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1、智能車結構淺談 陳思佳 1.轉向問題 ( 1)重心布置 ( 2)控制算法 ( 3)具體策略 2.抖動問題 ( 1)固定裝置 ( 2)激振頻率 1-1 重心布置 常識介紹 ( 1)重心高低 越低越 好 離心力的作用點就是 重心位置 ,輪胎與地面的接 觸點就是支點 . 重心的離地 高度就是力臂 .當離心力矩 大于重力力矩時 ,汽車就會 側翻 . 保證低重心對速度并 無影響,關鍵是保證了安 全性,在高速行駛的過程 中不會側翻 f*(h/2)=G*( d/2) ( 2)重心前后 中間最好 首先,可以保證 4輪受力均勻。 當 4輪負荷不同時,必然會影響到性能。 另外 ,因為前輪負責轉向 ,重心太 靠前
2、,前輪負荷過大 ,轉向就費勁 ;重心太 靠后 ,又會導致轉向發(fā)飄 ,高速行駛時易 造成翻車 1-1重心布置 專業(yè)篇 (1)重心靠后利于上坡時提高其抓地力, 安全性更高 ( 2) 側滑的關鍵因素就在于重心前后。 當重心太靠后的時候,甩尾的力度將會 相當大,很容易滑出賽道。 *為了安全,重心靠后的車在過彎時都 不能速度太大,這成為了制約成績的一 個關鍵因素 綜上所述,重心越低,越靠中間越好 ( 2)控制算法 也許是理想中的 過彎最好的方法莫過于飄移,這 是速度最快的一種。鑒于本車上 沒有人乘坐,所以也不用考慮其 舒適性 但 關鍵是看能否實現(xiàn) 具體要求: 白板上畫圖說明 結論 轉彎時不斷變化打角 補
3、充一點技術性問題: 可以建模分析,得出重心的理想位 置之后再直接動手組裝嗎? 否。 在實際汽車開發(fā)過程中,需要各種參數(shù)的輔助, 如輪子的側滑張角,摩擦系數(shù)等,它們都會很影 響建模的準確性 當我們沒有條件的時候,最現(xiàn)實的辦法就是一點 點挪動,直至效果最佳為止 也許真正到了賽場上發(fā)現(xiàn)路況不大對勁(例如太 滑)而來不及再改,唯一的辦法就是 增加配 重 ( 3)具體策略 1.過彎之前剎車,入彎后就不要剎了, 以免減速過度。這時應該關閉電機 2.以目前車的構造看,前輪不太可能側 滑(因為是后驅的),因而前輪參數(shù)調(diào) 整的必要性也就不大了。保持平行即可 3.后輪隨動轉向?( .)梯形驅動? 4.曾經(jīng)提到過的阿克曼角 要求:時刻保證 3線共點是不可能的, 只要最大角與 1/2角保證相交即可 2.抖動問題 (1)激光板自身的固定裝置增加與加 固 ( 2)整車剛度 預備知識 汽車的激振頻率 當汽車行駛過程中產(chǎn)生振動,正好與其 固有頻率相等時,即產(chǎn)生共振,此時的 頻率即激振頻率。布局中要保證行駛時 盡量避開這一點 無法具體測出。只有不斷地靠感覺慢慢 試驗 一般來說,重量減小,剛性增大,則激 振頻率就會提高 解決方法 提高整車的剛度。允許有豎直方向上的彎折 (如后懸架上的避震即為此作用),但不允 許左右的搖晃 具體情況具體分析,例如激光車其實也是不 允許彎折的,以免激光管抖動