四自由度圓柱坐標(biāo)通用上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含13張CAD圖
四自由度圓柱坐標(biāo)通用上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含13張CAD圖,自由度,圓柱,坐標(biāo),通用,上下,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),13,cad
通用上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘要：本文通過(guò)對(duì)機(jī)械手的組成和分類(lèi)，及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r的了解，進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手用四自由度和圓柱坐標(biāo)型式。
本機(jī)械手為通用機(jī)械手，故同時(shí)設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)和吸附式手部結(jié)構(gòu)，可以更換使用。計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)汽缸的驅(qū)動(dòng)力矩，確定了相關(guān)尺寸，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的腕部結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
控制部分采用PLC可編程控制器作為工件抓取機(jī)械手的控制系統(tǒng)，首先根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作流程和輸入輸出要求選擇了PLC的型號(hào)，然后根據(jù)機(jī)械手功能和特性對(duì)各原件進(jìn)行了選型并對(duì)其進(jìn)行了計(jì)算與校和，之后對(duì)機(jī)械手手爪進(jìn)行了設(shè)計(jì)并對(duì)其進(jìn)行計(jì)算與校和，在此基礎(chǔ)上對(duì)電氣回路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，最后對(duì)控制系統(tǒng)硬件及編輯原件進(jìn)行了選擇，同時(shí)確定I/O接口，進(jìn)行程序的編輯與調(diào)試，從而使機(jī)械手完成最后的裝夾任務(wù)
關(guān)鍵詞 上下料，機(jī)械手，氣缸，plc
Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower Material Manipulator
Abstract: At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the information of the development briefly. What's more, the paper accounts for background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator，and analyzes the error of the orientation of the fingers. the paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. the paper designs the structure of the arm, and designs the hydraulic pressure buffer when the manipulator's arm flexes, ascend, descend and wheels.
Key words: upper and lower material, manipulator, air cylinder.
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編號(hào)：16520926
類(lèi)型：共享資源
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上傳時(shí)間：2020-10-05
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自由度
圓柱
坐標(biāo)
通用
上下
機(jī)械手
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
13
cad
- 資源描述：
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四自由度圓柱坐標(biāo)通用上下料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)含13張CAD圖,自由度,圓柱,坐標(biāo),通用,上下,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),13,cad
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