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1、智能車結(jié)構(gòu)淺談 陳思佳 1.轉(zhuǎn)向問(wèn)題 （ 1）重心布置 （ 2）控制算法 （ 3）具體策略 2.抖動(dòng)問(wèn)題 （ 1）固定裝置 （ 2）激振頻率 1-1 重心布置 常識(shí)介紹 （ 1）重心高低 越低越 好 離心力的作用點(diǎn)就是 重心位置 ,輪胎與地面的接 觸點(diǎn)就是支點(diǎn) . 重心的離地 高度就是力臂 .當(dāng)離心力矩 大于重力力矩時(shí) ,汽車就會(huì) 側(cè)翻 . 保證低重心對(duì)速度并 無(wú)影響，關(guān)鍵是保證了安 全性，在高速行駛的過(guò)程 中不會(huì)側(cè)翻 f*(h/2)=G*（ d/2） （ 2）重心前后 中間最好 首先，可以保證 4輪受力均勻。 當(dāng) 4輪負(fù)荷不同時(shí)，必然會(huì)影響到性能。 另外 ,因?yàn)榍拜嗀?fù)責(zé)轉(zhuǎn)向 ,重心太 靠前
2、,前輪負(fù)荷過(guò)大 ,轉(zhuǎn)向就費(fèi)勁 ;重心太 靠后 ,又會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向發(fā)飄 ,高速行駛時(shí)易 造成翻車 1-1重心布置 專業(yè)篇 (1)重心靠后利于上坡時(shí)提高其抓地力， 安全性更高 （ 2） 側(cè)滑的關(guān)鍵因素就在于重心前后。 當(dāng)重心太靠后的時(shí)候，甩尾的力度將會(huì) 相當(dāng)大，很容易滑出賽道。 *為了安全，重心靠后的車在過(guò)彎時(shí)都 不能速度太大，這成為了制約成績(jī)的一 個(gè)關(guān)鍵因素 綜上所述，重心越低，越靠中間越好 （ 2）控制算法 也許是理想中的 過(guò)彎最好的方法莫過(guò)于飄移，這 是速度最快的一種。鑒于本車上 沒(méi)有人乘坐，所以也不用考慮其 舒適性 但 關(guān)鍵是看能否實(shí)現(xiàn) 具體要求： 白板上畫(huà)圖說(shuō)明 結(jié)論 轉(zhuǎn)彎時(shí)不斷變化打角 補(bǔ)
3、充一點(diǎn)技術(shù)性問(wèn)題： 可以建模分析，得出重心的理想位 置之后再直接動(dòng)手組裝嗎？ 否。 在實(shí)際汽車開(kāi)發(fā)過(guò)程中，需要各種參數(shù)的輔助， 如輪子的側(cè)滑張角，摩擦系數(shù)等，它們都會(huì)很影 響建模的準(zhǔn)確性 當(dāng)我們沒(méi)有條件的時(shí)候，最現(xiàn)實(shí)的辦法就是一點(diǎn) 點(diǎn)挪動(dòng)，直至效果最佳為止 也許真正到了賽場(chǎng)上發(fā)現(xiàn)路況不大對(duì)勁（例如太 滑）而來(lái)不及再改，唯一的辦法就是 增加配 重 （ 3）具體策略 1.過(guò)彎之前剎車，入彎后就不要?jiǎng)x了， 以免減速過(guò)度。這時(shí)應(yīng)該關(guān)閉電機(jī) 2.以目前車的構(gòu)造看，前輪不太可能側(cè) 滑（因?yàn)槭呛篁?qū)的），因而前輪參數(shù)調(diào) 整的必要性也就不大了。保持平行即可 3.后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向？（ .）梯形驅(qū)動(dòng)？ 4.曾經(jīng)提到過(guò)的阿克曼角 要求：時(shí)刻保證 3線共點(diǎn)是不可能的， 只要最大角與 1/2角保證相交即可 2.抖動(dòng)問(wèn)題 (1)激光板自身的固定裝置增加與加 固 （ 2）整車剛度 預(yù)備知識(shí) 汽車的激振頻率 當(dāng)汽車行駛過(guò)程中產(chǎn)生振動(dòng)，正好與其 固有頻率相等時(shí)，即產(chǎn)生共振，此時(shí)的 頻率即激振頻率。布局中要保證行駛時(shí) 盡量避開(kāi)這一點(diǎn) 無(wú)法具體測(cè)出。只有不斷地靠感覺(jué)慢慢 試驗(yàn) 一般來(lái)說(shuō)，重量減小，剛性增大，則激 振頻率就會(huì)提高 解決方法 提高整車的剛度。允許有豎直方向上的彎折 （如后懸架上的避震即為此作用），但不允 許左右的搖晃 具體情況具體分析，例如激光車其實(shí)也是不 允許彎折的，以免激光管抖動(dòng)
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