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1、第一章 緒論,1.1 機(jī)械工程控制論的研究對象與任務(wù) 1.2 系統(tǒng)及其模型 1.3 反饋 1.4 系統(tǒng)的幾種分類及對控制系統(tǒng)的基本要求 1.5 機(jī)械制造的發(fā)展與控制理論的應(yīng)用 1.6 控制理論發(fā)展的簡單回顧 1.7 本課程的特點(diǎn)與學(xué)習(xí)方法,控制理論,,閉環(huán)控制系統(tǒng),,對控制系統(tǒng)的基本要求,,第二章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,2.1系統(tǒng)的微分方程 2.2傳遞函數(shù) 2.3系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡化 2.4反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 2.5相似原理,數(shù)學(xué)模型,,傳遞函數(shù),,復(fù)習(xí) 例1,,復(fù)習(xí) 例2,,復(fù)習(xí) 例2,,復(fù)習(xí) 例2,,第三章 時間響應(yīng)分析,3.1 時間響應(yīng)及其組成 3.2 典型輸入信號 3.3 一階
2、系統(tǒng) 3.4 二階系統(tǒng) 3.5 高階系統(tǒng)的響應(yīng)分析 3.6 函數(shù)在時間響應(yīng)中的作用,典型輸入信號,,典型環(huán)節(jié),,能推導(dǎo)有關(guān)的公式,性能指標(biāo),,復(fù)習(xí) 穩(wěn)態(tài)誤差,,第四章 線性系統(tǒng)的頻域分析,4.1 基本概念 4.2頻率特性的Nyquist圖 4.3頻率特性的Bode圖 4.4系統(tǒng)的頻域特征量 4.5最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng),頻域法的特點(diǎn),,典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖,,典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖,,典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖,,典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖,,典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖,,復(fù)習(xí) 例,,如果求閉環(huán)系統(tǒng)？,第五章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性,5.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性的初步概念 5.2 Routh穩(wěn)定判據(jù) 5.3 Nyquist穩(wěn)定判據(jù) 5.4 Bode穩(wěn)定判據(jù) 5.5 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性,復(fù)習(xí) 勞 斯 陣 列,,復(fù)習(xí) 例2,,復(fù)習(xí) Nyqurist穩(wěn)定判據(jù),,復(fù)習(xí) Bode穩(wěn)定判據(jù),,復(fù)習(xí) 穩(wěn)定裕度,,復(fù)習(xí) 穩(wěn)定裕度,,第六章 控制系統(tǒng)的綜合與校正,1 基本概念 2 超前校正參數(shù)的確定 3 滯后校正參數(shù)的確定 4 滯后超前校正參數(shù)的確定 5 用希望對數(shù)頻率特性確定校正參數(shù) 6 反饋校正參數(shù)的確定,第六章 校正,第六章 校正,第六章 校正,第六章 校正-PID調(diào)節(jié)器,第六章 反饋校正,第六章 前饋校正,
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