單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗裝置的設(shè)計(jì)【帶proe三維、24張CAD圖紙】

單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗裝置的設(shè)計(jì)【帶proe三維、24張CAD圖紙】,帶proe三維、24張CAD圖紙,單行,蔬菜,缽體苗,自動(dòng),移栽,機(jī)取苗,裝置,設(shè)計(jì),proe,三維,24,cad,圖紙 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 課題名稱 單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的設(shè)計(jì)—取苗裝置設(shè)計(jì) 主要任務(wù)與 目標(biāo) 現(xiàn)代的中國(guó)是一個(gè)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的中國(guó)，是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國(guó)，更是一個(gè)工業(yè)大國(guó)，我國(guó)也有越來(lái)越多的重視農(nóng)業(yè)與工業(yè)的結(jié)合，將工業(yè)機(jī)械用于農(nóng)業(yè)，以減輕人力操作，增加作業(yè)效率，蔬菜移栽機(jī)也更多的在進(jìn)行開(kāi)發(fā)并投入使用價(jià)值，對(duì)于這方面的研究也更加有意義。所以，我們結(jié)合所學(xué)，應(yīng)用三維仿真軟件，初步設(shè)計(jì)出移栽機(jī)的取苗機(jī)構(gòu)，為以后的進(jìn)一步研究做基礎(chǔ)。 主要內(nèi)容與基本要求 1、查找國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料，了解西方發(fā)達(dá)國(guó)家和我國(guó)蔬菜移栽機(jī)方面的區(qū)別、合理之處機(jī)器弊端 2、收集整理其他國(guó)家對(duì)于移栽機(jī)的分類及其成果 3、整理數(shù)據(jù)資料落實(shí)寫作。 4、通過(guò)對(duì)文獻(xiàn)的研究和分析，具體描述我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械尤其是自動(dòng)移栽機(jī)的發(fā)展和展望。 5、通過(guò)上述分析，設(shè)計(jì)蔬菜自動(dòng)移栽機(jī)。 要求： 1．文獻(xiàn)綜述報(bào)告(不少于3000字)一篇 2．開(kāi)題報(bào)告一篇 3．畢業(yè)論文一篇（不少于10000字） 4．實(shí)習(xí)日記、實(shí)習(xí)報(bào)告3000字以上 主要參 考資料 及文獻(xiàn) 閱讀任務(wù) [1] 我國(guó)蔬菜育苗移栽機(jī)械化的現(xiàn)狀與發(fā)展方向，http://news.jgny.net/2007/3-5/94922.htm [2] 陳殿奎.蔬菜機(jī)械化育苗的現(xiàn)狀與展望[J]．農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，1990,(12)：20~25． [3] G. V. Prasanna Kumar ； H. RahemanInternational Journal of Vegetable Science,Vol.14，No.3，232-255 [4] Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 21~28 (2000) [5] 王君玲，高玉芝，李成華.蔬菜移栽生產(chǎn)機(jī)械化現(xiàn)狀與發(fā)展方向.農(nóng)機(jī)化研究,2004(02)：22~28 [6] 張波屏.現(xiàn)代種植機(jī)械工程[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997． [7] 封 ?。撐覈?guó)早地栽植機(jī)械的開(kāi)發(fā)前景與方向[J]．中國(guó)農(nóng)機(jī)化,2000,(4)：12~13． [8] 俞高紅，陳志威，趙勻，孫良，葉秉良橢圓一不完全非圓齒輪行星系蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032 [9] 毛君, 畢長(zhǎng)飛.基于Pro/Engineer 采煤機(jī)的三維動(dòng)態(tài)仿真與優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].煤礦機(jī)械，2006，27(6) : 990-994. 外文 翻譯任務(wù) （見(jiàn)外文翻譯） 計(jì)劃進(jìn)度： 起止時(shí)間 內(nèi)容 2013.01.07~2013.01.12 調(diào)研、信息匯總，文獻(xiàn)查閱分析 2013.01.13~2013.01.30 外文翻譯、文獻(xiàn)綜述、開(kāi)題報(bào)告，并熟悉理論力學(xué)、機(jī)械原理等相關(guān)知識(shí) 2013.01.31 ~2013.03.01 提交開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述及外文翻譯 2013.03.02~2013.03.08 開(kāi)題答辯 2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽機(jī)整體方案設(shè)計(jì) 2013.03.17~2013.03.30 取苗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及零部件設(shè)計(jì) 2013.03.31~2013.04.11 三維CAD建模、裝配 2013.04.12~2013.04.24 三維運(yùn)動(dòng)學(xué)分析仿真 2013.04.25~2013.05.02 結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計(jì)及畢業(yè)論文撰寫 2013.05.03~2013.05.10 完成并提交畢業(yè)論文 2013.05.11~2013.05.24 整理材料準(zhǔn)備答辯 2013.05.25~2013.05.29 論文答辯 實(shí)習(xí)地點(diǎn) 指導(dǎo)教師 簽 名 年 月 日 系 意 見(jiàn) 系主任簽名： 年 月 日 學(xué)院 蓋章 主管院長(zhǎng)簽名： 年 月 日 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 班 級(jí) 姓 名 課題名稱 單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的設(shè)計(jì)—取苗裝置設(shè)計(jì) 開(kāi)題報(bào)告 目 錄 1 選題的背景與意義 1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) 1.2 蔬菜移栽機(jī)研究意義 2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題 2.1 基本內(nèi)容 2.2 擬解決的主要問(wèn)題 3 研究方案、可行性分析及預(yù)期研究成果 3.1 研究思路方案 3.2 可行性分析 3.3 預(yù)期研究成果 4 研究工作計(jì)劃 參考文獻(xiàn) （開(kāi)題報(bào)告全文附后） 成績(jī)： 答 辯 意 見(jiàn) （從選題、任務(wù)工作量、質(zhì)量預(yù)期、可行性等幾個(gè)方面） 答辯組長(zhǎng)簽名： 年 月 日 系 主 任 審 核 意 見(jiàn) 簽名： 年 月 日 單行水稻缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的設(shè)計(jì)—取苗裝置設(shè)計(jì) 1 選題的背景與意義 據(jù)FAO統(tǒng)計(jì)，2006年中國(guó)已成為世界上最大的蔬菜生產(chǎn)國(guó)，蔬菜產(chǎn)量約占世界總產(chǎn)量的49.6％[1]。改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)蔬菜產(chǎn)量每年呈持續(xù)增長(zhǎng)的勢(shì)頭，發(fā)展迅猛。據(jù)中國(guó)農(nóng)業(yè)統(tǒng)計(jì)資料顯示，我國(guó)蔬菜播種面積在上世紀(jì)80年代年均增長(zhǎng)近10%，90年代年均增長(zhǎng)14.5%，本世紀(jì)前7年平均增長(zhǎng)1.9%，到2007年達(dá)到2.94億畝，總產(chǎn)量6.41億噸。其中，蔬菜2.6億畝，5.65億噸，人均占有量427公斤。蔬菜已經(jīng)成為我國(guó)農(nóng)業(yè)中僅次于糧食的第二重要農(nóng)產(chǎn)品，近年來(lái)，浙江省在種植業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和效益農(nóng)業(yè)的發(fā)展上取得了顯著成效，蔬菜生產(chǎn)面積、總產(chǎn)量、總產(chǎn)值逐年增加。浙江省已成為長(zhǎng)江三角洲地區(qū)重要的蔬菜生產(chǎn)基地，基本培育形成沿杭州灣兩岸及沿海設(shè)施出口蔬菜產(chǎn)業(yè)帶。同時(shí)，蔬菜種植業(yè)也逐步成為發(fā)展我國(guó)和我省農(nóng)村經(jīng)濟(jì)的重要組成部分[2]。 1.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展概述 1.1.1自動(dòng)移栽機(jī)研究現(xiàn)狀 在發(fā)達(dá)國(guó)家移栽機(jī)發(fā)展起步較早，早在20世紀(jì)30年代，國(guó)外就出現(xiàn)手工喂苗的移栽機(jī)具，在一定程度上減輕了人工移栽的勞動(dòng)強(qiáng)度。上世紀(jì)50年代開(kāi)始，歐洲國(guó)家研制出不同結(jié)構(gòu)形式的半自動(dòng)移栽機(jī)和制缽機(jī)。到了上世紀(jì)70年代和80年代，半自動(dòng)移栽機(jī)在歐美、前蘇聯(lián)等農(nóng)業(yè)較發(fā)達(dá)的國(guó)家和地區(qū)得到廣泛應(yīng)用。到90年代，研究人員對(duì)從育苗帶栽植整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了研究，使育苗盒栽植有機(jī)地結(jié)合，研制出多種全自動(dòng)移栽機(jī)。目前，國(guó)外的自動(dòng)移栽技術(shù)已經(jīng)走向成熟階段，而我國(guó)目前正處?kù)镀鸩诫A段，以半自動(dòng)為主[3]。 1.1.2 自動(dòng)移栽機(jī)的構(gòu)造 插秧機(jī)的工作過(guò)程，因結(jié)構(gòu)不同而各有差異，但基本流程大致相同。其“群體逐次分格取秧直接栽插”原理為：秧苗以群體狀態(tài)整齊放入秧箱，隨秧箱作橫向移動(dòng)，使取秧器逐次分格取走一定數(shù)量的秧苗，在插秧軌跡控制機(jī)構(gòu)作用下，按農(nóng)藝要求將秧苗插入泥土中，取秧器再按一定軌跡回至秧箱取秧。各種插秧機(jī)栽插部分的組成基本相同：人力插秧機(jī)由秧箱、分插秧機(jī)構(gòu)、機(jī)架和浮體(船板)等組成，自走式機(jī)動(dòng)插秧機(jī)還設(shè)有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、行走裝置、送秧機(jī)構(gòu)等部分[4]。 1.1.3蔬菜自動(dòng)移栽極研究趨勢(shì) 為了克服漏插、漂秧和鉤傷秧等缺陷,今后將通過(guò)對(duì)送秧、分秧、插秧等工作機(jī)構(gòu)的改進(jìn)與創(chuàng)新，繼續(xù)提高插秧質(zhì)量和對(duì)各種秧苗的適應(yīng)性，同時(shí)要研制適用于每穴一株雜交水稻秧苗的新型插秧機(jī)；研究提高工作裝置的自動(dòng)化程度，如實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝秧及故障自動(dòng)停機(jī)等的途徑；進(jìn)一步完善包括育秧在內(nèi)的水稻全套種植機(jī)械化體系，提高非插秧季節(jié)水稻插秧機(jī)的綜合利用程度。 1.2 蔬菜移栽機(jī)研究意義 目前，我國(guó)生產(chǎn)的自動(dòng)移栽機(jī)，大都屬于半自動(dòng)化機(jī)器，秧苗仍需要人工供給，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度打，而且作業(yè)質(zhì)量難以保證。因此，要實(shí)現(xiàn)移栽的自動(dòng)化，必須要解決秧苗的供給問(wèn)題。本課題是對(duì)蔬菜缽體自動(dòng)移栽—取苗裝置的設(shè)計(jì)研究。 2 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問(wèn)題 2.1 基本內(nèi)容 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中主要完成的內(nèi)容包括： 1）根據(jù)蔬菜缽苗取苗的技術(shù)特點(diǎn)和農(nóng)藝要求，模擬人工取苗的軌跡、動(dòng)作和姿態(tài)要求，發(fā)明蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)，滿足機(jī)械取苗特殊的工作軌跡要求，比現(xiàn)有的蔬菜取苗機(jī)構(gòu)工作效率高，并且工作平穩(wěn)。 2）論述了該取苗機(jī)構(gòu)的工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 3）根據(jù)蔬菜取苗農(nóng)藝要求，提出蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的目標(biāo)和優(yōu)化方法，分析各參數(shù)變化對(duì)取苗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的影響，利用自主開(kāi)發(fā)軟件，采用人機(jī)交互的優(yōu)化方法，優(yōu)化出取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，滿足蔬菜缽苗取苗的工作要求。 4）建立取苗機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型，對(duì)其進(jìn)行虛擬裝配。 2.2 擬解決的主要問(wèn)題 移植是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)之一，移植具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非?？捎^。目前，國(guó)內(nèi)正在應(yīng)用的移植機(jī)械多為半自動(dòng)移植機(jī)，半自動(dòng)移植機(jī)靠手工送苗，效率低。本課題的立意旨在減輕勞動(dòng)力，加快栽植勞動(dòng)速度，獲取更大經(jīng)濟(jì)利益。 3 研究思路方案、可行性分析及預(yù)期成果 本設(shè)計(jì)論文擬采用理論分析與三維建模與仿真實(shí)驗(yàn)的方法，在國(guó)內(nèi)外移栽機(jī)的基礎(chǔ)上，通過(guò)三維建模組裝，并對(duì)其進(jìn)行初步的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。 3.1 研究思路方案 3.1.1 目前已有的移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)原理分析 取苗機(jī)構(gòu)需要模擬人手從缽苗盤中把缽苗取出，然后在某個(gè)位置釋放，使缽苗落入植苗器中，以便植苗器栽植，接著取苗機(jī)構(gòu)重復(fù)上述動(dòng)作。通過(guò)分析現(xiàn)有取苗機(jī)構(gòu)的軌跡特點(diǎn)，為了順利從缽苗盤中夾取缽苗，要求有一段尖嘴形的取苗軌跡，而且這段尖嘴形的取苗軌跡要有一定的長(zhǎng)度，同時(shí)取苗爪進(jìn)入缽苗盤的軌跡段和退出缽苗盤的軌跡段的夾角不能太大，并且進(jìn)入和退出缽苗盤的取苗軌跡要盡量的平直。在取苗機(jī)構(gòu)的取苗階段，取苗爪進(jìn)入缽苗盤前取苗爪完全張開(kāi)，當(dāng)?shù)嚼徝绫P底部時(shí)，取苗爪完全夾緊缽苗，然后缽苗隨著取苗爪一起往缽苗盤外運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)取苗。同時(shí)要求取苗機(jī)構(gòu)有持苗和推苗階段，持苗即取苗爪夾持缽苗運(yùn)動(dòng)；推苗階段，即取苗爪完全張開(kāi)，推苗爪向下推苗，缽苗落入植苗器中，實(shí)現(xiàn)了推苗。另外還要求取苗爪的有回程階段，此階段要求取苗爪在推完苗后一直保持張開(kāi)狀態(tài)，直到下一次取苗開(kāi)始。 旋轉(zhuǎn)式行星輪系取苗機(jī)構(gòu)，如圖所示，該機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)和取苗臂兩部分，其傳動(dòng)部分由一個(gè)行星架（9）、一個(gè)不完全非圓齒輪（5），四個(gè)全等的橢圓齒輪（1、2、6、8）以及凸鎖止弧（4）和凹鎖止?。?、7）組成，不完全非圓齒輪的幾何中心為， 4個(gè)橢圓齒輪的旋轉(zhuǎn)中心分別為、、、。 該取苗機(jī)構(gòu)工作時(shí)（以一側(cè)齒輪結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行介紹），不完全非圓齒輪5（簡(jiǎn)稱太陽(yáng)輪）固定不動(dòng)，中間橢圓齒輪2（簡(jiǎn)稱中間輪）在行星架9的帶動(dòng)下與太陽(yáng)輪5嚙合，實(shí)現(xiàn)非勻速齒輪傳動(dòng)，另外，行星橢圓齒輪1（簡(jiǎn)稱行星輪）與中間橢圓輪2嚙合，也實(shí)現(xiàn)非勻速連續(xù)傳動(dòng)，從而使得行星輪1相對(duì)行星架9作非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，使得針尖形成段工作軌跡，如圖2.4所示。當(dāng)中間輪2轉(zhuǎn)到太陽(yáng)輪5的無(wú)齒部分時(shí)，太陽(yáng)輪5和中間輪2脫離嚙合，此時(shí)固接在太陽(yáng)輪5上的凸鎖止弧4與固接在中間輪2上的凹鎖止弧3配合，鎖止中間齒輪2，防止中間輪2相對(duì)行星架9轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)行星輪1和行星架9一起繞點(diǎn)做勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，針尖P形成段圓弧軌跡。行星輪1的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為行星架9繞中心的勻速圓周轉(zhuǎn)動(dòng)和行星輪1相對(duì)行星架9的非勻速間歇轉(zhuǎn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)。通過(guò)行星輪軸與行星輪1固接的取苗爪11，一方面隨著行星架9作勻速圓周運(yùn)動(dòng)，另一方面隨著行星輪相對(duì)行星架作非勻速間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。在這兩種運(yùn)動(dòng)的共同作用下，取苗爪針尖按要求的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)確定合適的結(jié)構(gòu)參數(shù)，形成蔬菜缽苗取苗的工作軌跡。 （a）取苗機(jī)構(gòu)初始位置 （b） (b)行星架轉(zhuǎn)過(guò)角后取苗機(jī)構(gòu)位置 1、8行星橢圓齒輪 2、6中間橢圓齒輪 3、7凹鎖止弧 4凸鎖止弧 5不完全非圓齒輪 9行星架 10、11取苗臂 12缽苗盤 圖3.1蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 從圖的機(jī)構(gòu)初始安裝位置開(kāi)始，當(dāng)行星架轉(zhuǎn)過(guò)不同的角度時(shí)，形成不同的工作段軌跡： 段軌跡，即取苗爪進(jìn)入缽苗盤的軌跡，其中在取苗爪到達(dá)點(diǎn)時(shí)，取苗爪完全夾緊缽苗；然后缽苗隨著取苗爪一起從缽盤內(nèi)往外運(yùn)動(dòng)，形成段取苗軌跡。段軌跡為取苗爪持苗軌跡；段軌跡為推苗軌跡，即在取苗爪到達(dá)點(diǎn)之前時(shí)，在推苗爪的作用下，取苗爪張開(kāi)，缽苗落入相對(duì)應(yīng)的植苗器中，段軌跡為回程階段，即取苗爪在釋放缽苗后保持張開(kāi)的狀態(tài)，準(zhǔn)備下一次取苗；以上5段軌跡組成蔬菜缽苗取苗所要求的整個(gè)取苗與推苗工作軌跡[5-8]。 在完整的取苗過(guò)程中，包括取苗、推苗、復(fù)位三個(gè)過(guò)程，在滿足取苗軌跡的情況下，尚需一個(gè)能實(shí)現(xiàn)集取苗與推苗為一體的末端執(zhí)行器，要求取苗末端執(zhí)行器在取苗位置時(shí)取苗爪能夠夾緊缽苗并能將缽苗從缽苗盤中取出；在推苗位置時(shí)要求取苗爪張開(kāi)，實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)向下推出缽苗，使得缽苗落入相應(yīng)的植苗器中；在復(fù)位過(guò)程中，要求推苗爪在推完苗后要繼續(xù)保持推苗時(shí)的位置，使得左右取苗針繼續(xù)保持張開(kāi)，以便下一次的順利取苗，這需要在該機(jī)構(gòu)中加一個(gè)鎖止弧裝置即可。而該取苗機(jī)構(gòu)中必需有能實(shí)現(xiàn)夾緊缽苗與推出缽苗的裝置，本文考慮用取苗臂部件實(shí)現(xiàn)該功能，如圖所示，機(jī)構(gòu)的上取苗臂12和下取苗臂18結(jié)構(gòu)相同，均包括彈簧26、撥叉27、凸輪28、推苗桿29、左、右取苗針30、24、取苗臂殼體31、“V”形推苗爪32和彈簧座33；凸輪28固接在齒輪箱7的外側(cè)上，彈簧座33與推苗桿29固接，彈簧26套在在推苗桿29中，撥叉27安裝在取苗臂殼體31的軸上，撥叉27的一端壓在彈簧座33中，撥叉27的另一端能與凸輪28相接觸；推苗時(shí)，凸輪28撥動(dòng)撥叉27轉(zhuǎn)動(dòng)，彈簧26在撥叉27的作用下被彈簧座33壓縮，同時(shí)撥叉27也推動(dòng)與彈簧座33固接的推苗桿29向下運(yùn)動(dòng)，彈簧座33帶動(dòng)與推苗桿29固接的“V”形推苗爪32一起向下運(yùn)動(dòng)，使得左、右取苗針30、張開(kāi)，實(shí)現(xiàn)落苗與推苗，同時(shí)為下一次取苗做準(zhǔn)備；夾苗時(shí)，撥叉27和凸輪28脫離接觸，彈簧26復(fù)位，復(fù)位過(guò)程中彈簧26推動(dòng)彈簧座33向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)與彈簧座33固接的推苗桿29也向上運(yùn)動(dòng)，彈簧座33帶動(dòng)與推苗桿29固接的“V”形推苗爪32一起向上運(yùn)動(dòng)，使得左、右取苗針30、夾緊，實(shí)現(xiàn)夾苗。 1、11行星軸 2、10行星橢圓齒輪 3、9中間軸 4、8中間橢圓齒輪 5中心軸 6不完全非圓齒輪7右箱體 15凸鎖止弧 14、16凹鎖止弧 12、18取苗臂 17機(jī)架 19鏈輪 23缽苗盤 圖3.2 橢圓-不完全非圓齒輪傳動(dòng)的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)裝配圖 26彈簧 27撥叉 28凸輪 29推苗桿 30、左右取苗針 31殼體 32推苗爪 33彈簧座 34頂蓋 35定位板 36密封塞 37取苗針軸 38撥叉軸 圖3.3 取苗臂結(jié)構(gòu)圖 6彈簧 27撥叉 28凸輪 29推苗桿 30、左右取苗針 32推苗爪 33彈簧座 圖3.4 取苗臂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 3.1.2 基于Pro/ E設(shè)計(jì)平臺(tái)的三維CAD設(shè)計(jì) 目前,隨著計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)的不斷發(fā)展,三維造型軟件功能不斷完善,傳統(tǒng)的二維設(shè)計(jì)正逐漸被三維實(shí)體設(shè)計(jì)所代替。 Pro /Engineer是美國(guó)PTC公司于1988年開(kāi)發(fā)的參數(shù)化設(shè)計(jì)系統(tǒng),是一套由設(shè)計(jì)至生產(chǎn)的機(jī)械自動(dòng)化的三維實(shí)體模型(3DS)設(shè)計(jì)軟件,它不僅具有CAD 的強(qiáng)大功能,同時(shí)還具有CAE 和CAM 的功能,廣泛應(yīng)用于工業(yè)設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)分析、有限元分析、加工制造及關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)管理等領(lǐng)域。而且能同時(shí)支持針對(duì)同一產(chǎn)品進(jìn)行同步設(shè)計(jì),具有單一數(shù)據(jù)庫(kù)、全相關(guān)性、以特征為基礎(chǔ)的參數(shù)式模型和尺寸參數(shù)化等優(yōu)點(diǎn)。采用三維CAD 設(shè)計(jì)的產(chǎn)品,是和實(shí)物完全相同的數(shù)字產(chǎn)品,零部件之間的干涉一目了然,Pro/Engineer 軟件能計(jì)算零部件之間的干涉和體積,把錯(cuò)誤消滅在設(shè)計(jì)階段[9]。 運(yùn)用Pro/ E三維設(shè)計(jì)平臺(tái),通過(guò)對(duì)特征工具的操作,避免高級(jí)語(yǔ)言的復(fù)雜編程,所開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)出來(lái)的三指三關(guān)節(jié)的欠驅(qū)動(dòng)三指手,便于研究人員通過(guò)對(duì)界面特征工具的操作,生成欠驅(qū)動(dòng)三指手實(shí)體模型，甚至輸出所需要的工程圖及相關(guān)分析數(shù)據(jù)。這樣既可輔助研究人員完成其設(shè)計(jì)構(gòu)思、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高效率和精度、改善視覺(jué)的立體效果,并可有效地縮短研制周期,提高設(shè)計(jì)制造的成功率;也為后續(xù)的3D運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析奠定了基礎(chǔ)。 ADAMS，是美國(guó)MDI公司開(kāi)發(fā)的虛擬樣機(jī)分析軟件。目前，ADAMS已經(jīng)被全世界各行各業(yè)的數(shù)百家主要制造商采用。DAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫(kù)、約束庫(kù)、力庫(kù)，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機(jī)械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格朗日方程方法，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。ADAMS軟件的仿真可用于預(yù)測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞檢測(cè)、峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷等。 3.1.3 基于Pro/ E設(shè)計(jì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 運(yùn)動(dòng)仿真是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要內(nèi)容, 在Pro /E的Mechanism模塊中（ADAMS）,通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)添加運(yùn)動(dòng)副、驅(qū)動(dòng)器使其運(yùn)動(dòng)起來(lái),來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真。通過(guò)仿真技術(shù)可以在進(jìn)行整體設(shè)計(jì)和零件設(shè)計(jì)后, 對(duì)各種零件進(jìn)行裝配后模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng), 從而檢查機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是否達(dá)到設(shè)計(jì)的要求, 可以檢查機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)中各種運(yùn)動(dòng)構(gòu)件之間是否發(fā)生干涉，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)軌跡校核。同時(shí), 可直接分析各運(yùn)動(dòng)副與構(gòu)件在某一時(shí)刻的位置、運(yùn)動(dòng)量以及各運(yùn)動(dòng)副之間的相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系及關(guān)鍵部件的受力情況。在Pro /E或ADAMS環(huán)境下進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真分析,不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)建模、也不需要復(fù)雜的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言編程,而是以實(shí)體模型為基礎(chǔ),集設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析于一體,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)、分析的參數(shù)化和全相關(guān),反映機(jī)構(gòu)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況。 3.2 可行性分析 1）通過(guò)大學(xué)四年的基礎(chǔ)和專業(yè)課程的學(xué)習(xí)，已經(jīng)掌握了較強(qiáng)的專業(yè)技能。 2）通過(guò)前期的論文寫作實(shí)踐，已經(jīng)積累了一定的論文寫作經(jīng)驗(yàn)。 3）通過(guò)前一段時(shí)間的資料收集和查閱，已基本掌握了移栽機(jī)自動(dòng)取苗裝置的內(nèi)容以及設(shè)計(jì)方法。 4）學(xué)校圖書館的數(shù)據(jù)庫(kù)可提供大量豐富的相關(guān)文獻(xiàn)。 5）在經(jīng)驗(yàn)豐富的指導(dǎo)老師的幫助和指引下，有能力在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù)。 3.3 預(yù)期研究成果 完成自動(dòng)移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，完成三維建模，保證設(shè)計(jì)能較好的滿足設(shè)計(jì)要求。 ４ 研究工作計(jì)劃 起止時(shí)間 內(nèi)容 2013.01.07~2013.01.12 調(diào)研、信息匯總，文獻(xiàn)查閱分析 2013.01.13~2013.01.30 外文翻譯、文獻(xiàn)綜述、開(kāi)題報(bào)告，并熟悉理論力學(xué)、機(jī)械原理等相關(guān)知識(shí) 2013.01.31 ~2013.03.01 提交開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述及外文翻譯 2013.03.02~2013.03.08 開(kāi)題答辯 2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽機(jī)整體方案設(shè)計(jì) 2013.03.17~2013.03.30 取苗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及零部件設(shè)計(jì) 2013.03.31~2013.04.11 三維CAD建模、裝配 2013.04.12~2013.04.24 三維運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 2013.04.25~2013.05.02 結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計(jì)及畢業(yè)論文撰寫 2013.05.03~2013.05.10 完成并提交畢業(yè)論文 2013.05.11~2013.05.24 整理材料準(zhǔn)備答辯 2013.05.25~2013.05.29 論文答辯 參考文獻(xiàn) [1] 我國(guó)蔬菜育苗移栽機(jī)械化的現(xiàn)狀與發(fā)展方向，http://news.jgny.net/2007/3-5/94922.htm [2] 陳殿奎.蔬菜機(jī)械化育苗的現(xiàn)狀與展望[J]．農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，1990,(12)：20~25． [3] G. V. Prasanna Kumar ； H. RahemanInternational Journal of Vegetable Science,Vol.14，No.3，232-255 [4] Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 21~28 (2000) [5] 王君玲，高玉芝，李成華.蔬菜移栽生產(chǎn)機(jī)械化現(xiàn)狀與發(fā)展方向.農(nóng)機(jī)化研究,2004(02)：22~28 [6] 張波屏.現(xiàn)代種植機(jī)械工程[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997． [7] 封 ?。撐覈?guó)早地栽植機(jī)械的開(kāi)發(fā)前景與方向[J]．中國(guó)農(nóng)機(jī)化,2000,(4)：12~13． [8] 俞高紅，陳志威，趙勻，孫良，葉秉良橢圓一不完全非圓齒輪行星系蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032 [9] 毛君, 畢長(zhǎng)飛.基于Pro/Engineer 采煤機(jī)的三維動(dòng)態(tài)仿真與優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].煤礦機(jī)械，2006，27(6) : 990-994. 目錄 Abstract 6 第1章 緒論 9 1.1前言 9 1.2國(guó)內(nèi)外蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的發(fā)展概述 11 1.2.1我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)械化發(fā)展概況 11 1.2.2我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)存在的問(wèn)題 12 1.2.3我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)存在問(wèn)題解決途徑分析 12 1.2.4國(guó)外蔬菜缽苗自動(dòng)移栽機(jī)的發(fā)展和研究成果 13 1.2.5蔬菜缽苗移栽機(jī)發(fā)展方向 14 1.3國(guó)內(nèi)取苗機(jī)構(gòu)存在的主要問(wèn)題和發(fā)展方向 15 1.3.1國(guó)內(nèi)取苗機(jī)構(gòu)發(fā)展存在的主要問(wèn)題 15 1.3.2國(guó)內(nèi)蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的發(fā)展方向 15 1.4本文的研究目標(biāo) 16 1.5本文的主要工作及內(nèi)容安排 17 1.6本章小結(jié) 17 第2章 蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 18 2.1取苗爪工作要求的實(shí)現(xiàn) 18 2.2蔬菜缽苗取苗機(jī)械手的機(jī)構(gòu)組成與工作原理 19 2.3 橢圓齒輪傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)分析 21 2.3.1 橢圓齒輪的嚙合特性及優(yōu)點(diǎn) 21 2.3.2 橢圓齒輪的角位移、角速度和傳動(dòng)比分析 22 2.4蔬菜缽苗取苗機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立 24 2.4.1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析符合的說(shuō)明 24 2.4.2蔬菜缽苗取苗機(jī)械手位移分析 25 2.4.3機(jī)械手上各點(diǎn)位移方程和各構(gòu)件角位移方程 26 2.4.4 機(jī)構(gòu)上各點(diǎn)的速度方程和各構(gòu)件角速度方程 28 2.4.5 機(jī)械手上各點(diǎn)的加度方程和各構(gòu)件角加速度方程 29 2.5本章小結(jié) 31 第3章 蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化 32 3.1優(yōu)化目標(biāo)與變量 32 3.2輔助分析優(yōu)化軟件 32 3.2.1人機(jī)交互簡(jiǎn)介 33 3.2.2本課題人機(jī)交互軟件介紹 34 3.2.3橢圓齒輪參數(shù)計(jì)算 35 3.2.4取苗機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化步驟 35 3.2.5取苗爪尖點(diǎn)的速度分析 36 3.3本章小結(jié) 38 第4章 蔬菜缽苗自動(dòng)移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 38 4.1蔬菜缽體自動(dòng)移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 38 4.2取苗臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 40 4.3 CAD軟件介紹 41 4.3.1 CAD二維取苗機(jī)構(gòu)零件圖 41 4.4 Proe軟件介紹 43 4.4.1 三維Proe取苗機(jī)構(gòu)零件圖 44 4.5總裝配圖 45 4.6 本章小結(jié) 46 第5章 總結(jié)與展望 47 5.1 總結(jié) 47 5.2 進(jìn)一步的展望 48 致 謝 49 參考文獻(xiàn) 50 附錄 52 摘 要 移栽是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)之一，移栽具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均非?？捎^。目前，國(guó)內(nèi)正在應(yīng)用的移栽機(jī)械多為半自動(dòng)移植機(jī)，半自動(dòng)移栽機(jī)靠手工送苗，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而國(guó)內(nèi)自動(dòng)移栽機(jī)的研究剛剛起步，自動(dòng)移栽機(jī)從取苗到植苗都由機(jī)械自動(dòng)完成，效率高。國(guó)外雖有一些自動(dòng)移栽機(jī)應(yīng)用于生產(chǎn)，但還處于不斷研究與推廣階段。而取苗機(jī)構(gòu)是制約自動(dòng)移栽機(jī)發(fā)展的“瓶頸”，也是制約蔬菜大規(guī)模種植的關(guān)鍵問(wèn)題之一。因此設(shè)計(jì)一種新型的取苗機(jī)構(gòu)替代手工取苗，已成為我國(guó)蔬菜種植業(yè)發(fā)展的迫切需要。 本文總結(jié)吸收了國(guó)內(nèi)外各種取苗機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)驗(yàn)室已有研究成果的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新型蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)可以單獨(dú)作為取苗機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取苗；或通過(guò)改進(jìn)部分結(jié)構(gòu)參數(shù)，可以集栽取功能于一體，即取苗和栽植苗動(dòng)作都由該套機(jī)構(gòu)完成。該蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，取苗效率高。本文主要的研究?jī)?nèi)容如下： 1.根據(jù)蔬菜缽苗取苗的技術(shù)特點(diǎn)和農(nóng)藝要求，模擬人工取苗的軌跡、動(dòng)作和姿態(tài)要求，發(fā)明蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)，滿足機(jī)械取苗特殊的工作軌跡要求，比現(xiàn)有的蔬菜取苗機(jī)構(gòu)工作效率高，并且工作平穩(wěn)。 2. 論述了該取苗機(jī)構(gòu)的工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 3. 以建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)，基于可視化開(kāi)發(fā)平臺(tái)VB6.0，通過(guò)其軟件分析蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)輔助分析與優(yōu)化軟件（軟件登記號(hào)：2011SR030044），介紹了該軟件的人機(jī)交互界面及功能，基于該軟件，解決了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)多目標(biāo)優(yōu)化的難點(diǎn)。 4.根據(jù)蔬菜取苗農(nóng)藝要求，提出蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的目標(biāo)和優(yōu)化方法，分析各參數(shù)變化對(duì)取苗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的影響，利用自主開(kāi)發(fā)軟件，采用人機(jī)交互的優(yōu)化方法，優(yōu)化出取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，滿足蔬菜缽苗取苗的工作要求。 5.按照優(yōu)化得到的結(jié)構(gòu)參數(shù)，進(jìn)行蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)，討論了設(shè)計(jì)中應(yīng)該注意的問(wèn)題，最后在ProE、CAD下完成裝配圖和各零件的設(shè)計(jì)。 6.建立取苗機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型，對(duì)其進(jìn)行虛擬裝配。 關(guān)鍵詞：蔬菜缽苗；取苗機(jī)構(gòu)；工作機(jī)理；參數(shù)優(yōu)化；試驗(yàn)研究 Optimal and Design of Vegetable Plug Seedling Pick-up Mechanism of Planetary Gear Train with Ellipse Gears and Incomplete Non-circular Gear Abstract Transplanting is an important process of vegetable procreating, which has the function of compensating varying climate and shifting the procreating of plants to an earlier time. It helps the plants to use the source of light and temperature sufficiently, which will make considerable economical and social benefits. At present, most transplanting machines are semi-automatic transplanting machines ，they need pick up plug seedling by man ，which have high work intensity and low work efficiency ,and domestic research on automatic transplanting machine is just beginning . Automatic transplanting machine can pick up plug seedling and transplanting plug seedling by themselves ,which have low work intensity and high work efficiency. The overseas have automatic transplanting machine be applied in production,but the application and research on automatic transplanting machine is developing.Thus the pick up plug seedling machine is the key issues,which restricted the development of automatic transplanting machine and at same time ,which is also restricted the development of the plants of vegetable . So it's a pressing requirement to design a new kind of pick up plug seedling machine. This paper concludes the merits and demerits of several kinds of transplanting machines from both domestic and abroad. Based on the achieved research result, a new vegetable plug seedling pick-up mechanism of planetary gear train with ellipse gears and incomplete non-circular gear has been designed. This vegetable plug seedling pick-up can be used as seedling fetching mechanism lonely to realize fetching seedlings automatically. Besides, if the mechanism parameters of this mechanism have been optimized properly, the motion of fetching seedlings and transplanting seedlings can both be realized by this mechanism. This vegetable plug seedling pick-up mechanism has simple structure and reliable performance. The main content of this paper is listed as bellow: 1. According to the technological characteristics and agricultural requirements, imitate the requirements of trajectory, motion and attitude of manual pick up plug seedling, invent the vegetable plug seedling pick-up mechanism, which can satisfy the special working trajectory requirements of fetching and pick up plug seedlings automatically. This new vegetable plug seedling pick-up mechanism has higher working efficiency, steadier transmission and less vibration than existing mechanism. 2. The working principle and structural features of this automatic vegetable plug seedling pick-up mechanism has been discussed and the kinematic mathematical model of this mechanism has been established. 3.Based on the established kinematic mathematical model and Visual Basic 6.0, develop the kinematic aided analytical and optimal software of this vegetable plug seedling pick-up mechanism (Register Number: 2011SR030044). Introduce the human-computer interactive interface and functions of this software. By this software, the difficulty of optimization with multiple kinematic objects of this mechanism can be solved. 4. According to the agricultural requirements in our country, put forward the parametric optimal objects and methods of the vegetable plug seedling pick-up mechanism. Analyze the influence of parameter vitiation on kinematic characteristics of this vegetable plug seedling pick-up mechanism. Take advantage of the developed software, use the optimization method of human-computer interactive, and obtain the structural parameters which can satisfy the working requirements of automatic vegetable pot seedling transplanting. 5. In accordance with the obtained structural parameters, design the ensemble of the vegetable plug seedling pick-up mechanism; discuss the problems which should be noticed in the process of designing. Finally finish the design of parts and the assembly drawing basing on ProE and CAD. 6. Establish the solid model of all parts of this vegetable plug seedling pick-up mechanism in UG6.0 and then carry out the virtual assemble. Keywords: Vegetable plug seedling; Pick-up mechanism; Work principle; Parameters optimization; Test study 第1章 緒論 1.1前言 據(jù)FAO統(tǒng)計(jì)，2006年中國(guó)已成為世界上最大的蔬菜生產(chǎn)國(guó)，蔬菜產(chǎn)量約占世界總產(chǎn)量的49.6％[1]。改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)蔬菜產(chǎn)量每年呈持續(xù)增長(zhǎng)的勢(shì)頭，發(fā)展迅猛。據(jù)中國(guó)農(nóng)業(yè)統(tǒng)計(jì)資料顯示，我國(guó)蔬菜播種面積在上世紀(jì)80年代年均增長(zhǎng)近10%，90年代年均增長(zhǎng)14.5%，本世紀(jì)前7年平均增長(zhǎng)1.9%，到2007年達(dá)到2.94億畝，總產(chǎn)量6.41億噸。其中，蔬菜2.6億畝，5.65億噸，人均占有量427公斤。蔬菜已經(jīng)成為我國(guó)農(nóng)業(yè)中僅次于糧食的第二重要農(nóng)產(chǎn)品，近年來(lái)，浙江省在種植業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和效益農(nóng)業(yè)的發(fā)展上取得了顯著成效，蔬菜生產(chǎn)面積、總產(chǎn)量、總產(chǎn)值逐年增加。浙江省已成為長(zhǎng)江三角洲地區(qū)重要的蔬菜生產(chǎn)基地，基本培育形成沿杭州灣兩岸及沿海設(shè)施出口蔬菜產(chǎn)業(yè)帶。同時(shí)，蔬菜種植業(yè)也逐步成為發(fā)展我國(guó)和我省農(nóng)村經(jīng)濟(jì)的重要組成部分[2]。 實(shí)現(xiàn)蔬菜順利移栽是蔬菜生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)之一，移栽具有對(duì)氣候的補(bǔ)償作用和促進(jìn)作物生育提早的綜合效益，還可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益均十分可觀。目前，我國(guó)約有60％蔬菜是采用育苗移植方式種植的[3-4]，但是由于我國(guó)蔬菜栽植機(jī)械的發(fā)展滯后，栽植作業(yè)仍以人工為主，而缽苗手工栽植需要彎腰和肢體屈伸。從蔬菜移栽整個(gè)工序的勞動(dòng)強(qiáng)度來(lái)看，手工移栽蔬菜是僅次于收獲作業(yè)的一項(xiàng)勞動(dòng)強(qiáng)度非常大的農(nóng)事活動(dòng)，它占作物從種植到收獲所需總勞動(dòng)量的20％左右。不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低，而且移栽質(zhì)量低、生產(chǎn)成本高，難以實(shí)現(xiàn)大面積移栽，從而限制了生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大和生產(chǎn)效益的提高，制約了我國(guó)蔬菜生產(chǎn)的發(fā)展。由此可見(jiàn)，實(shí)現(xiàn)蔬菜移栽機(jī)械化已成為我國(guó)蔬菜生產(chǎn)的迫切需要[5-7]。另一方面，在我國(guó)使用的絕大部分蔬菜移栽為半自動(dòng)移植機(jī)，半自動(dòng)移栽機(jī)構(gòu)需要手工實(shí)現(xiàn)分苗和取苗，即手工喂苗，植苗操作則由由植苗器完成,每行的移植效率僅為30～40株/分鐘。近年來(lái),自動(dòng)蔬菜移栽機(jī)的研究在國(guó)內(nèi)外已引起農(nóng)機(jī)專家和相關(guān)企業(yè)的重視。自動(dòng)移栽機(jī)構(gòu)一般由取苗機(jī)構(gòu)和植苗機(jī)構(gòu)組成，從分苗、取苗到植苗操作都是由機(jī)械自動(dòng)完成，不僅工作效率高,而且大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。目前植苗機(jī)構(gòu)現(xiàn)已比較成熟,有現(xiàn)成的應(yīng)用，而取苗機(jī)構(gòu)是制約自動(dòng)移植機(jī)發(fā)展的“瓶頸”問(wèn)題，在國(guó)內(nèi)，研究剛剛起步，在國(guó)外也處在不斷的研究與發(fā)展的階段。 a) 半自動(dòng)移栽機(jī) b) 全自動(dòng)移栽機(jī) 圖1.1 半自動(dòng)移栽機(jī)和自動(dòng)移栽機(jī) 從上世紀(jì)末到本世紀(jì)初，日本的井關(guān)、久保田、洋馬、野馬等幾大主要農(nóng)機(jī)公司都進(jìn)行了取苗機(jī)構(gòu)的研究和開(kāi)發(fā)[8]，也研制出了多種樣機(jī)，并進(jìn)行了田間取苗試驗(yàn)，效果良好，現(xiàn)已在日本國(guó)內(nèi)推廣使用。但是這些機(jī)器的取苗機(jī)構(gòu)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)制造成本較高，且單行移植效率只有60～70株/分鐘，相對(duì)于自動(dòng)移栽機(jī)而言，其取苗效率并不是很高，并且日本的自動(dòng)移植機(jī)都在中國(guó)申請(qǐng)了專利保護(hù)。而我國(guó)在自動(dòng)蔬菜移栽機(jī)應(yīng)用研究方面還處于空白，其研究工作剛剛起步。國(guó)內(nèi)針對(duì)取苗機(jī)構(gòu)的研究主要是針對(duì)溫室棚里的取苗，這樣可以用到伺服電機(jī)，設(shè)計(jì)則較為簡(jiǎn)單，目前針對(duì)野外惡劣工作環(huán)境的取苗機(jī)構(gòu)的研究還處于實(shí)驗(yàn)室階段。此外，我國(guó)在“十二五”農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展規(guī)劃中指出，旱地高速移植機(jī)械已被列入要重點(diǎn)解決的技術(shù)難題，而由于取苗機(jī)構(gòu)是制約移植機(jī)械發(fā)展的“瓶頸”問(wèn)題。本文研究的取苗機(jī)構(gòu)，除可用于蔬菜缽苗取苗外，經(jīng)改進(jìn)也可用于油菜、煙草等其他經(jīng)濟(jì)作物的取苗。因此,開(kāi)展本文的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的機(jī)理研究，并進(jìn)行機(jī)構(gòu)創(chuàng)新、理論建模與試驗(yàn)研究，將為今后蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的研發(fā)提供重要理論基礎(chǔ)和設(shè)計(jì)依據(jù)，不僅具有重要的理論研究意義，而且具有重大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 1.2國(guó)內(nèi)外蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的發(fā)展概述 1.2.1我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)械化發(fā)展概況 我國(guó)最早出現(xiàn)的移栽機(jī)主要用于移栽棉花和甘薯。栽植機(jī)械的研究始于20世紀(jì)50年代末60年代初，最早出現(xiàn)的是棉花營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽和甘薯秧苗栽植機(jī)的試驗(yàn)研究。20世紀(jì)70年代開(kāi)始研制裸根苗移栽機(jī)械，主要用于甜菜移栽。80年代研制成半自動(dòng)化蔬菜栽植機(jī)，同時(shí)也從國(guó)外引進(jìn)了多種適合于移栽蔬菜煙葉甜菜等經(jīng)濟(jì)什物的移栽機(jī)械，但均因育苗技術(shù)落后，配套性能差，以及機(jī)具本身性能不穩(wěn)定和生產(chǎn)率低等原因，都未得到推廣使用[9]。但隨著育苗技術(shù)的發(fā)展，以及勞動(dòng)力成本的上升，推動(dòng)了移栽機(jī)械的研制開(kāi)發(fā)工作。到目前為止，已研究成功了多種類別的移栽機(jī)械，部分機(jī)型已申請(qǐng)了專利，部分機(jī)型投入了小批量生產(chǎn)。 目前，國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的移栽機(jī)主要有以下幾種形式[10]： 1)鉗夾式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，株距和栽植深度穩(wěn)定，最大的優(yōu)點(diǎn)是移栽平穩(wěn)，種苗直立度較高，工作效率在較低速的情況下，可以保證不漏苗：在高速的情況下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗、缺苗率大大增加。這種移栽機(jī)的應(yīng)用較少，有被淘汰的趨勢(shì)。 2)鏈夾式移栽機(jī)：工作過(guò)程與鉗夾式基本相同，性能與鉗夾式移栽機(jī)相似。其優(yōu)點(diǎn)是移栽穩(wěn)定，但效率低，易漏苗、缺苗。 3)撓性圓盤式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)是由人工或機(jī)械將秧苗放置到兩片可以變形的撓性圓盤內(nèi)，秧苗隨圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)達(dá)到垂直狀態(tài)時(shí)進(jìn)行栽植。由于不受秧夾數(shù)量的限制，它對(duì)株距的適應(yīng)性較好，但圓盤壽命較短，栽植深度不穩(wěn)定。 4)吊杯式移栽機(jī)：具有可以進(jìn)行膜上打孔移栽的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，而且秧苗在移栽過(guò)程中不受任何沖擊，特別適合于根系不很發(fā)達(dá)而且易破的缽苗移栽，缺點(diǎn)是整地較為復(fù)雜，喂苗速度不能過(guò)高，否則漏栽率將增加，生產(chǎn)率較低。 5)導(dǎo)苗管式移栽機(jī)：這種移栽機(jī)有一個(gè)水平喂苗盤和一個(gè)垂直或傾斜的將缽苗送入開(kāi)溝器的導(dǎo)苗管。秧苗在導(dǎo)苗管中的運(yùn)動(dòng)是自由的，不易傷苗。秧苗靠重力落到苗溝中，在調(diào)整導(dǎo)苗管傾角和增加扶苗裝置的情況下，可以保證較好的秧苗直立度、株距均勻性和深度穩(wěn)定性，且作業(yè)速度較高。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。 6)輸送帶式移栽機(jī)：帶式移栽機(jī)由水平輸送帶和傾斜輸送帶組成，兩帶的運(yùn)動(dòng)速度不同，這種栽植機(jī)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單。但在工作可靠性方面需要進(jìn)一步改進(jìn)。 7)空氣整根營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽機(jī)：吉林工業(yè)大學(xué)孫廷琮等應(yīng)用美國(guó)B．K．Huan9發(fā)明的空氣整根育苗技術(shù)研究開(kāi)發(fā)了空氣整根營(yíng)養(yǎng)缽育苗移栽系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上研制了空氣整根缽苗全自動(dòng)移栽機(jī)。該機(jī)實(shí)現(xiàn)移栽全自動(dòng)化，大大提高了移栽機(jī)作業(yè)效率。 1.2.2我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)存在的問(wèn)題 我國(guó)栽植機(jī)械的研究開(kāi)發(fā)方面雖然已有四十年的歷史，并隨著育苗技術(shù)的發(fā)展，以及勞動(dòng)力成本的上升，在移栽機(jī)的研制方面取得了較大的進(jìn)展，并逐步轉(zhuǎn)向自動(dòng)移栽機(jī)方面的研究，但目前仍然處于起步階段，研制的移栽機(jī)都沒(méi)有得到大面積推廣應(yīng)用[11]。 蔬菜移栽機(jī)械研究剛起步，主要體現(xiàn)在以下幾方面[12]。 1)蔬菜移栽的品種、育苗方式、苗齡、行距、株距、種植密度及深度等方面在我國(guó)各地區(qū)存在很大的差異，對(duì)蔬菜栽植機(jī)械的開(kāi)發(fā)提出了挑戰(zhàn)。 2)蔬菜育苗仍然以育苗床或營(yíng)養(yǎng)土方式為主，所育秧苗不適合機(jī)械化移栽，栽植機(jī)械與育苗技術(shù)脫節(jié)，移栽機(jī)與秧苗不配套。 3)蔬菜的溫室種植面積逐步增加，露地種植面積在減小，產(chǎn)均種植規(guī)模小，不利于蔬菜栽植機(jī)械的發(fā)展。 4)日前蔬菜移栽機(jī)以半自動(dòng)為主，采用手工喂苗的方式，栽植頻率受限于工人的喂苗能力，一般栽植頻率不能超過(guò)40株／分，導(dǎo)致移栽機(jī)作業(yè)效率低。 5)對(duì)不同種類栽植機(jī)械與作物缽苗相適應(yīng)性的研究工作進(jìn)行得不充分，對(duì)栽植機(jī)械工作原理以及機(jī)械與作物生長(zhǎng)要求相適應(yīng)性研究不足。 6)機(jī)器的性能和成本及農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)條件限制移栽機(jī)的推廣。 1.2.3我國(guó)蔬菜缽苗移栽機(jī)存在問(wèn)題解決途徑分析 設(shè)計(jì)適合我國(guó)蔬菜移栽農(nóng)藝要求，開(kāi)提高移栽機(jī)自動(dòng)化程度和機(jī)具性能。針對(duì)我國(guó)蔬菜移栽機(jī)存在的問(wèn)題，找出解決問(wèn)題的應(yīng)對(duì)措施。主要做好以下幾個(gè)方面[13-15]。 1)建立育苗移栽技術(shù)體系，生產(chǎn)各環(huán)節(jié)形成一套規(guī)范化管理。建立適宜機(jī)械化作業(yè)的育苗移栽技術(shù)體系，涉及到品種選育、土壤肥料、作物栽培、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造和自動(dòng)控制等領(lǐng)域，還將涉及到病蟲害防治、塑料工業(yè)、太陽(yáng)能利用、溫室技術(shù)等方面。使農(nóng)機(jī)和農(nóng)藝相適應(yīng)，加強(qiáng)從育苗到移栽整個(gè)系統(tǒng)的研究，使育苗和移栽有機(jī)地結(jié)合。生產(chǎn)的各個(gè)環(huán)節(jié)都建立了一整套的規(guī)范化的操作管理制度，使育苗過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化，使其作物的生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)了商品化、系列化。 2)制定統(tǒng)一技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)價(jià)方法，形成產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和規(guī)格化。我國(guó)沒(méi)有制定統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，各種移栽機(jī)難以標(biāo)準(zhǔn)化，不利于其發(fā)展。應(yīng)該由國(guó)家制定統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，形成產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和規(guī)格化。目前沒(méi)有形成統(tǒng)一的評(píng)價(jià)方法，如何科學(xué)地評(píng)價(jià)栽植機(jī)的性能，是目前亟待解決的一個(gè)重要問(wèn)題。 3)改變單缽輸送方式，提高移栽機(jī)自動(dòng)化程度。目前，栽植機(jī)械的喂入方式主要以人工喂入為主，工作效益低下。這就需要改變以往以人工喂入單缽的方式，采用成盤缽苗的輸送方式，設(shè)計(jì)專門的切盤機(jī)構(gòu)，在機(jī)器上把缽苗盤切成單缽再投缽，提高其工作效率，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化。 4)根據(jù)某些作物移栽的特殊要求，設(shè)計(jì)特色機(jī)型。某些作物對(duì)移栽有特殊的要求，如大蔥和韭菜需要較小的株距：有些蔬菜需要較窄的行距。但目前國(guó)內(nèi)缺乏適合這些特殊要求的栽植機(jī)，可以為它們單獨(dú)設(shè)計(jì)性能卓越的栽植機(jī)。 5)農(nóng)機(jī)部門適時(shí)引導(dǎo)，國(guó)家政策宏觀調(diào)控。雖然移栽機(jī)械使種植方式發(fā)生了重大的變化，其可行性和經(jīng)濟(jì)性已得到了論證，但是，農(nóng)民的認(rèn)識(shí)水平畢竟有一定的局限性，對(duì)于移栽機(jī)械的推廣和應(yīng)用不可能很快地全面接受。所以，農(nóng)機(jī)部門要適時(shí)對(duì)其進(jìn)行引導(dǎo)。 1.2.4國(guó)外蔬菜缽苗自動(dòng)移栽機(jī)的發(fā)展和研究成果 20世紀(jì)初期，歐洲一些國(guó)家開(kāi)始大最種植蔬菜和經(jīng)濟(jì)作物，出現(xiàn)了早期的近代秧苗栽植機(jī)具。這些機(jī)具仍為手動(dòng)栽植，只是減輕了栽秧者肢體反復(fù)屈伸的繁重勞動(dòng)：到20世紀(jì)30年代后期，出現(xiàn)了栽植機(jī)構(gòu)或栽核器代替人上直接栽秧，使送秧入溝過(guò)程實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化；自20世紀(jì)50年代開(kāi)始，歐洲國(guó)家開(kāi)展作物壓縮土缽育曲及移栽的生產(chǎn)技術(shù)研究，研制出多種不同結(jié)構(gòu)型式的半自動(dòng)移栽機(jī)和制缽機(jī)；至20世紀(jì)70年代，前蘇聯(lián)蔬菜栽植機(jī)械化水平為58％，國(guó)營(yíng)農(nóng)場(chǎng)已達(dá)67％；到20世紀(jì)80年代，半自動(dòng)移栽機(jī)已在曲方國(guó)家的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用，制缽、育苗和移栽已形成完整的機(jī)械作業(yè)系統(tǒng)。到目前為止，作物壓縮十缽成型、缽上單粒精密播種和相應(yīng)的自動(dòng)化移栽設(shè)備在技術(shù)上基本達(dá)到了完善，亦廣泛應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)。歐洲的幾個(gè)主要國(guó)家(如法國(guó)、德國(guó)、荷蘭、兩班牙、丹麥等)大部分的蔬菜生產(chǎn)和幾乎全部的大地花卉生產(chǎn)都采用育苗移栽生產(chǎn)工藝[16]。 從上世紀(jì)末到本世紀(jì)初，日本的井關(guān)、久保田、洋馬、野馬等幾大主要農(nóng)機(jī)公司都進(jìn)行了取苗機(jī)構(gòu)的研究和開(kāi)發(fā)[17]，也研制出了多種樣機(jī)，并進(jìn)行了田間取苗試驗(yàn)，效果良好，現(xiàn)已在日本國(guó)內(nèi)推廣使用。但是這些機(jī)器的取苗機(jī)構(gòu)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)制造成本較高，且單行移植效率只有60～70株/分鐘，相對(duì)于自動(dòng)移栽機(jī)而言，其取苗效率并不是很高，并且日本的自動(dòng)移植機(jī)都在中國(guó)申請(qǐng)了專利保護(hù)。 1.2.5蔬菜缽苗移栽機(jī)發(fā)展方向 蔬菜育苗移栽機(jī)械化是一個(gè)系統(tǒng)工程，應(yīng)加強(qiáng)從育苗到移栽整個(gè)系統(tǒng)的研究，進(jìn)一步完善與移栽配套的育苗設(shè)施及相應(yīng)的配套技術(shù)，使育苗過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、工廠化和設(shè)施化。制定統(tǒng)一技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)利評(píng)價(jià)方法，形成產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和規(guī)格化。研究解決缽苗整缽、斷根、裝盤和運(yùn)輸?shù)戎虚g環(huán)節(jié)工作過(guò)程的機(jī)械化自動(dòng)化問(wèn)題，使育苗和移栽有機(jī)的結(jié)合，研制出多種適合我國(guó)蔬菜農(nóng)藝要求的全自動(dòng)移栽機(jī)，實(shí)現(xiàn)我國(guó)蔬菜的育苗工廠化生產(chǎn)和移栽機(jī)械化作業(yè)的生產(chǎn)模式。提高我國(guó)蔬菜種植機(jī)械化水平，促進(jìn)我國(guó)蔬菜生產(chǎn)的快速發(fā)展，改善人們生活水 平[18]。 目前國(guó)內(nèi)外的蔬菜移栽機(jī)都是以沒(méi)有取苗機(jī)構(gòu)的半自動(dòng)的為主，從已有的取苗機(jī)構(gòu)來(lái)看，這些機(jī)器的取苗機(jī)構(gòu)要么結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)制造成本高，要么工作可靠性差，最關(guān)鍵的是，日本的取苗機(jī)構(gòu)在中國(guó)都申請(qǐng)了專利保護(hù)。目前在我國(guó)，蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的應(yīng)用還處于空白，而針對(duì)蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的研究才剛剛起步，未見(jiàn)系統(tǒng)的理論研究，這將制約我國(guó)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)。而且，實(shí)現(xiàn)蔬菜缽苗順利并可靠的自動(dòng)取苗是一項(xiàng)系統(tǒng)工程，建立適宜的系統(tǒng)化蔬菜缽苗自動(dòng)取苗技術(shù)體系，將涉及多個(gè)研究領(lǐng)域，如園藝、植保、農(nóng)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、自動(dòng)控制等，這就需要進(jìn)行多學(xué)科的聯(lián)合攻關(guān)。從我國(guó)國(guó)情及農(nóng)村狀況考慮，要形成我國(guó)特有的蔬菜缽苗取苗技術(shù)體系，需要將農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝、栽植機(jī)械與育苗技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)對(duì)蔬菜缽苗栽培工藝的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化，深入研究取苗機(jī)構(gòu)工作原理及與蔬菜缽苗相適應(yīng)性的關(guān)系，而不能僅限于仿制國(guó)外引進(jìn)的取苗機(jī)械。我們應(yīng)該積極發(fā)展全自動(dòng)蔬菜移植器械，同時(shí)走專用的蔬菜缽苗取苗機(jī)械與通用的蔬菜缽苗取苗機(jī)械相結(jié)合的發(fā)展道路，以通用蔬菜缽苗取苗機(jī)械為主，并向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、規(guī)格化方向發(fā)展，同時(shí)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、秧苗栽植質(zhì)量可靠[19]。 實(shí)現(xiàn)取苗作業(yè)機(jī)械化已成為我國(guó)蔬菜種植迫切需要解決的問(wèn)題。蔬菜育苗取苗機(jī)械化是推廣普及蔬菜育苗移栽技術(shù)，提高蔬菜產(chǎn)量和季節(jié)性供應(yīng)蔬菜，以及提高蔬菜經(jīng)濟(jì)作物經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益的必要途徑。通過(guò)提高種植技術(shù)的機(jī)械化水平，達(dá)到進(jìn)一步完善與取苗機(jī)械相配套的育苗設(shè)施及相應(yīng)的配套技術(shù)，使育苗和取苗有機(jī)的結(jié)合，就可以降低種植成本，達(dá)到增加產(chǎn)量，提高經(jīng)濟(jì)效益的目 的[20]。因此，從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，蔬菜取苗機(jī)械具有良好的發(fā)展趨勢(shì)和廣闊的發(fā)展前景。 1.3國(guó)內(nèi)取苗機(jī)構(gòu)存在的主要問(wèn)題和發(fā)展方向 1.3.1國(guó)內(nèi)取苗機(jī)構(gòu)發(fā)展存在的主要問(wèn)題 1）我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平還不夠，取苗機(jī)構(gòu)的研究還未引起相關(guān)農(nóng)機(jī)專家的足夠重視，制約了我國(guó)蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的推廣[21]。 2）育苗未標(biāo)準(zhǔn)化，即蔬菜缽苗的培育方式在我國(guó)不同的省份存在很大的差異，這對(duì)蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)提出了挑戰(zhàn)。 3）取苗機(jī)械與育苗技術(shù)脫節(jié)，取苗機(jī)構(gòu)與所取秧苗不配套，即在我國(guó)大部分地區(qū)蔬菜的育苗仍然采用育苗床或營(yíng)養(yǎng)土方式進(jìn)行，使得所育的秧苗不適合機(jī)械化取苗。 4）由于露天蔬菜受氣候的限制，一般只能種植特定蔬菜，且戶均種植規(guī)模小，人們不愿意采用取苗機(jī)構(gòu)用于生產(chǎn)。 5）能實(shí)現(xiàn)蔬菜缽苗取苗的機(jī)械一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，且功能單一，限制了取苗機(jī)構(gòu)的應(yīng)用與推廣。 6）對(duì)取苗機(jī)構(gòu)的工作原理和工作特性研究還不是很充分，還學(xué)進(jìn)一步的研究。 7）農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)條件限制了取苗機(jī)構(gòu)的推廣。 1.3.2國(guó)內(nèi)蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的發(fā)展方向 目前國(guó)內(nèi)外的蔬菜移栽機(jī)都是以沒(méi)有取苗機(jī)構(gòu)的半自動(dòng)的為主，從已有的取苗機(jī)構(gòu)來(lái)看，這些機(jī)器的取苗機(jī)構(gòu)要么結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)制造成本高，要么工作可靠性差，最關(guān)鍵的是，日本的取苗機(jī)構(gòu)在中國(guó)都申請(qǐng)了專利保護(hù)。目前在我國(guó)，蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的應(yīng)用還處于空白，而針對(duì)蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的研究才剛剛起步，未見(jiàn)系統(tǒng)的理論研究，這將制約我國(guó)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)。而且，實(shí)現(xiàn)蔬菜缽苗順利并可靠的自動(dòng)取苗是一項(xiàng)系統(tǒng)工程，建立適宜的系統(tǒng)化蔬菜缽苗自動(dòng)取苗技術(shù)體系，將涉及多個(gè)研究領(lǐng)域，如園藝、植保、農(nóng)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、自動(dòng)控制等，這就需要進(jìn)行多學(xué)科的聯(lián)合攻關(guān)。從我國(guó)國(guó)情及農(nóng)村狀況考慮，要形成我國(guó)特有的蔬菜缽苗取苗技術(shù)體系，需要將農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝、栽植機(jī)械與育苗技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)對(duì)蔬菜缽苗栽培工藝的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化，深入研究取苗機(jī)構(gòu)工作原理及與蔬菜缽苗相適應(yīng)性的關(guān)系，而不能僅限于仿制國(guó)外引進(jìn)的取苗機(jī)械。我們應(yīng)該積極發(fā)展全自動(dòng)蔬菜移植器械，同時(shí)走專用的蔬菜缽苗取苗機(jī)械與通用的蔬菜缽苗取苗機(jī)械相結(jié)合的發(fā)展道路，以通用蔬菜缽苗取苗機(jī)械為主，并向標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、規(guī)格化方向發(fā)展，同時(shí)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、秧苗栽植質(zhì)量可靠。 實(shí)現(xiàn)取苗作業(yè)機(jī)械化已成為我國(guó)蔬菜種植迫切需要解決的問(wèn)題。蔬菜育苗取苗機(jī)械化是推廣普及蔬菜育苗移栽技術(shù)，提高蔬菜產(chǎn)量和季節(jié)性供應(yīng)蔬菜，以及提高蔬菜經(jīng)濟(jì)作物經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益的必要途徑。通過(guò)提高種植技術(shù)的機(jī)械化水平，達(dá)到進(jìn)一步完善與取苗機(jī)械相配套的育苗設(shè)施及相應(yīng)的配套技術(shù)，使育苗和取苗有機(jī)的結(jié)合，就可以降低種植成本，達(dá)到增加產(chǎn)量，提高經(jīng)濟(jì)效益目的[23]。因此，從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，蔬菜取苗機(jī)械具有良好的發(fā)展趨勢(shì)和廣闊的發(fā)展前景。 1.4本文的研究目標(biāo) 針對(duì)目前半自動(dòng)移栽機(jī)構(gòu)需人工取苗、工作效率低等缺點(diǎn)，以及日韓等發(fā)達(dá)國(guó)家的取苗機(jī)構(gòu)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)、高制造成本和效率不高、以及在我國(guó)申請(qǐng)了專利保護(hù)等問(wèn)題。本文展開(kāi)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、效率更高的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的工作原理與創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法的研究，通過(guò)深入研究蔬菜機(jī)械化取苗的工作機(jī)理，模擬人工移取蔬菜缽苗的動(dòng)作、軌跡和姿態(tài)要求，對(duì)取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)創(chuàng)新，發(fā)明旋轉(zhuǎn)式取苗機(jī)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)抓取和釋放蔬菜缽苗，并進(jìn)行理論分析、建模、參數(shù)優(yōu)化和動(dòng)態(tài)仿真，確定一組最優(yōu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出的取苗機(jī)構(gòu)能夠很好的滿足機(jī)械化取苗的工作要求，又能使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單高效。最后構(gòu)建蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的測(cè)試試驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行取苗機(jī)構(gòu)的高速攝像試驗(yàn)。通過(guò)取苗試驗(yàn)完善取苗臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，測(cè)試了取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。 1.5本文的主要工作及內(nèi)容安排 在對(duì)本領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析的基礎(chǔ)上，本文開(kāi)展了如下的研究工作： 第一章闡述了單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的工作原理及特點(diǎn)，給出了單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 第二章詳細(xì)論述了單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)參數(shù)優(yōu)化。以第二章建立的理論模型為基礎(chǔ)，在VB6.0環(huán)境下開(kāi)發(fā)了用于機(jī)構(gòu)分析和參數(shù)優(yōu)化的軟件。 第三章研究了單行蔬菜缽體苗自動(dòng)移栽機(jī)的蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)與制造，按照優(yōu)化出的參數(shù)進(jìn)行取苗機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)設(shè)計(jì)所必須考慮的問(wèn)題作了闡述。 第四章闡述了蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)CAD、Proe系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用環(huán)境、系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)取苗機(jī)構(gòu)的實(shí)體建模制圖。 第五章是全文的總結(jié)及展望。 1.6本章小結(jié) 1）分析了進(jìn)行蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)研究的重要意義。 2）概述了國(guó)內(nèi)外蔬菜取苗機(jī)構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)況及及存在問(wèn)題，闡述了國(guó)內(nèi)蔬菜取苗機(jī)構(gòu)存在的主要問(wèn)題和發(fā)展方向。 3）給出了本論文主要工作及內(nèi)容安排。 第2章 蔬菜缽苗取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 對(duì)于蔬菜移栽機(jī)的設(shè)計(jì)，要根據(jù)實(shí)際的使用要求對(duì)其的工作原理、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、力和能量的傳遞方式、各個(gè)零件的材料和形狀尺寸、潤(rùn)滑方法等進(jìn)行構(gòu)思、分析和計(jì)算并將其轉(zhuǎn)化為具體的描述以作為制造依據(jù)的工作過(guò)程。 其設(shè)計(jì)是機(jī)械工程的重要組成部分，是機(jī)械生產(chǎn)的第一步，是決定機(jī)械性能的最主要的因素。設(shè)計(jì)的努力目標(biāo)是：在各種限定的條件(如材料、加工能力、理論知識(shí)和計(jì)算手段等)下設(shè)計(jì)出最好的機(jī)械，即做出優(yōu)化設(shè)計(jì)。優(yōu)化設(shè)計(jì)需要綜合地考慮許多要求，一般有：最好工作性能、最低制造成本、最小尺寸和重量、使用中最可靠性、最低消耗和最少環(huán)境污染。這些要求常是互相矛盾的，而且它們之間的相對(duì)重要性因機(jī)械種類和用途的不同而異。設(shè)計(jì)者的任務(wù)是按具體情況權(quán)衡輕重，統(tǒng)籌兼顧，使設(shè)計(jì)的機(jī)械有最優(yōu)的綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。過(guò)去，設(shè)計(jì)的優(yōu)化主要依靠設(shè)計(jì)者的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)和遠(yuǎn)見(jiàn)。隨著機(jī)械工程基礎(chǔ)理論和價(jià)值工程、系統(tǒng)分析等新學(xué)科的發(fā)展，制造和使用的技術(shù)經(jīng)濟(jì)數(shù)據(jù)資料的積累,以及計(jì)算機(jī)的推廣應(yīng)用,優(yōu)化逐漸舍棄主觀判斷而依靠科學(xué)計(jì)算。從實(shí)際出發(fā)根據(jù)一些限定條件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)和分析。 2.1取苗爪工作要求的實(shí)現(xiàn) 自動(dòng)移栽機(jī)要求取苗機(jī)構(gòu)模擬人手從缽苗盤中把缽苗取出，然后在某個(gè)位置釋放，使缽苗落入植苗器中，以便植苗器栽植，接著取苗機(jī)構(gòu)重復(fù)上述動(dòng)作。通過(guò)分析現(xiàn)有取苗機(jī)構(gòu)的軌跡特點(diǎn)，為了順利從缽苗盤中夾取缽苗，取苗片進(jìn)入缽苗盤的軌跡段和退出缽苗盤的軌跡段的夾角不能太大，并且進(jìn)入和退出缽苗盤的取苗軌跡要盡量的靠近。當(dāng)取苗機(jī)構(gòu)的處于取苗階段時(shí)，取苗片進(jìn)入缽苗盤前完全張開(kāi)，當(dāng)?shù)嚼徝绫P底部時(shí)，取苗片完全夾緊缽苗，然后缽苗隨著取苗片一起往缽苗盤外運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)取苗；取苗結(jié)束后，取苗機(jī)構(gòu)處于持苗階段，即取苗片夾持缽苗運(yùn)動(dòng)；持苗一段時(shí)間后，取苗機(jī)構(gòu)進(jìn)入放苗階段，即取苗片完全張開(kāi)，推廟爪將缽苗推出，缽苗落入植苗器中，實(shí)現(xiàn)放苗動(dòng)作；放苗結(jié)束后，取苗片一直保持張開(kāi)狀態(tài)，直至下一次取苗開(kāi)始。 通過(guò)對(duì)蔬菜缽苗取苗機(jī)械的技術(shù)特點(diǎn)和農(nóng)藝要求的分析，要滿足模擬人工取苗的軌跡、動(dòng)作和姿態(tài)要求，設(shè)計(jì)合理的非勻速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)蔬菜缽苗取苗機(jī)械手自動(dòng)取苗的核心技術(shù)。要實(shí)現(xiàn)非勻速傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)很多，但要考慮取苗機(jī)械手尺寸大小，并同時(shí)滿足取苗機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和結(jié)構(gòu)要求，基于這種要求，本文考慮用橢圓齒輪行星輪系機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)非勻速傳動(dòng)。并通過(guò)實(shí)際的考慮和大量的調(diào)試，最終通過(guò)選擇合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)，使得取苗臂上的取苗片尖點(diǎn)在工作時(shí)形成所要求的取苗軌跡。 本文設(shè)計(jì)的橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機(jī)械手是一種新型的取苗機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)傳動(dòng)平穩(wěn)、取苗效率高、工作性能可靠。本章著重分析取苗機(jī)械手的工作原理和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，介紹了該取苗機(jī)械手的工作原理和工作過(guò)程，并建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 2.2蔬菜缽苗取苗機(jī)械手的機(jī)構(gòu)組成與工作原理 1.下行星輪軸，2. 下行星橢圓齒輪，3. 下中間軸，4. 下中間橢圓齒輪，5.中心軸，6.中心橢圓齒輪，7.齒輪箱，8.上中間軸，9. 上中間橢圓齒輪，10. 上行星輪軸，11. 上行星橢圓齒輪，12. 上取苗臂部件，13. 下取苗臂部件，14.中心鏈輪，15.鏈條，16.傳動(dòng)軸，17.主動(dòng)鏈輪，18.鏈輪箱，19.法蘭，20.取苗片，21.推苗桿，22.推苗彈簧，23. 凸輪，24. 撥叉，25. 殼體，26. 推苗爪，27. 轉(zhuǎn)動(dòng)片，28 缽苗盤 圖2.1橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 如圖2.1所示，在鏈輪箱18內(nèi)固接在傳動(dòng)軸16上的主動(dòng)鏈輪17經(jīng)鏈條15與固接在中心軸5上的中心鏈輪14連接，中心軸5伸出鏈輪箱18外的一端與齒輪箱7固接；齒輪箱7內(nèi)安裝有上、下對(duì)稱結(jié)構(gòu)的行星輪系機(jī)構(gòu)，伸出齒輪箱7外的上行星輪軸10、下行星輪軸1上分別裝有結(jié)構(gòu)相同的上取苗臂部件12和下取苗臂部件13。在齒輪箱7內(nèi)的中心橢圓齒輪6通過(guò)法蘭19固定在鏈輪箱18的一側(cè)，中心橢圓齒輪6分別與固接在上中間軸8上的上中間橢圓齒輪9和固接在下中間軸3上的下中間橢圓齒輪4相嚙合，上中間橢圓齒輪9與固接在上行星輪軸10上的上行星橢圓齒輪11相嚙合，下中間橢圓齒輪4與固接在下行星輪軸1上的下行星橢圓齒輪2相嚙合。 圖2.1中，中心軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪箱7轉(zhuǎn)動(dòng)，上取苗臂部件12和下取苗臂部件13隨著上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2相對(duì)齒輪箱7作不等速轉(zhuǎn)動(dòng)，并隨上行星輪軸10和下行星輪軸1繞中心軸5作非勻速圓周運(yùn)動(dòng)。通過(guò)參數(shù)優(yōu)化，使得取苗片尖的工作軌跡滿足蔬菜苗自動(dòng)取苗的要求。 2、11行星橢圓齒輪 4、9中間橢圓齒輪 6中間橢圓齒輪 12、13取苗臂 28缽苗盤 圖2.2 橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機(jī)械手示意圖 如圖2.2所示，齒輪箱內(nèi)的上行星橢圓齒輪11、上中間橢圓齒輪9、中心橢圓齒輪6、下中間橢圓齒輪4和下行星橢圓齒輪2的長(zhǎng)軸在初始安裝位置位于同一直線上，并且其橢圓齒輪的偏心率，即短長(zhǎng)軸之比大于0.99，且五個(gè)橢圓齒輪的幾何參數(shù)均相等。當(dāng)齒輪箱7繞著中心軸5（即取苗臂驅(qū)動(dòng)軸）逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)一周時(shí)，上行星輪軸10和下行星輪軸1相對(duì)齒輪箱7以反方向(即順時(shí)針?lè)较?回轉(zhuǎn)1周。當(dāng)取苗片運(yùn)動(dòng)到A1位置時(shí)，取苗片20間的角度逐漸變小，開(kāi)始進(jìn)入缽苗盤28夾持苗； 當(dāng)取苗片運(yùn)動(dòng)至A2點(diǎn)時(shí)，取苗片20逐漸張開(kāi)，開(kāi)始放苗。 蔬菜缽苗取苗機(jī)械手由取苗機(jī)鏈輪箱主動(dòng)鏈輪17傳遞到中心鏈輪14，中心鏈輪與中心軸5用鍵連接。穴盤苗自動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)各組件連接關(guān)系：中心橢圓齒輪6通過(guò)襯套安裝在中心軸5上，中心軸5軸端由花鍵或方鍵與左齒輪箱7固接，中心橢圓齒輪6依靠牙嵌式法蘭盤19固定，中心橢圓齒輪6的兩側(cè)設(shè)置上中間橢圓齒輪9和下中間橢圓齒輪4，上中間橢圓齒輪9和下中間橢圓齒輪4各自通過(guò)上中間軸8和下中間軸3固接，再分別與上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2嚙合，上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2分別與上行星輪軸10和下行星輪軸1依靠花鍵聯(lián)結(jié)，上行星輪軸10和下行星輪軸1伸出齒輪箱的一端分別與上取苗臂部件12和下取苗臂部件13通過(guò)鍵或方軸固接。行星輪旋轉(zhuǎn)中心與取苗片尖點(diǎn)的連線與行星架的夾角為。 a) 初始位置 b）某時(shí)刻的位置 圖2.3 橢圓齒輪節(jié)曲線 2.3 橢圓齒輪傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)分析 2.3.1 橢圓齒輪的嚙合特性及優(yōu)點(diǎn) 要對(duì)橢圓齒輪行星系進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，首先要分析橢圓齒輪的嚙合特性 橢圓齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)中心為橢圓的焦點(diǎn)，如圖2.3中的O1和O2分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的焦點(diǎn)，均為橢圓齒輪軸心，兩齒輪初始相位相同（如圖2.3- a) ，輪Ⅰ和輪Ⅱ長(zhǎng)軸共線）。 設(shè)為兩軸心O1O2距離，為橢圓齒輪Ⅰ上的另一焦點(diǎn)，P0為起始位置的嚙合點(diǎn)，則有：，，所以。由橢圓的性質(zhì)可知，也為橢圓兩焦點(diǎn)到圓周上任意一點(diǎn)的距離之和。在任意位置，設(shè)嚙合點(diǎn)為，。 從圖2.3- a)位置轉(zhuǎn)到圖2.3-b)位置，兩齒輪嚙合齒數(shù)相等，故， 所以。因此O1Pi和O2Pi共線，為任意嚙合點(diǎn)。即嚙合點(diǎn)位置處于的連線上，所以兩齒輪在任意位置嚙合時(shí)，既不會(huì)分離也不會(huì)切入，傳動(dòng)平穩(wěn)，這是橢圓齒輪嚙合的最大優(yōu)點(diǎn)。 由上分析可知橢圓齒輪傳動(dòng)有3個(gè)特點(diǎn)： a、 橢圓齒輪節(jié)點(diǎn)在兩橢圓齒輪軸心的連線上； b、 嚙合點(diǎn)到兩橢圓齒輪軸心距離之和保持不變，說(shuō)明橢圓齒輪嚙合沒(méi)有齒側(cè)間隙變化，故傳動(dòng)平穩(wěn)； c、 由于嚙合點(diǎn)在O1O2連線上變化，故傳動(dòng)比隨著齒輪Ⅰ角位移的變化而變化。 2.3.2 橢圓齒輪的角位移、角速度和傳動(dòng)比分析 圖2.4 橢圓齒輪嚙合初始位置 圖2.4所示為兩個(gè)完全相同的橢圓齒輪，長(zhǎng)半軸為a，短半軸為b，輪1和輪2各繞其一焦點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且正確安裝，即兩橢圓齒輪的中心距等于橢圓的長(zhǎng)軸2a。這樣一對(duì)橢圓就能夠滿足純滾動(dòng)的條件。 當(dāng)橢圓齒輪傳動(dòng)的主動(dòng)輪1勻速順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)輪2作逆時(shí)針變速轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)主動(dòng)輪1轉(zhuǎn)過(guò)角（以中心線為始邊，沿著逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)），從動(dòng)輪2轉(zhuǎn)過(guò)角（中心線為始邊，沿著順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)），這時(shí)兩橢圓瞬心線在、接觸（重合）。經(jīng)推導(dǎo)得： (在0~之間變化) (2-1) 式(2.1)中為橢圓的短長(zhǎng)軸之比，；c為橢圓半焦矩，。 (在0~之間變化) (2-2) 由橢圓齒輪的傳動(dòng)特性得： (2-3) 故有： (2-4) 即： (2-5) 由式(2.5)可確定從動(dòng)輪角位移與主動(dòng)輪角位移之間的關(guān)系。傳動(dòng)比為： (2-6) 因此，橢圓齒輪2的角速度為： (2-7) 當(dāng)時(shí)，即兩輪在圖2.2位置嚙合時(shí)，值最大： 當(dāng)時(shí)，即兩輪在、置嚙合時(shí)，值最?。? 橢圓齒輪2的角位移、角速度和傳動(dòng)比的計(jì)算程序框圖如圖2.5。圖2.6為主動(dòng)輪轉(zhuǎn)角與傳動(dòng)比的關(guān)系（只與k的大小有關(guān)）。 輸入a、 b、 For to 360 圖2.7 角位移、角速度和傳動(dòng)比的求解圖 圖2.6 主動(dòng)輪轉(zhuǎn)角與傳動(dòng)比的關(guān)系 2.4蔬菜缽苗取苗機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立 2.4.1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析符合的說(shuō)明 為方便分析，將運(yùn)動(dòng)學(xué)分析所涉及到的相關(guān)變量和常量列表于2.1。 表2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析符號(hào)說(shuō)明 符號(hào) 意義 備 注 符號(hào) 意義 備 注 橢圓的長(zhǎng)半軸 已知常量 橢圓的短長(zhǎng)軸之比 已知常量 某一時(shí)刻行星架轉(zhuǎn)過(guò)的角位移(<0) 已知常量 行星架的轉(zhuǎn)速（勻速） 已知常量 行星架(即齒輪盒)的初始角位移(>0) 已知常量 B點(diǎn)與E點(diǎn)連線對(duì)BD線的角位移(>0) 已知常量 B點(diǎn)與行星輪(包括取苗臂)質(zhì)心C連線對(duì)BD線的角位移(>0) 已知常量 行星架中心連線與行星輪軸心與取苗片尖點(diǎn)D連線的初始夾角(<0) 已知常量 S 行星輪中心到取苗片尖D點(diǎn)的距離 已知常量 H 缽苗的株距 已知常量 中間齒輪質(zhì)心到旋轉(zhuǎn)中心的距離 已知常量 取苗臂上D點(diǎn)到C點(diǎn)的距離 已知常量 行星輪旋轉(zhuǎn)中心B點(diǎn)到撥叉旋轉(zhuǎn)中心E點(diǎn)的距離 已知常量 取苗臂上D點(diǎn)到E點(diǎn)的距離 已知常量 行星輪和取苗臂質(zhì)心C到旋轉(zhuǎn)中心的距離 已知常量 B點(diǎn)到過(guò)D點(diǎn)且與推苗桿軸線平行的直線的垂直距離 已知常量 太陽(yáng)輪軸心到與中間輪嚙合點(diǎn)P的距離 變量 中間輪軸心到與太陽(yáng)輪嚙合點(diǎn)P的距離 變量 中間輪軸心到與行星輪嚙合點(diǎn)Q的距離 變量 行星輪軸心到與中間輪嚙合點(diǎn)Q的距離 變量 行星架相對(duì)中間輪的角位移(>0) 變量 行星架相對(duì)行星輪的角位移(<0) 變量 2.4.2蔬菜缽苗取苗機(jī)械手位移分析 a)初始位置 b)行星架轉(zhuǎn)過(guò)一角度后的位置 圖2.7橢圓齒輪行星系取苗機(jī)械手示意圖 橢圓齒輪行星輪系取苗機(jī)械手的初始安裝位置如圖2.7。齒輪長(zhǎng)半軸為，短半軸為，為太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)中心，也是行星架轉(zhuǎn)動(dòng)中心，為齒輪Ⅱ（中間輪）轉(zhuǎn)動(dòng)中心。和分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的焦點(diǎn)，和分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ?qū)?yīng)的另一焦點(diǎn)。中心輪Ⅰ（太陽(yáng)輪）固定于機(jī)架，在工作中保持靜止。設(shè)長(zhǎng)軸作為行星架轉(zhuǎn)動(dòng)初始邊，與x軸角度為（初始安裝角），行星架轉(zhuǎn)角為，相對(duì)于初始邊逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)為正，順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)為負(fù)。 以為行星架的始邊，行星架順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，用極坐標(biāo)方程表示橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ嚙合位置，則： ，，此時(shí) ，，，P為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的嚙合點(diǎn)。 以為行星架的始邊，行星架相對(duì)輪Ⅱ長(zhǎng)軸轉(zhuǎn)過(guò)，則有： ， 當(dāng)在0～之間時(shí)，在0～之間；當(dāng)在～之間時(shí)，在～之間?？筛鶕?jù)或＜0確定的唯一角。 ，， 以為行星架的始邊，行星架相對(duì)輪Ⅲ長(zhǎng)軸轉(zhuǎn)過(guò)，則有： ， 當(dāng)在0～之間時(shí)，在0～之間；當(dāng)在～之間時(shí)，在～之間。同樣可根據(jù)或＜0確定的唯一角。 從上分析可知，取苗機(jī)械手旋轉(zhuǎn)1周，其中間輪和行星輪相對(duì)行星架的轉(zhuǎn)角可以唯一確定。 2.4.3機(jī)械手上各點(diǎn)位移方程和各構(gòu)件角位移方程 對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，首先要求出各點(diǎn)的位移、速度和加速度及和各構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度方程。 圖2.8為橢圓齒輪行星系取苗機(jī)械手簡(jiǎn)圖，建立如圖所示的直角坐標(biāo)系，各點(diǎn)的位移方程為（由于取苗機(jī)械手是對(duì)稱的，故只分析單邊，另一邊相差180°）： 令： 太陽(yáng)輪和中間輪嚙合點(diǎn)P： (2-8) 行星輪與中間輪嚙合點(diǎn)Q： (2-9) 中間輪軸心A： (2-10) 圖2.8 橢圓行星系取苗機(jī)械手的簡(jiǎn)圖(在B’處省略了對(duì)稱的另外一個(gè)取苗臂) 行星輪軸心B： （2-11） 由于齒輪盒旋轉(zhuǎn)1周取苗2次，蔬菜缽苗移栽機(jī)前進(jìn)2個(gè)株距，故行星輪軸心的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程為： (2-12) 令： 中間輪質(zhì)心： (2-13) 令： 取苗臂質(zhì)心C(包含與其固結(jié)的行星輪軸和行星輪)： (2-14) 令： 取苗片尖D點(diǎn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程為： (2-15) 取苗片尖D點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程為： (2-16) 令： 撥叉旋轉(zhuǎn)中心E： (2-17) 其中： ， 2.4.4 機(jī)構(gòu)上各點(diǎn)的速度方程和各構(gòu)件角速度方程 根據(jù)各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程，可得其運(yùn)動(dòng)速度的參數(shù)方程和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度方程: 太陽(yáng)輪和中間輪嚙合點(diǎn)P： (2-18) 行星輪與中間輪嚙合點(diǎn)Q： (2-19) 中間輪軸心A： (2-20) 行星輪軸心B： (2-21) 由于齒輪盒旋轉(zhuǎn)1周取苗2次，蔬菜缽苗移栽機(jī)前進(jìn)2個(gè)株距，故行星輪軸心的絕對(duì)速度方程為： (2-22) 令： 中間輪質(zhì)心： (2-23) 令： 取苗臂質(zhì)心C(包含與其固結(jié)的行星輪軸和行星輪)： (2-24) 取苗片尖D點(diǎn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度： (2-25) 取苗片尖D點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)速度： (2-26) 撥叉旋轉(zhuǎn)中心E： (2-27) 下面計(jì)算行星架相對(duì)中間輪Ⅱ的角速度，由反轉(zhuǎn)法可得：，由于橢圓齒輪Ⅰ固定，所以, 則：