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浙江理工大學本科畢業(yè)設計
本科畢業(yè)設計（論文）
題 目 蔬菜缽體苗自動移栽機——取苗裝置設計
學 院 機械與自動控制學院
專業(yè)班級 09機械4班
姓 名 李宇通 學 號 B09300414
指導教師 俞高紅
系 主 任 胡明 學院院長 胡旭東
二O 一三 年 五 月 十六 日
浙 江 理 工 大 學
機械與自動控制學院
畢業(yè)設計誠信聲明
我謹在此保證：本人所做的畢業(yè)設計，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。設計說明書與圖紙均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產(chǎn)權的情況，本人愿意承擔相應的責任。
聲明人（簽名）：
年 月 日
目錄
Abstract 6
第1章 緒論 9
1.1前言 9
1.2國內(nèi)外蔬菜缽苗取苗機構的發(fā)展概述 11
1.2.1我國蔬菜缽苗移栽機械化發(fā)展概況 11
1.2.2我國蔬菜缽苗移栽機存在的問題 12
1.2.3我國蔬菜缽苗移栽機存在問題解決途徑分析 12
1.2.4國外蔬菜缽苗自動移栽機的發(fā)展和研究成果 13
1.2.5蔬菜缽苗移栽機發(fā)展方向 14
1.3國內(nèi)取苗機構存在的主要問題和發(fā)展方向 15
1.3.1國內(nèi)取苗機構發(fā)展存在的主要問題 15
1.3.2國內(nèi)蔬菜取苗機構的發(fā)展方向 15
1.4本文的研究目標 16
1.5本文的主要工作及內(nèi)容安排 17
1.6本章小結 17
第2章 蔬菜缽苗取苗機構的運動學分析 18
2.1取苗爪工作要求的實現(xiàn) 18
2.2蔬菜缽苗取苗機械手的機構組成與工作原理 19
2.3 橢圓齒輪傳動的運動分析 21
2.3.1 橢圓齒輪的嚙合特性及優(yōu)點 21
2.3.2 橢圓齒輪的角位移、角速度和傳動比分析 22
2.4蔬菜缽苗取苗機械手運動學模型的建立 24
2.4.1運動學分析符合的說明 24
2.4.2蔬菜缽苗取苗機械手位移分析 25
2.4.3機械手上各點位移方程和各構件角位移方程 26
2.4.4 機構上各點的速度方程和各構件角速度方程 28
2.4.5 機械手上各點的加度方程和各構件角加速度方程 29
2.5本章小結 31
第3章 蔬菜缽體苗自動移栽機取苗機構的參數(shù)優(yōu)化 32
3.1優(yōu)化目標與變量 32
3.2輔助分析優(yōu)化軟件 32
3.2.1人機交互簡介 33
3.2.2本課題人機交互軟件介紹 34
3.2.3橢圓齒輪參數(shù)計算 35
3.2.4取苗機構參數(shù)優(yōu)化步驟 35
3.2.5取苗爪尖點的速度分析 36
3.3本章小結 38
第4章 蔬菜缽苗自動移栽機取苗機構的結構設計 38
4.1蔬菜缽體自動移栽機取苗機構的整體結構設計 38
4.2取苗臂機構設計 40
4.3 CAD軟件介紹 41
4.3.1 CAD二維取苗機構零件圖 41
4.4 Proe軟件介紹 43
4.4.1 三維Proe取苗機構零件圖 44
4.5總裝配圖 45
4.6 本章小結 46
第5章 總結與展望 47
5.1 總結 47
5.2 進一步的展望 48
致 謝 49
參考文獻 50
附錄 52
摘 要
移栽是蔬菜生產(chǎn)過程中的重要環(huán)節(jié)之一，移栽具有對氣候的補償作用和使作物生育提早的綜合效益，可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟效益和社會效益均非?？捎^。目前，國內(nèi)正在應用的移栽機械多為半自動移植機，半自動移栽機靠手工送苗，效率低，勞動強度大，而國內(nèi)自動移栽機的研究剛剛起步，自動移栽機從取苗到植苗都由機械自動完成，效率高。國外雖有一些自動移栽機應用于生產(chǎn)，但還處于不斷研究與推廣階段。而取苗機構是制約自動移栽機發(fā)展的“瓶頸”，也是制約蔬菜大規(guī)模種植的關鍵問題之一。因此設計一種新型的取苗機構替代手工取苗，已成為我國蔬菜種植業(yè)發(fā)展的迫切需要。
本文總結吸收了國內(nèi)外各種取苗機構的優(yōu)缺點，在實驗室已有研究成果的基礎上，設計了一種新型蔬菜缽苗取苗機構，該機構可以單獨作為取苗機構，實現(xiàn)自動取苗；或通過改進部分結構參數(shù)，可以集栽取功能于一體，即取苗和栽植苗動作都由該套機構完成。該蔬菜缽苗取苗機構結構簡單，工作可靠，取苗效率高。本文主要的研究內(nèi)容如下：
1.根據(jù)蔬菜缽苗取苗的技術特點和農(nóng)藝要求，模擬人工取苗的軌跡、動作和姿態(tài)要求，發(fā)明蔬菜缽苗取苗機構，滿足機械取苗特殊的工作軌跡要求，比現(xiàn)有的蔬菜取苗機構工作效率高，并且工作平穩(wěn)。
2. 論述了該取苗機構的工作原理和結構特點，建立取苗機構的運動學模型。
3. 以建立的運動學模型為基礎，基于可視化開發(fā)平臺VB6.0，通過其軟件分析蔬菜缽苗取苗機構輔助分析與優(yōu)化軟件（軟件登記號：2011SR030044），介紹了該軟件的人機交互界面及功能，基于該軟件，解決了該機構運動學多目標優(yōu)化的難點。
4.根據(jù)蔬菜取苗農(nóng)藝要求，提出蔬菜缽苗取苗機構參數(shù)優(yōu)化的目標和優(yōu)化方法，分析各參數(shù)變化對取苗機構運動特性的影響，利用自主開發(fā)軟件，采用人機交互的優(yōu)化方法，優(yōu)化出取苗機構的結構參數(shù)，滿足蔬菜缽苗取苗的工作要求。
5.按照優(yōu)化得到的結構參數(shù)，進行蔬菜缽苗取苗機構的總體設計，討論了設計中應該注意的問題，最后在ProE、CAD下完成裝配圖和各零件的設計。
6.建立取苗機構的三維實體模型，對其進行虛擬裝配。
關鍵詞：蔬菜缽苗；取苗機構；工作機理；參數(shù)優(yōu)化；試驗研究
Optimal and Design of Vegetable Plug Seedling Pick-up Mechanism of Planetary Gear Train with Ellipse Gears and Incomplete Non-circular Gear
Abstract
Transplanting is an important process of vegetable procreating, which has the function of compensating varying climate and shifting the procreating of plants to an earlier time. It helps the plants to use the source of light and temperature sufficiently, which will make considerable economical and social benefits. At present, most transplanting machines are semi-automatic transplanting machines ，they need pick up plug seedling by man ，which have high work intensity and low work efficiency ,and domestic research on automatic transplanting machine is just beginning . Automatic transplanting machine can pick up plug seedling and transplanting plug seedling by themselves ,which have low work intensity and high work efficiency. The overseas have automatic transplanting machine be applied in production,but the application and research on automatic transplanting machine is developing.Thus the pick up plug seedling machine is the key issues,which restricted the development of automatic transplanting machine and at same time ,which is also restricted the development of the plants of vegetable . So it's a pressing requirement to design a new kind of pick up plug seedling machine.
This paper concludes the merits and demerits of several kinds of transplanting machines from both domestic and abroad. Based on the achieved research result, a new vegetable plug seedling pick-up mechanism of planetary gear train with ellipse gears and incomplete non-circular gear has been designed. This vegetable plug seedling pick-up can be used as seedling fetching mechanism lonely to realize fetching seedlings automatically. Besides, if the mechanism parameters of this mechanism have been optimized properly, the motion of fetching seedlings and transplanting seedlings can both be realized by this mechanism. This vegetable plug seedling pick-up mechanism has simple structure and reliable performance. The main content of this paper is listed as bellow:
1. According to the technological characteristics and agricultural requirements, imitate the requirements of trajectory, motion and attitude of manual pick up plug seedling, invent the vegetable plug seedling pick-up mechanism, which can satisfy the special working trajectory requirements of fetching and pick up plug seedlings automatically. This new vegetable plug seedling pick-up mechanism has higher working efficiency, steadier transmission and less vibration than existing mechanism.
2. The working principle and structural features of this automatic vegetable plug seedling pick-up mechanism has been discussed and the kinematic mathematical model of this mechanism has been established.
3.Based on the established kinematic mathematical model and Visual Basic 6.0, develop the kinematic aided analytical and optimal software of this vegetable plug seedling pick-up mechanism (Register Number: 2011SR030044). Introduce the human-computer interactive interface and functions of this software. By this software, the difficulty of optimization with multiple kinematic objects of this mechanism can be solved.
4. According to the agricultural requirements in our country, put forward the parametric optimal objects and methods of the vegetable plug seedling pick-up mechanism. Analyze the influence of parameter vitiation on kinematic characteristics of this vegetable plug seedling pick-up mechanism. Take advantage of the developed software, use the optimization method of human-computer interactive, and obtain the structural parameters which can satisfy the working requirements of automatic vegetable pot seedling transplanting.
5. In accordance with the obtained structural parameters, design the ensemble of the vegetable plug seedling pick-up mechanism; discuss the problems which should be noticed in the process of designing. Finally finish the design of parts and the assembly drawing basing on ProE and CAD.
6. Establish the solid model of all parts of this vegetable plug seedling pick-up mechanism in UG6.0 and then carry out the virtual assemble.
Keywords: Vegetable plug seedling; Pick-up mechanism; Work principle; Parameters optimization; Test study
第1章 緒論
1.1前言
據(jù)FAO統(tǒng)計，2006年中國已成為世界上最大的蔬菜生產(chǎn)國，蔬菜產(chǎn)量約占世界總產(chǎn)量的49.6％[1]。改革開放以來，我國蔬菜產(chǎn)量每年呈持續(xù)增長的勢頭，發(fā)展迅猛。據(jù)中國農(nóng)業(yè)統(tǒng)計資料顯示，我國蔬菜播種面積在上世紀80年代年均增長近10%，90年代年均增長14.5%，本世紀前7年平均增長1.9%，到2007年達到2.94億畝，總產(chǎn)量6.41億噸。其中，蔬菜2.6億畝，5.65億噸，人均占有量427公斤。蔬菜已經(jīng)成為我國農(nóng)業(yè)中僅次于糧食的第二重要農(nóng)產(chǎn)品，近年來，浙江省在種植業(yè)結構調(diào)整和效益農(nóng)業(yè)的發(fā)展上取得了顯著成效，蔬菜生產(chǎn)面積、總產(chǎn)量、總產(chǎn)值逐年增加。浙江省已成為長江三角洲地區(qū)重要的蔬菜生產(chǎn)基地，基本培育形成沿杭州灣兩岸及沿海設施出口蔬菜產(chǎn)業(yè)帶。同時，蔬菜種植業(yè)也逐步成為發(fā)展我國和我省農(nóng)村經(jīng)濟的重要組成部分[2]。
實現(xiàn)蔬菜順利移栽是蔬菜生產(chǎn)過程中的重要環(huán)節(jié)之一，移栽具有對氣候的補償作用和促進作物生育提早的綜合效益，還可以充分利用光熱資源，其經(jīng)濟效益和社會效益均十分可觀。目前，我國約有60％蔬菜是采用育苗移植方式種植的[3-4]，但是由于我國蔬菜栽植機械的發(fā)展滯后，栽植作業(yè)仍以人工為主，而缽苗手工栽植需要彎腰和肢體屈伸。從蔬菜移栽整個工序的勞動強度來看，手工移栽蔬菜是僅次于收獲作業(yè)的一項勞動強度非常大的農(nóng)事活動，它占作物從種植到收獲所需總勞動量的20％左右。不僅勞動強度大、生產(chǎn)效率低，而且移栽質(zhì)量低、生產(chǎn)成本高，難以實現(xiàn)大面積移栽，從而限制了生產(chǎn)規(guī)模的擴大和生產(chǎn)效益的提高，制約了我國蔬菜生產(chǎn)的發(fā)展。由此可見，實現(xiàn)蔬菜移栽機械化已成為我國蔬菜生產(chǎn)的迫切需要[5-7]。另一方面，在我國使用的絕大部分蔬菜移栽為半自動移植機，半自動移栽機構需要手工實現(xiàn)分苗和取苗，即手工喂苗，植苗操作則由由植苗器完成,每行的移植效率僅為30～40株/分鐘。近年來,自動蔬菜移栽機的研究在國內(nèi)外已引起農(nóng)機專家和相關企業(yè)的重視。自動移栽機構一般由取苗機構和植苗機構組成，從分苗、取苗到植苗操作都是由機械自動完成，不僅工作效率高,而且大大降低了工人的勞動強度。目前植苗機構現(xiàn)已比較成熟,有現(xiàn)成的應用，而取苗機構是制約自動移植機發(fā)展的“瓶頸”問題，在國內(nèi)，研究剛剛起步，在國外也處在不斷的研究與發(fā)展的階段。
a) 半自動移栽機 b) 全自動移栽機
圖1.1 半自動移栽機和自動移栽機
從上世紀末到本世紀初，日本的井關、久保田、洋馬、野馬等幾大主要農(nóng)機公司都進行了取苗機構的研究和開發(fā)[8]，也研制出了多種樣機，并進行了田間取苗試驗，效果良好，現(xiàn)已在日本國內(nèi)推廣使用。但是這些機器的取苗機構存在結構復雜，設計制造成本較高，且單行移植效率只有60～70株/分鐘，相對于自動移栽機而言，其取苗效率并不是很高，并且日本的自動移植機都在中國申請了專利保護。而我國在自動蔬菜移栽機應用研究方面還處于空白，其研究工作剛剛起步。國內(nèi)針對取苗機構的研究主要是針對溫室棚里的取苗，這樣可以用到伺服電機，設計則較為簡單，目前針對野外惡劣工作環(huán)境的取苗機構的研究還處于實驗室階段。此外，我國在“十二五”農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展規(guī)劃中指出，旱地高速移植機械已被列入要重點解決的技術難題，而由于取苗機構是制約移植機械發(fā)展的“瓶頸”問題。本文研究的取苗機構，除可用于蔬菜缽苗取苗外，經(jīng)改進也可用于油菜、煙草等其他經(jīng)濟作物的取苗。因此,開展本文的蔬菜缽苗取苗機構的機理研究，并進行機構創(chuàng)新、理論建模與試驗研究，將為今后蔬菜缽苗取苗機構的研發(fā)提供重要理論基礎和設計依據(jù)，不僅具有重要的理論研究意義，而且具有重大的實際應用價值。
1.2國內(nèi)外蔬菜缽苗取苗機構的發(fā)展概述
1.2.1我國蔬菜缽苗移栽機械化發(fā)展概況
我國最早出現(xiàn)的移栽機主要用于移栽棉花和甘薯。栽植機械的研究始于20世紀50年代末60年代初，最早出現(xiàn)的是棉花營養(yǎng)缽育苗移栽和甘薯秧苗栽植機的試驗研究。20世紀70年代開始研制裸根苗移栽機械，主要用于甜菜移栽。80年代研制成半自動化蔬菜栽植機，同時也從國外引進了多種適合于移栽蔬菜煙葉甜菜等經(jīng)濟什物的移栽機械，但均因育苗技術落后，配套性能差，以及機具本身性能不穩(wěn)定和生產(chǎn)率低等原因，都未得到推廣使用[9]。但隨著育苗技術的發(fā)展，以及勞動力成本的上升，推動了移栽機械的研制開發(fā)工作。到目前為止，已研究成功了多種類別的移栽機械，部分機型已申請了專利，部分機型投入了小批量生產(chǎn)。
目前，國內(nèi)常見的移栽機主要有以下幾種形式[10]：
1)鉗夾式移栽機：這種移栽機結構簡單，成本低，株距和栽植深度穩(wěn)定，最大的優(yōu)點是移栽平穩(wěn)，種苗直立度較高，工作效率在較低速的情況下，可以保證不漏苗：在高速的情況下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗、缺苗率大大增加。這種移栽機的應用較少，有被淘汰的趨勢。
2)鏈夾式移栽機：工作過程與鉗夾式基本相同，性能與鉗夾式移栽機相似。其優(yōu)點是移栽穩(wěn)定，但效率低，易漏苗、缺苗。
3)撓性圓盤式移栽機：這種移栽機是由人工或機械將秧苗放置到兩片可以變形的撓性圓盤內(nèi)，秧苗隨圓盤轉(zhuǎn)動，當達到垂直狀態(tài)時進行栽植。由于不受秧夾數(shù)量的限制，它對株距的適應性較好，但圓盤壽命較短，栽植深度不穩(wěn)定。
4)吊杯式移栽機：具有可以進行膜上打孔移栽的獨特優(yōu)點，而且秧苗在移栽過程中不受任何沖擊，特別適合于根系不很發(fā)達而且易破的缽苗移栽，缺點是整地較為復雜，喂苗速度不能過高，否則漏栽率將增加，生產(chǎn)率較低。
5)導苗管式移栽機：這種移栽機有一個水平喂苗盤和一個垂直或傾斜的將缽苗送入開溝器的導苗管。秧苗在導苗管中的運動是自由的，不易傷苗。秧苗靠重力落到苗溝中，在調(diào)整導苗管傾角和增加扶苗裝置的情況下，可以保證較好的秧苗直立度、株距均勻性和深度穩(wěn)定性，且作業(yè)速度較高。缺點是結構比較復雜。
6)輸送帶式移栽機：帶式移栽機由水平輸送帶和傾斜輸送帶組成，兩帶的運動速度不同，這種栽植機機構簡單。但在工作可靠性方面需要進一步改進。
7)空氣整根營養(yǎng)缽育苗移栽機：吉林工業(yè)大學孫廷琮等應用美國B．K．Huan9發(fā)明的空氣整根育苗技術研究開發(fā)了空氣整根營養(yǎng)缽育苗移栽系統(tǒng)，在此基礎上研制了空氣整根缽苗全自動移栽機。該機實現(xiàn)移栽全自動化，大大提高了移栽機作業(yè)效率。
1.2.2我國蔬菜缽苗移栽機存在的問題
我國栽植機械的研究開發(fā)方面雖然已有四十年的歷史，并隨著育苗技術的發(fā)展，以及勞動力成本的上升，在移栽機的研制方面取得了較大的進展，并逐步轉(zhuǎn)向自動移栽機方面的研究，但目前仍然處于起步階段，研制的移栽機都沒有得到大面積推廣應用[11]。
蔬菜移栽機械研究剛起步，主要體現(xiàn)在以下幾方面[12]。
1)蔬菜移栽的品種、育苗方式、苗齡、行距、株距、種植密度及深度等方面在我國各地區(qū)存在很大的差異，對蔬菜栽植機械的開發(fā)提出了挑戰(zhàn)。
2)蔬菜育苗仍然以育苗床或營養(yǎng)土方式為主，所育秧苗不適合機械化移栽，栽植機械與育苗技術脫節(jié)，移栽機與秧苗不配套。
3)蔬菜的溫室種植面積逐步增加，露地種植面積在減小，產(chǎn)均種植規(guī)模小，不利于蔬菜栽植機械的發(fā)展。
4)日前蔬菜移栽機以半自動為主，采用手工喂苗的方式，栽植頻率受限于工人的喂苗能力，一般栽植頻率不能超過40株／分，導致移栽機作業(yè)效率低。
5)對不同種類栽植機械與作物缽苗相適應性的研究工作進行得不充分，對栽植機械工作原理以及機械與作物生長要求相適應性研究不足。
6)機器的性能和成本及農(nóng)民的經(jīng)濟條件限制移栽機的推廣。
1.2.3我國蔬菜缽苗移栽機存在問題解決途徑分析
設計適合我國蔬菜移栽農(nóng)藝要求，開提高移栽機自動化程度和機具性能。針對我國蔬菜移栽機存在的問題，找出解決問題的應對措施。主要做好以下幾個方面[13-15]。
1)建立育苗移栽技術體系，生產(chǎn)各環(huán)節(jié)形成一套規(guī)范化管理。建立適宜機械化作業(yè)的育苗移栽技術體系，涉及到品種選育、土壤肥料、作物栽培、機械設計與制造和自動控制等領域，還將涉及到病蟲害防治、塑料工業(yè)、太陽能利用、溫室技術等方面。使農(nóng)機和農(nóng)藝相適應，加強從育苗到移栽整個系統(tǒng)的研究，使育苗和移栽有機地結合。生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié)都建立了一整套的規(guī)范化的操作管理制度，使育苗過程實現(xiàn)機械化、工廠化和設施化，使其作物的生產(chǎn)實現(xiàn)了商品化、系列化。
2)制定統(tǒng)一技術標準和評價方法，形成產(chǎn)品標準化、系列化和規(guī)格化。我國沒有制定統(tǒng)一的技術標準，各種移栽機難以標準化，不利于其發(fā)展。應該由國家制定統(tǒng)一的技術標準，形成產(chǎn)品標準化、系列化和規(guī)格化。目前沒有形成統(tǒng)一的評價方法，如何科學地評價栽植機的性能，是目前亟待解決的一個重要問題。
3)改變單缽輸送方式，提高移栽機自動化程度。目前，栽植機械的喂入方式主要以人工喂入為主，工作效益低下。這就需要改變以往以人工喂入單缽的方式，采用成盤缽苗的輸送方式，設計專門的切盤機構，在機器上把缽苗盤切成單缽再投缽，提高其工作效率，實現(xiàn)全自動化。
4)根據(jù)某些作物移栽的特殊要求，設計特色機型。某些作物對移栽有特殊的要求，如大蔥和韭菜需要較小的株距：有些蔬菜需要較窄的行距。但目前國內(nèi)缺乏適合這些特殊要求的栽植機，可以為它們單獨設計性能卓越的栽植機。
5)農(nóng)機部門適時引導，國家政策宏觀調(diào)控。雖然移栽機械使種植方式發(fā)生了重大的變化，其可行性和經(jīng)濟性已得到了論證，但是，農(nóng)民的認識水平畢竟有一定的局限性，對于移栽機械的推廣和應用不可能很快地全面接受。所以，農(nóng)機部門要適時對其進行引導。
1.2.4國外蔬菜缽苗自動移栽機的發(fā)展和研究成果
20世紀初期，歐洲一些國家開始大最種植蔬菜和經(jīng)濟作物，出現(xiàn)了早期的近代秧苗栽植機具。這些機具仍為手動栽植，只是減輕了栽秧者肢體反復屈伸的繁重勞動：到20世紀30年代后期，出現(xiàn)了栽植機構或栽核器代替人上直接栽秧，使送秧入溝過程實現(xiàn)了機械化；自20世紀50年代開始，歐洲國家開展作物壓縮土缽育曲及移栽的生產(chǎn)技術研究，研制出多種不同結構型式的半自動移栽機和制缽機；至20世紀70年代，前蘇聯(lián)蔬菜栽植機械化水平為58％，國營農(nóng)場已達67％；到20世紀80年代，半自動移栽機已在曲方國家的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用，制缽、育苗和移栽已形成完整的機械作業(yè)系統(tǒng)。到目前為止，作物壓縮十缽成型、缽上單粒精密播種和相應的自動化移栽設備在技術上基本達到了完善，亦廣泛應用于實際生產(chǎn)。歐洲的幾個主要國家(如法國、德國、荷蘭、兩班牙、丹麥等)大部分的蔬菜生產(chǎn)和幾乎全部的大地花卉生產(chǎn)都采用育苗移栽生產(chǎn)工藝[16]。
從上世紀末到本世紀初，日本的井關、久保田、洋馬、野馬等幾大主要農(nóng)機公司都進行了取苗機構的研究和開發(fā)[17]，也研制出了多種樣機，并進行了田間取苗試驗，效果良好，現(xiàn)已在日本國內(nèi)推廣使用。但是這些機器的取苗機構存在結構復雜，設計制造成本較高，且單行移植效率只有60～70株/分鐘，相對于自動移栽機而言，其取苗效率并不是很高，并且日本的自動移植機都在中國申請了專利保護。
1.2.5蔬菜缽苗移栽機發(fā)展方向
蔬菜育苗移栽機械化是一個系統(tǒng)工程，應加強從育苗到移栽整個系統(tǒng)的研究，進一步完善與移栽配套的育苗設施及相應的配套技術，使育苗過程實現(xiàn)機械化、工廠化和設施化。制定統(tǒng)一技術標準利評價方法，形成產(chǎn)品標準化、系列化和規(guī)格化。研究解決缽苗整缽、斷根、裝盤和運輸?shù)戎虚g環(huán)節(jié)工作過程的機械化自動化問題，使育苗和移栽有機的結合，研制出多種適合我國蔬菜農(nóng)藝要求的全自動移栽機，實現(xiàn)我國蔬菜的育苗工廠化生產(chǎn)和移栽機械化作業(yè)的生產(chǎn)模式。提高我國蔬菜種植機械化水平，促進我國蔬菜生產(chǎn)的快速發(fā)展，改善人們生活水 平[18]。
目前國內(nèi)外的蔬菜移栽機都是以沒有取苗機構的半自動的為主，從已有的取苗機構來看，這些機器的取苗機構要么結構復雜，設計制造成本高，要么工作可靠性差，最關鍵的是，日本的取苗機構在中國都申請了專利保護。目前在我國，蔬菜取苗機構的應用還處于空白，而針對蔬菜取苗機構的研究才剛剛起步，未見系統(tǒng)的理論研究，這將制約我國具有自主知識產(chǎn)權的蔬菜取苗機構的開發(fā)。而且，實現(xiàn)蔬菜缽苗順利并可靠的自動取苗是一項系統(tǒng)工程，建立適宜的系統(tǒng)化蔬菜缽苗自動取苗技術體系，將涉及多個研究領域，如園藝、植保、農(nóng)學、機械設計與制造、自動控制等，這就需要進行多學科的聯(lián)合攻關。從我國國情及農(nóng)村狀況考慮，要形成我國特有的蔬菜缽苗取苗技術體系，需要將農(nóng)機與農(nóng)藝、栽植機械與育苗技術相結合，應對蔬菜缽苗栽培工藝的規(guī)范化、標準化，深入研究取苗機構工作原理及與蔬菜缽苗相適應性的關系，而不能僅限于仿制國外引進的取苗機械。我們應該積極發(fā)展全自動蔬菜移植器械，同時走專用的蔬菜缽苗取苗機械與通用的蔬菜缽苗取苗機械相結合的發(fā)展道路，以通用蔬菜缽苗取苗機械為主，并向標準化、系列化、規(guī)格化方向發(fā)展，同時機構結構簡單、成本低廉、秧苗栽植質(zhì)量可靠[19]。
實現(xiàn)取苗作業(yè)機械化已成為我國蔬菜種植迫切需要解決的問題。蔬菜育苗取苗機械化是推廣普及蔬菜育苗移栽技術，提高蔬菜產(chǎn)量和季節(jié)性供應蔬菜，以及提高蔬菜經(jīng)濟作物經(jīng)濟效益和社會效益的必要途徑。通過提高種植技術的機械化水平，達到進一步完善與取苗機械相配套的育苗設施及相應的配套技術，使育苗和取苗有機的結合，就可以降低種植成本，達到增加產(chǎn)量，提高經(jīng)濟效益的目 的[20]。因此，從長遠看，蔬菜取苗機械具有良好的發(fā)展趨勢和廣闊的發(fā)展前景。
1.3國內(nèi)取苗機構存在的主要問題和發(fā)展方向
1.3.1國內(nèi)取苗機構發(fā)展存在的主要問題
1）我國農(nóng)業(yè)機械化水平還不夠，取苗機構的研究還未引起相關農(nóng)機專家的足夠重視，制約了我國蔬菜缽苗取苗機構的推廣[21]。
2）育苗未標準化，即蔬菜缽苗的培育方式在我國不同的省份存在很大的差異，這對蔬菜缽苗取苗機構的開發(fā)提出了挑戰(zhàn)。
3）取苗機械與育苗技術脫節(jié)，取苗機構與所取秧苗不配套，即在我國大部分地區(qū)蔬菜的育苗仍然采用育苗床或營養(yǎng)土方式進行，使得所育的秧苗不適合機械化取苗。
4）由于露天蔬菜受氣候的限制，一般只能種植特定蔬菜，且戶均種植規(guī)模小，人們不愿意采用取苗機構用于生產(chǎn)。
5）能實現(xiàn)蔬菜缽苗取苗的機械一般結構復雜，成本高，且功能單一，限制了取苗機構的應用與推廣。
6）對取苗機構的工作原理和工作特性研究還不是很充分，還學進一步的研究。
7）農(nóng)民的經(jīng)濟條件限制了取苗機構的推廣。
1.3.2國內(nèi)蔬菜取苗機構的發(fā)展方向
目前國內(nèi)外的蔬菜移栽機都是以沒有取苗機構的半自動的為主，從已有的取苗機構來看，這些機器的取苗機構要么結構復雜，設計制造成本高，要么工作可靠性差，最關鍵的是，日本的取苗機構在中國都申請了專利保護。目前在我國，蔬菜取苗機構的應用還處于空白，而針對蔬菜取苗機構的研究才剛剛起步，未見系統(tǒng)的理論研究，這將制約我國具有自主知識產(chǎn)權的蔬菜取苗機構的開發(fā)。而且，實現(xiàn)蔬菜缽苗順利并可靠的自動取苗是一項系統(tǒng)工程，建立適宜的系統(tǒng)化蔬菜缽苗自動取苗技術體系，將涉及多個研究領域，如園藝、植保、農(nóng)學、機械設計與制造、自動控制等，這就需要進行多學科的聯(lián)合攻關。從我國國情及農(nóng)村狀況考慮，要形成我國特有的蔬菜缽苗取苗技術體系，需要將農(nóng)機與農(nóng)藝、栽植機械與育苗技術相結合，應對蔬菜缽苗栽培工藝的規(guī)范化、標準化，深入研究取苗機構工作原理及與蔬菜缽苗相適應性的關系，而不能僅限于仿制國外引進的取苗機械。我們應該積極發(fā)展全自動蔬菜移植器械，同時走專用的蔬菜缽苗取苗機械與通用的蔬菜缽苗取苗機械相結合的發(fā)展道路，以通用蔬菜缽苗取苗機械為主，并向標準化、系列化、規(guī)格化方向發(fā)展，同時機構結構簡單、成本低廉、秧苗栽植質(zhì)量可靠。
實現(xiàn)取苗作業(yè)機械化已成為我國蔬菜種植迫切需要解決的問題。蔬菜育苗取苗機械化是推廣普及蔬菜育苗移栽技術，提高蔬菜產(chǎn)量和季節(jié)性供應蔬菜，以及提高蔬菜經(jīng)濟作物經(jīng)濟效益和社會效益的必要途徑。通過提高種植技術的機械化水平，達到進一步完善與取苗機械相配套的育苗設施及相應的配套技術，使育苗和取苗有機的結合，就可以降低種植成本，達到增加產(chǎn)量，提高經(jīng)濟效益目的[23]。因此，從長遠看，蔬菜取苗機械具有良好的發(fā)展趨勢和廣闊的發(fā)展前景。
1.4本文的研究目標
針對目前半自動移栽機構需人工取苗、工作效率低等缺點，以及日韓等發(fā)達國家的取苗機構的復雜結構、高制造成本和效率不高、以及在我國申請了專利保護等問題。本文展開一種結構簡單、效率更高的蔬菜缽苗取苗機構的工作原理與創(chuàng)新設計方法的研究，通過深入研究蔬菜機械化取苗的工作機理，模擬人工移取蔬菜缽苗的動作、軌跡和姿態(tài)要求，對取苗機構進行機構創(chuàng)新，發(fā)明旋轉(zhuǎn)式取苗機構，能夠?qū)崿F(xiàn)自動抓取和釋放蔬菜缽苗，并進行理論分析、建模、參數(shù)優(yōu)化和動態(tài)仿真，確定一組最優(yōu)的結構參數(shù)進行取苗機構的結構設計，設計出的取苗機構能夠很好的滿足機械化取苗的工作要求，又能使機構簡單高效。最后構建蔬菜取苗機構的測試試驗平臺，進行取苗機構的高速攝像試驗。通過取苗試驗完善取苗臂的結構設計，測試了取苗機構的運動學特性。
1.5本文的主要工作及內(nèi)容安排
在對本領域國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析的基礎上，本文開展了如下的研究工作：
第一章闡述了單行蔬菜缽體苗自動移栽機的蔬菜缽苗取苗機構的工作原理及特點，給出了單行蔬菜缽體苗自動移栽機的蔬菜缽苗取苗機構的運動學模型。
第二章詳細論述了單行蔬菜缽體苗自動移栽機參數(shù)優(yōu)化。以第二章建立的理論模型為基礎，在VB6.0環(huán)境下開發(fā)了用于機構分析和參數(shù)優(yōu)化的軟件。
第三章研究了單行蔬菜缽體苗自動移栽機的蔬菜缽苗取苗機構的結構實現(xiàn)與制造，按照優(yōu)化出的參數(shù)進行取苗機構的機構設計，對設計所必須考慮的問題作了闡述。
第四章闡述了蔬菜缽苗取苗機構CAD、Proe系統(tǒng)的開發(fā)應用環(huán)境、系統(tǒng)總體結構和特點，實現(xiàn)取苗機構的實體建模制圖。
第五章是全文的總結及展望。
1.6本章小結
1）分析了進行蔬菜缽苗取苗機構研究的重要意義。
2）概述了國內(nèi)外蔬菜取苗機構的發(fā)展現(xiàn)況及及存在問題，闡述了國內(nèi)蔬菜取苗機構存在的主要問題和發(fā)展方向。
3）給出了本論文主要工作及內(nèi)容安排。
第2章 蔬菜缽苗取苗機構的運動學分析
對于蔬菜移栽機的設計，要根據(jù)實際的使用要求對其的工作原理、結構、運動方式、力和能量的傳遞方式、各個零件的材料和形狀尺寸、潤滑方法等進行構思、分析和計算并將其轉(zhuǎn)化為具體的描述以作為制造依據(jù)的工作過程。 其設計是機械工程的重要組成部分，是機械生產(chǎn)的第一步，是決定機械性能的最主要的因素。設計的努力目標是：在各種限定的條件(如材料、加工能力、理論知識和計算手段等)下設計出最好的機械，即做出優(yōu)化設計。優(yōu)化設計需要綜合地考慮許多要求，一般有：最好工作性能、最低制造成本、最小尺寸和重量、使用中最可靠性、最低消耗和最少環(huán)境污染。這些要求常是互相矛盾的，而且它們之間的相對重要性因機械種類和用途的不同而異。設計者的任務是按具體情況權衡輕重，統(tǒng)籌兼顧，使設計的機械有最優(yōu)的綜合技術經(jīng)濟效果。過去，設計的優(yōu)化主要依靠設計者的知識、經(jīng)驗和遠見。隨著機械工程基礎理論和價值工程、系統(tǒng)分析等新學科的發(fā)展，制造和使用的技術經(jīng)濟數(shù)據(jù)資料的積累,以及計算機的推廣應用,優(yōu)化逐漸舍棄主觀判斷而依靠科學計算。從實際出發(fā)根據(jù)一些限定條件進行運動學設計和分析。
2.1取苗爪工作要求的實現(xiàn)
自動移栽機要求取苗機構模擬人手從缽苗盤中把缽苗取出，然后在某個位置釋放，使缽苗落入植苗器中，以便植苗器栽植，接著取苗機構重復上述動作。通過分析現(xiàn)有取苗機構的軌跡特點，為了順利從缽苗盤中夾取缽苗，取苗片進入缽苗盤的軌跡段和退出缽苗盤的軌跡段的夾角不能太大，并且進入和退出缽苗盤的取苗軌跡要盡量的靠近。當取苗機構的處于取苗階段時，取苗片進入缽苗盤前完全張開，當?shù)嚼徝绫P底部時，取苗片完全夾緊缽苗，然后缽苗隨著取苗片一起往缽苗盤外運動，實現(xiàn)取苗；取苗結束后，取苗機構處于持苗階段，即取苗片夾持缽苗運動；持苗一段時間后，取苗機構進入放苗階段，即取苗片完全張開，推廟爪將缽苗推出，缽苗落入植苗器中，實現(xiàn)放苗動作；放苗結束后，取苗片一直保持張開狀態(tài)，直至下一次取苗開始。
通過對蔬菜缽苗取苗機械的技術特點和農(nóng)藝要求的分析，要滿足模擬人工取苗的軌跡、動作和姿態(tài)要求，設計合理的非勻速傳動機構是實現(xiàn)蔬菜缽苗取苗機械手自動取苗的核心技術。要實現(xiàn)非勻速傳動的機構很多，但要考慮取苗機械手尺寸大小，并同時滿足取苗機械手的運動和結構要求，基于這種要求，本文考慮用橢圓齒輪行星輪系機構來實現(xiàn)非勻速傳動。并通過實際的考慮和大量的調(diào)試，最終通過選擇合理的結構參數(shù)，使得取苗臂上的取苗片尖點在工作時形成所要求的取苗軌跡。
本文設計的橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機械手是一種新型的取苗機構。該機構傳動平穩(wěn)、取苗效率高、工作性能可靠。本章著重分析取苗機械手的工作原理和運動學特性，介紹了該取苗機械手的工作原理和工作過程，并建立其運動學模型。
2.2蔬菜缽苗取苗機械手的機構組成與工作原理
1.下行星輪軸，2. 下行星橢圓齒輪，3. 下中間軸，4. 下中間橢圓齒輪，5.中心軸，6.中心橢圓齒輪，7.齒輪箱，8.上中間軸，9. 上中間橢圓齒輪，10. 上行星輪軸，11. 上行星橢圓齒輪，12. 上取苗臂部件，13. 下取苗臂部件，14.中心鏈輪，15.鏈條，16.傳動軸，17.主動鏈輪，18.鏈輪箱，19.法蘭，20.取苗片，21.推苗桿，22.推苗彈簧，23. 凸輪，24. 撥叉，25. 殼體，26. 推苗爪，27. 轉(zhuǎn)動片，28 缽苗盤
圖2.1橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機械手機構簡圖
如圖2.1所示，在鏈輪箱18內(nèi)固接在傳動軸16上的主動鏈輪17經(jīng)鏈條15與固接在中心軸5上的中心鏈輪14連接，中心軸5伸出鏈輪箱18外的一端與齒輪箱7固接；齒輪箱7內(nèi)安裝有上、下對稱結構的行星輪系機構，伸出齒輪箱7外的上行星輪軸10、下行星輪軸1上分別裝有結構相同的上取苗臂部件12和下取苗臂部件13。在齒輪箱7內(nèi)的中心橢圓齒輪6通過法蘭19固定在鏈輪箱18的一側，中心橢圓齒輪6分別與固接在上中間軸8上的上中間橢圓齒輪9和固接在下中間軸3上的下中間橢圓齒輪4相嚙合，上中間橢圓齒輪9與固接在上行星輪軸10上的上行星橢圓齒輪11相嚙合，下中間橢圓齒輪4與固接在下行星輪軸1上的下行星橢圓齒輪2相嚙合。
圖2.1中，中心軸5轉(zhuǎn)動，帶動齒輪箱7轉(zhuǎn)動，上取苗臂部件12和下取苗臂部件13隨著上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2相對齒輪箱7作不等速轉(zhuǎn)動，并隨上行星輪軸10和下行星輪軸1繞中心軸5作非勻速圓周運動。通過參數(shù)優(yōu)化，使得取苗片尖的工作軌跡滿足蔬菜苗自動取苗的要求。
2、11行星橢圓齒輪 4、9中間橢圓齒輪 6中間橢圓齒輪
12、13取苗臂 28缽苗盤
圖2.2 橢圓齒輪行星輪系蔬菜缽苗取苗機械手示意圖
如圖2.2所示，齒輪箱內(nèi)的上行星橢圓齒輪11、上中間橢圓齒輪9、中心橢圓齒輪6、下中間橢圓齒輪4和下行星橢圓齒輪2的長軸在初始安裝位置位于同一直線上，并且其橢圓齒輪的偏心率，即短長軸之比大于0.99，且五個橢圓齒輪的幾何參數(shù)均相等。當齒輪箱7繞著中心軸5（即取苗臂驅(qū)動軸）逆時針方向回轉(zhuǎn)一周時，上行星輪軸10和下行星輪軸1相對齒輪箱7以反方向(即順時針方向)回轉(zhuǎn)1周。當取苗片運動到A1位置時，取苗片20間的角度逐漸變小，開始進入缽苗盤28夾持苗； 當取苗片運動至A2點時，取苗片20逐漸張開，開始放苗。
蔬菜缽苗取苗機械手由取苗機鏈輪箱主動鏈輪17傳遞到中心鏈輪14，中心鏈輪與中心軸5用鍵連接。穴盤苗自動取苗機構各組件連接關系：中心橢圓齒輪6通過襯套安裝在中心軸5上，中心軸5軸端由花鍵或方鍵與左齒輪箱7固接，中心橢圓齒輪6依靠牙嵌式法蘭盤19固定，中心橢圓齒輪6的兩側設置上中間橢圓齒輪9和下中間橢圓齒輪4，上中間橢圓齒輪9和下中間橢圓齒輪4各自通過上中間軸8和下中間軸3固接，再分別與上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2嚙合，上行星橢圓齒輪11和下行星橢圓齒輪2分別與上行星輪軸10和下行星輪軸1依靠花鍵聯(lián)結，上行星輪軸10和下行星輪軸1伸出齒輪箱的一端分別與上取苗臂部件12和下取苗臂部件13通過鍵或方軸固接。行星輪旋轉(zhuǎn)中心與取苗片尖點的連線與行星架的夾角為。
a) 初始位置 b）某時刻的位置
圖2.3 橢圓齒輪節(jié)曲線
2.3 橢圓齒輪傳動的運動分析
2.3.1 橢圓齒輪的嚙合特性及優(yōu)點
要對橢圓齒輪行星系進行運動學分析，首先要分析橢圓齒輪的嚙合特性
橢圓齒輪轉(zhuǎn)動中心為橢圓的焦點，如圖2.3中的O1和O2分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的焦點，均為橢圓齒輪軸心，兩齒輪初始相位相同（如圖2.3- a) ，輪Ⅰ和輪Ⅱ長軸共線）。
設為兩軸心O1O2距離，為橢圓齒輪Ⅰ上的另一焦點，P0為起始位置的嚙合點，則有：，，所以。由橢圓的性質(zhì)可知，也為橢圓兩焦點到圓周上任意一點的距離之和。在任意位置，設嚙合點為，。
從圖2.3- a)位置轉(zhuǎn)到圖2.3-b)位置，兩齒輪嚙合齒數(shù)相等，故， 所以。因此O1Pi和O2Pi共線，為任意嚙合點。即嚙合點位置處于的連線上，所以兩齒輪在任意位置嚙合時，既不會分離也不會切入，傳動平穩(wěn)，這是橢圓齒輪嚙合的最大優(yōu)點。
由上分析可知橢圓齒輪傳動有3個特點：
a、 橢圓齒輪節(jié)點在兩橢圓齒輪軸心的連線上；
b、 嚙合點到兩橢圓齒輪軸心距離之和保持不變，說明橢圓齒輪嚙合沒有齒側間隙變化，故傳動平穩(wěn)；
c、 由于嚙合點在O1O2連線上變化，故傳動比隨著齒輪Ⅰ角位移的變化而變化。
2.3.2 橢圓齒輪的角位移、角速度和傳動比分析
圖2.4 橢圓齒輪嚙合初始位置
圖2.4所示為兩個完全相同的橢圓齒輪，長半軸為a，短半軸為b，輪1和輪2各繞其一焦點轉(zhuǎn)動，并且正確安裝，即兩橢圓齒輪的中心距等于橢圓的長軸2a。這樣一對橢圓就能夠滿足純滾動的條件。
當橢圓齒輪傳動的主動輪1勻速順時針轉(zhuǎn)動時，從動輪2作逆時針變速轉(zhuǎn)動。設主動輪1轉(zhuǎn)過角（以中心線為始邊，沿著逆時針方向轉(zhuǎn)動），從動輪2轉(zhuǎn)過角（中心線為始邊，沿著順時針方向轉(zhuǎn)動），這時兩橢圓瞬心線在、接觸（重合）。經(jīng)推導得：
(在0~之間變化) (2-1)
式(2.1)中為橢圓的短長軸之比，；c為橢圓半焦矩，。
(在0~之間變化) (2-2)
由橢圓齒輪的傳動特性得：
(2-3)
故有：
(2-4)
即： (2-5)
由式(2.5)可確定從動輪角位移與主動輪角位移之間的關系。傳動比為：
(2-6)
因此，橢圓齒輪2的角速度為：
(2-7)
當時，即兩輪在圖2.2位置嚙合時，值最大：
當時，即兩輪在、置嚙合時，值最小：
橢圓齒輪2的角位移、角速度和傳動比的計算程序框圖如圖2.5。圖2.6為主動輪轉(zhuǎn)角與傳動比的關系（只與k的大小有關）。
輸入a、 b、
For to 360
圖2.7 角位移、角速度和傳動比的求解圖
圖2.6 主動輪轉(zhuǎn)角與傳動比的關系
2.4蔬菜缽苗取苗機械手運動學模型的建立
2.4.1運動學分析符合的說明
為方便分析，將運動學分析所涉及到的相關變量和常量列表于2.1。
表2.1 運動學分析符號說明
符號
意義
備 注
符號
意義
備 注
橢圓的長半軸
已知常量
橢圓的短長軸之比
已知常量
某一時刻行星架轉(zhuǎn)過的角位移(<0)
已知常量
行星架的轉(zhuǎn)速（勻速）
已知常量
行星架(即齒輪盒)的初始角位移(>0)
已知常量
B點與E點連線對BD線的角位移(>0)
已知常量
B點與行星輪(包括取苗臂)質(zhì)心C連線對BD線的角位移(>0)
已知常量
行星架中心連線與行星輪軸心與取苗片尖點D連線的初始夾角(<0)
已知常量
S
行星輪中心到取苗片尖D點的距離
已知常量
H
缽苗的株距
已知常量
中間齒輪質(zhì)心到旋轉(zhuǎn)中心的距離
已知常量
取苗臂上D點到C點的距離
已知常量
行星輪旋轉(zhuǎn)中心B點到撥叉旋轉(zhuǎn)中心E點的距離
已知常量
取苗臂上D點到E點的距離
已知常量
行星輪和取苗臂質(zhì)心C到旋轉(zhuǎn)中心的距離
已知常量
B點到過D點且與推苗桿軸線平行的直線的垂直距離
已知常量
太陽輪軸心到與中間輪嚙合點P的距離
變量
中間輪軸心到與太陽輪嚙合點P的距離
變量
中間輪軸心到與行星輪嚙合點Q的距離
變量
行星輪軸心到與中間輪嚙合點Q的距離
變量
行星架相對中間輪的角位移(>0)
變量
行星架相對行星輪的角位移(<0)
變量
2.4.2蔬菜缽苗取苗機械手位移分析
a)初始位置
b)行星架轉(zhuǎn)過一角度后的位置
圖2.7橢圓齒輪行星系取苗機械手示意圖
橢圓齒輪行星輪系取苗機械手的初始安裝位置如圖2.7。齒輪長半軸為，短半軸為，為太陽輪轉(zhuǎn)動中心，也是行星架轉(zhuǎn)動中心，為齒輪Ⅱ（中間輪）轉(zhuǎn)動中心。和分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的焦點，和分別為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ?qū)牧硪唤裹c。中心輪Ⅰ（太陽輪）固定于機架，在工作中保持靜止。設長軸作為行星架轉(zhuǎn)動初始邊，與x軸角度為（初始安裝角），行星架轉(zhuǎn)角為，相對于初始邊逆時針轉(zhuǎn)動時為正，順時針轉(zhuǎn)動時為負。
以為行星架的始邊，行星架順時針轉(zhuǎn)動，用極坐標方程表示橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ嚙合位置，則：
，，此時 ，，，P為橢圓齒輪Ⅰ和Ⅱ的嚙合點。
以為行星架的始邊，行星架相對輪Ⅱ長軸轉(zhuǎn)過，則有：
，
當在0～之間時，在0～之間；當在～之間時，在～之間。可根據(jù)或＜0確定的唯一角。
，，
以為行星架的始邊，行星架相對輪Ⅲ長軸轉(zhuǎn)過，則有：
，
當在0～之間時，在0～之間；當在～之間時，在～之間。同樣可根據(jù)或＜0確定的唯一角。
從上分析可知，取苗機械手旋轉(zhuǎn)1周，其中間輪和行星輪相對行星架的轉(zhuǎn)角可以唯一確定。
2.4.3機械手上各點位移方程和各構件角位移方程
對機械手進行運動學和動力學分析，首先要求出各點的位移、速度和加速度及和各構件的角位移、角速度和角加速度方程。
圖2.8為橢圓齒輪行星系取苗機械手簡圖，建立如圖所示的直角坐標系，各點的位移方程為（由于取苗機械手是對稱的，故只分析單邊，另一邊相差180°）：
令：
太陽輪和中間輪嚙合點P： (2-8)
行星輪與中間輪嚙合點Q： (2-9)
中間輪軸心A： (2-10)
圖2.8 橢圓行星系取苗機械手的簡圖(在B’處省略了對稱的另外一個取苗臂)
行星輪軸心B： （2-11）
由于齒輪盒旋轉(zhuǎn)1周取苗2次，蔬菜缽苗移栽機前進2個株距，故行星輪軸心的絕對運動方程為：
(2-12)
令：
中間輪質(zhì)心： (2-13)
令：
取苗臂質(zhì)心C(包含與其固結的行星輪軸和行星輪)：
(2-1