸一化，將p=s/c代入上式得到： (5)將模擬低通轉(zhuǎn)換成模擬高通。將上式中G(s) 的變量換成1/s，得到模擬高通Ha(s)： (6)用雙線性變換法將模擬高通H (s)轉(zhuǎn)換成數(shù)字高通H(z)：,