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摘 要
近年來(lái)，隨著社會(huì)的發(fā)展，樓層越來(lái)越高，使用玻璃幕墻的樓房也越來(lái)越多，避免清洗時(shí)一個(gè)很重要的問(wèn)題，傳統(tǒng)的方式多數(shù)為人工，或者是采用電纜從樓頂將機(jī)器人吊下，工作效率偏低，危險(xiǎn)性高，于是清洗用爬壁機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，本文的任務(wù)就是設(shè)計(jì)一種能夠在壁面上吸附行走的清洗機(jī)器人。
本文在簡(jiǎn)單介紹清洗機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，基于二維軟件CAD對(duì)四輪式風(fēng)壓吸附清洗機(jī)器人的本體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)一些關(guān)鍵部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算及校核計(jì)算，重點(diǎn)是爬壁機(jī)器人的移動(dòng)結(jié)構(gòu)、吸附結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算。
本文設(shè)計(jì)的清洗機(jī)器人采用四輪式小車形狀結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；采用風(fēng)壓吸附方式，利用螺旋槳對(duì)空氣的壓縮所產(chǎn)生的壓力將機(jī)器人壓在物體表面，避免了清晰機(jī)器人對(duì)壁面的局限，降低了控制難度；清洗機(jī)主要由伺服懸吊系統(tǒng)、清洗主機(jī)和由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成；采用無(wú)人化清洗，自動(dòng)清洗，自動(dòng)供水，自動(dòng)供清洗液，單片機(jī)系統(tǒng)控制，操作人員只需通過(guò)鍵盤(pán)即可操縱清洗機(jī)工作，而且在清洗過(guò)程中，清洗機(jī)能夠自動(dòng)進(jìn)行邊緣識(shí)別，可根據(jù)建筑樓層的具體情況選擇為縱洗或橫洗；采用后輪驅(qū)動(dòng)，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)后輪，后輪帶動(dòng)前輪完成機(jī)器人的行走，使用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)裝置作為減速器；采用樓頂供電；機(jī)器人可以在水平面或者垂直表面直線行走。本機(jī)的清洗效率較高，清洗效果良好。
關(guān)鍵詞：清洗機(jī)器人；減速器設(shè)計(jì)；風(fēng)壓吸附；單片機(jī)控制；齒輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)控制；刷洗；
Ⅰ
ABSTRACT
In recent years, with the development of society, more and more floors, with glass curtain wall building more and more to avoid cleaning a very important issue, most of the traditional way of artificial, or a cable from the top of the building will be used under the robotic crane, low efficiency, high-risk, then cleaned with a wall-climbing robot came into being, this task is to design a walk on the adsorption to the wall climbing robot for cleaning.
This paper briefly wall-climbing robot based on the research status, based on 2D software, CAD, four-wheel vacuum on wall-climbing robot body bodies were designed, carried out on some key satisfied with the design calculation and checking terms, focusing on the mobile climbing robot structure, adsorption structure and drive system design and calculation.
This designed wall-climbing robot car with four-wheel-type shape of the structure, simple structure;By pressure adsorption,robot using the pressure generated by the propeller on the compressed air pressure in the surface,avoiding the clear limitations of the robot on the wall,reducing the difficulty of control;Washing machine is suspended by a servo system, cleaning host and consists of computer control system;The cleaning of the unmanned, automatic cleaning, automatic water supply for automatic washing liquid, single chip control system, operating only through the keyboard to manipulate the work of the washing machine in the cleaning process, the washing machine to automatic edge recognition, according tothe building floor wash for vertical or horizontal wash;Rear-wheel drive, a motor to drive the two rear wheels, rear wheel drive the front wheels to complete the robot to walk, use of the spur gear transmission device as reducer;Roof supply; robot walk a straight line can be horizontal or vertical surface. The higher the cleaning efficiency of the machine a good cleaning effect.
Key words: Cleaning Robot；Reducer Design；Pressure Adsorption Mode；MCU Control；Gear mechanism；Motor control；Scrub；
Ⅱ
目 錄
摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract ………………………………………………………………………………Ⅱ
第1章 緒論………………………………………………………………………………1
1.1 課題研究的目的和意義…………………………………………………………1
1.2 課題研究現(xiàn)狀及分析……………………………………………………………1
1.2.1 國(guó)外壁面清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀……………………………………………1
1.2.2 國(guó)內(nèi)壁面清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀……………………………………………2
1.3 高層建筑外墻清洗機(jī)發(fā)展趨勢(shì)…………………………………………………4
1.4 課題的研究設(shè)想…………………………………………………………………4
第2章 清洗機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)…………………………………………………5
2.1 對(duì)樓頂樓面的實(shí)際考察…………………………………………………………5
2.1.1樓面結(jié)構(gòu)考察……………………………………………………………5
2.1.2 樓頂?shù)膶?shí)際考察……………………………………………………………5
2.2 清洗機(jī)器人的總體方案…………………………………………………………6
2.3 清洗機(jī)器人清洗系統(tǒng)方案………………………………………………………7
2.4 清洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)方案………………………………………………………8
2.5 清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案………………………………………………………8
2.5.1設(shè)計(jì)的基本原則……………………………………………………………8
2.5.2可供選擇的設(shè)計(jì)方案………………………………………………………8
2.5.3方案的分析…………………………………………………………………8
2.6 其它部分方案……………………………………………………………………9
2.6.1材料選擇……………………………………………………………………9
2.6.2 輪的潤(rùn)滑問(wèn)題………………………………………………………………9
2.6.3 軸承的潤(rùn)滑問(wèn)題……………………………………………………………9
2.7 本章小結(jié)…………………………………………………………………………9
第3章 清洗機(jī)器人清洗系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………10
3.1 清洗機(jī)器刷洗部分設(shè)計(jì)…………………………………………………………10
3.1.1 盤(pán)刷設(shè)計(jì)……………………………………………………………………10
3.1.2 滾刷設(shè)計(jì)……………………………………………………………………11
3.1.3刷洗部分所用彈簧的設(shè)計(jì)…………………………………………………11
3.2 內(nèi)空心軸設(shè)計(jì)……………………………………………………………………12
3.3 清洗機(jī)主機(jī)滾輪的設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………13
3.4 主機(jī)上傳感器及行程開(kāi)關(guān)的選擇………………………………………………13
3.5復(fù)合纜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………………14
3.6 本章小結(jié)…………………………………………………………………………14
第4章 清洗機(jī)器人風(fēng)壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………15
4.1 采用風(fēng)壓的意義…………………………………………………………………15
4.2 基本原理…………………………………………………………………………15
4.3 氣動(dòng)計(jì)算的原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求………………………………………………15
4.4 風(fēng)壓部分力學(xué)計(jì)算………………………………………………………………16
4.5 本章小結(jié)…………………………………………………………………………16
第5章 清洗機(jī)器人主要零件設(shè)計(jì)…………………………………………………18
5.1 直齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………………18
5.1.1 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算及強(qiáng)度校核………………………………………………18
5.1.2 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算…………………………………………………20
5.1.3 齒根抗彎疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算……………………………………………………21
5.1.4 齒面靜強(qiáng)度計(jì)算……………………………………………………………22
5.1.5 齒根（抗彎）靜強(qiáng)度驗(yàn)算…………………………………………………23
5.2 錐齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………………24
5.2.1 基礎(chǔ)尺寸確定……………………………………………………………24
5.2.2 確定載荷系數(shù)K…………………………………………………………25
5.2.3 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算…………………………………………………25
5.2.4 齒根抗彎疲勞強(qiáng)度計(jì)算…………………………………………………26
5.3 本章小結(jié)…………………………………………………………………………26
第6章 清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………28
6.1 控制部分的基本組成……………………………………………………………28
6.2 控制部分工作原理………………………………………………………………29
6.3 驅(qū)動(dòng)部分工作原理………………………………………………………………30
6.4 控制軟件的實(shí)現(xiàn)…………………………………………………………………30
6.4.1 主機(jī)+POD組合……………………………………………………………30
6.4.2 雙平臺(tái)………………………………………………………………………31
6.5 軟件的結(jié)構(gòu)………………………………………………………………………31
6.5.1 軟件的主體結(jié)構(gòu)……………………………………………………………31
6.5.2 軟件功能模塊的劃分………………………………………………………31
6.6 控制系統(tǒng)軟件程序的實(shí)現(xiàn)………………………………………………………32
6.6.1 伺服懸吊系統(tǒng)部分………………………………………………………32
6.6.2 清洗機(jī)主機(jī)部分…………………………………………………………32
6.7 本章小結(jié)…………………………………………………………………………33
結(jié)論………………………………………………………………………………………34
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………35
致謝………………………………………………………………………………………37
附錄………………………………………………………………………………………38