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目 錄
1 緒論 1
1.1題目背景 1
1.2研究意義 1
1.3國內研究的情況 1
1.4國外研究情況 2
1.5本課題研究的主要內容 2
1.5.1凸輪軸機床的工作原理 2
1.5.2機械手總體結構的設計 3
2 機械手的總體設計 5
2.1機械手的設計原則 5
2.2機械手的座標型式與自由度 6
2.2.1確定大體參數(shù) 6
2.3機械手的手部結構方案設計 6
2.4機械手的手腕結構方案設計 7
2.5機械手的手臂結構方案設計 7
2.6機械手的控制方案設計 7
2.7機械手的主要技術參數(shù) 7
3 手部結構設計 9
3.1夾持式手部結構 9
3.1.1手指的形狀和分類 9
3.1.2設計時考慮的幾個問題 9
3.1.3手部夾緊液壓缸的設計 10
4 手腕結構設計 14
4.1手腕的自由度 14
4.2手腕的驅動力矩的計算 14
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩 14
4.2.2回轉液壓缸的驅動力矩計算 16
4.2.3手腕回轉缸的尺寸及其校核 17
5 手臂液壓缸的尺寸設計與校核 19
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計與校核 19
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計 19
5.1.2尺寸校核 19
5.1.3導向裝置 19
5.1.4平衡裝置 20
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設計與校核 20
5.2.1尺寸設計 20
5.2.2尺寸校核 20
5.3手臂回轉液壓缸的尺寸設計與校核 21
5.3.1尺寸設計 21
5.3.2尺寸校核 21
6 機械手的PLC控制系統(tǒng)設計 23
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程 23
6.1.1可編程序控制器的選擇 23
6.1.2可編程序控制器的工作過程 23
6.2可編程序控制器的使用步驟 24
6.3機械手可編程序控制器控制方案 24
6.3.1控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 25
結 論 26
致 謝 27
參考文獻 28
畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明 29
畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 30
IV