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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)
機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器設(shè)計(jì)
所在學(xué)院
專 業(yè)
班 級(jí)
姓 名
學(xué) 號(hào)
指導(dǎo)老師
年 月 日
摘 要
點(diǎn)焊機(jī)器人【spot welding robot】 用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。世界上第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)于1965年開始使用，是美國(guó)Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國(guó)在1987年自行研制成第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇-Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動(dòng)作的工作要求，通常電焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)，一般具有六個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。其中電氣驅(qū)動(dòng)具有保養(yǎng)維修簡(jiǎn)便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動(dòng)作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過程是完全自動(dòng)化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級(jí)主控與管理計(jì)算機(jī)的控制命令進(jìn)行工作。
機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器整個(gè)裝置由電機(jī)通過二級(jí)減速裝置帶動(dòng)錐齒輪運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)刀具的旋轉(zhuǎn)和切削，同時(shí)利用“行星齒輪可以實(shí)現(xiàn)變速”的原理實(shí)現(xiàn)電極的粗削和精削，另外，可調(diào)式支架能夠輕松的控制裝置的高度。從而保證裝置的高效性和實(shí)用性。
NGW型行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)原理：當(dāng)高速軸由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)太陽(yáng)輪，然后帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒圈固定，然后帶動(dòng)行星架輸出運(yùn)動(dòng)的，在行星架上的行星輪既自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)，具有相同的結(jié)構(gòu)。二級(jí)，三級(jí)或多級(jí)傳輸。NGW型行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由太陽(yáng)齒輪，行星齒輪，內(nèi)齒圈，行星架，命名為基本成分后，也被稱為zk-h型行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
關(guān)鍵詞： 行星齒輪減速器、運(yùn)動(dòng)仿真、裝配、三維建模
V
Abstract
Spot welding robot] [spot welding robot automatic spot welding robots for industrial jobs. The world's first welder in 1965 started, the United States launched the Unimate Unimation robot, China in 1987 developed into the first spot welding robot ── Arima -Ⅰ type spot welding robots. Spot welding robots, robot consists of several parts of the body computer control system, teach pendant and spot welding system, because in order to meet work requirements and flexible action, usually welding robot use of basic design articulated industrial robots, typically with six degrees of freedom : turn back, the arm turn, turn arm, wrist rotation, and wrist twisting the wrist swing. Which drive a hydraulic drive and electric drive in two. Wherein the electric drive with a simple maintenance, low energy consumption, high speed, high precision, security and good benefits, and therefore is widely used. Spot welding robot teaching program in accordance with the provisions of the action, sequence and parameters of spot welding, the process is fully automated and has an interface to communicate with an external device, you can accept the level of the interface on the host computer and management control command to work.
Robot spot welding electrode grinding is the entire device by a motor driven by a secondary bevel gear reduction device so as to perform rotation and cutting tools, while using the principle of "planet gear shift can be achieved," the realization of roughing and finishing cutting electrode, and the other Adjustable brackets can easily control the height of the apparatus. In order to ensure efficient and practical means.
NGW planetary gear transmission principle transmission mechanism: When the high speed shaft driven by a motor to drive the sun gear, and then drive the planetary gear rotates, the ring gear fixed, then the carrier output drive movement, both in the rotation and the planet carrier of the planetary gear revolution, has the same structure. Two, three or more stages of transmission. After NGW planetary gear mechanism consists of a sun gear, a planetary gear, ring gear, planet carrier, named as the basic component, also called zk-h type planetary gear mechanism.
Keywords: planetary gear reducer, assembly, motion simulation, 3D modeling
目 錄
摘 要 II
Abstract III
第1章 緒論 1
1.1 點(diǎn)焊機(jī)器人介紹及其研究意義 1
1.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì) 1
1.2.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 2
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3
1.4 主要的工作內(nèi)容 4
第2章 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器總體設(shè)計(jì) 5
2.1 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器簡(jiǎn)介 5
2.2 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器方案說明 5
2.3 設(shè)計(jì)總體方案 6
2.3.1 電陰點(diǎn)焊電極的基本介紹 6
2.3.2 刀具的設(shè)計(jì) 7
第3章 行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 11
3.1 行星齒輪減速器的工作過程和結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖的確定 11
3.2 周轉(zhuǎn)輪系部分的選擇 11
3.3 NGW型行星輪減速器方案確定 11
3.4 行星輪系中各輪齒數(shù)的確定 13
3.5 基本參數(shù)要求與選擇 15
3.6 方案設(shè)計(jì) 17
3.6.1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 17
3.6.2 齒形及精度 17
3.6.3 齒輪材料及性能 18
3.7 齒輪的計(jì)算與校核 18
3.7.1 配齒數(shù) 18
3.7.2 初步計(jì)算齒輪主要參數(shù) 18
3.7.3 按彎強(qiáng)度曲初算模數(shù)m 21
3.7.4 齒輪疲勞強(qiáng)度校核 23
3.8 軸上部件的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 28
3.8.1 軸的計(jì)算 28
3.8.2 行星架設(shè)計(jì) 34
3.9 鍵的選擇與校核 38
3.9.1 鍵的選擇 38
3.9.2 鍵的校核 38
3.10 聯(lián)軸器的選擇 40
第4章 圓錐直齒輪設(shè)計(jì) 41
4.1 選定齒輪精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 41
4.2 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 45
4.3 滾動(dòng)軸承的選擇及計(jì)算 50
總 結(jié) 52
參考文獻(xiàn) 53
致 謝 54
第1章 緒論
1.1 點(diǎn)焊機(jī)器人介紹及其研究意義
點(diǎn)焊機(jī)器人【spot welding robot】 用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。世界上第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)于1965年開始使用，是美國(guó)Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國(guó)在1987年自行研制成第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇-Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動(dòng)作的工作要求，通常電焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)，一般具有六個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。其中電氣驅(qū)動(dòng)具有保養(yǎng)維修簡(jiǎn)便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動(dòng)作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過程是完全自動(dòng)化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級(jí)主控與管理計(jì)算機(jī)的控制命令進(jìn)行工作。
焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、穩(wěn)定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動(dòng)條件差、煙塵多、熱輻射大、危險(xiǎn)性高的工作。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。點(diǎn)焊機(jī)器人在汽車裝配生產(chǎn)線上的大量應(yīng)用大大提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量，同時(shí)又具有柔性焊接的特點(diǎn)，即只要改變程序，就可在同一條生產(chǎn)線上對(duì)不同的車型進(jìn)行裝配焊接。應(yīng)用點(diǎn)焊機(jī)器人，有如下優(yōu)點(diǎn)：
容易實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的完全自動(dòng)化；
對(duì)生產(chǎn)設(shè)備的適應(yīng)能力將大大加強(qiáng)；
可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率及質(zhì)量；
可以明顯改善工作條件。
1.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)
1.2.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距；應(yīng)用規(guī)模小，沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。
工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點(diǎn)焊開始的。原因在于電阻點(diǎn)焊的過程相對(duì)比較簡(jiǎn)單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對(duì)機(jī)器人的精度和重復(fù)精度的控制要求比較低。國(guó)際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長(zhǎng)期合作關(guān)系，向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車生產(chǎn)線配套形式進(jìn)入中國(guó)，在該領(lǐng)域占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是目前汽車焊接中最常用的一種機(jī)器人。2008年9月，機(jī)器人研究所研制完成國(guó)內(nèi)首臺(tái)165公斤級(jí)點(diǎn)焊機(jī)器人，并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺(tái)機(jī)器人完成并順利通過驗(yàn)收，該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國(guó)外同類機(jī)器人水平[1]。
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究。從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看，焊接機(jī)器人和其它工業(yè)機(jī)器人一樣，不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。具體而言，表現(xiàn)在如下幾個(gè)方面：
l 機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)：通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。
l 機(jī)器人控制系統(tǒng)：重點(diǎn)研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)。向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性；控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，實(shí)現(xiàn)軟件伺服和全數(shù)字控制；人機(jī)界面更加友好
l 機(jī)器人傳感技術(shù)：機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。
l 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本YASKAWA和德國(guó)KUKA公司的最新機(jī)器人控制器已實(shí)現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)器人由過去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)器人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展。
l 虛擬機(jī)器人技術(shù)：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。
l 機(jī)器人性能價(jià)格比：機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修，而單機(jī)價(jià)格不斷下降。由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高
l 多智能體調(diào)控技術(shù)：這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究[2]。
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
當(dāng)前國(guó)內(nèi)外同類課題研究水平： 像日本的kyokutoh生產(chǎn)的tip dressers 系列，外觀突破傳統(tǒng)設(shè)計(jì)，可以同時(shí)修磨兩個(gè)電極，但功率較低，修磨范圍有限。 ABB旗下的Electrode dressers 系列，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，體型相對(duì)較大。 美國(guó)Lutz生產(chǎn)的修磨器系列，如M2,外觀小巧，攜帶方便，但電機(jī)功率較小，只能修磨硬度較低的電極和電極帽。 以及德國(guó)Die WEDO WERKZEUGBAU GMBH 公司生產(chǎn)的修磨器，也是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，不過較為普通。 國(guó)外的這些電極修磨器產(chǎn)品早已在市場(chǎng)上占有一席之地，但在國(guó)內(nèi)還是寥寥無幾，個(gè)別提供此產(chǎn)品的也都是由國(guó)外公司生產(chǎn)的。不足之處有以下幾點(diǎn)：
（1）報(bào)價(jià)高，像一套固定式的電極帽修磨器價(jià)格大約在五萬(wàn)人民左右，手持氣動(dòng)修磨器在一萬(wàn)到兩萬(wàn)之間；
（2）.由于只有一個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)，刀具的轉(zhuǎn)速和扭矩受到限制，這使得修磨器刀片的切削力一定，對(duì)于不同硬度的電極材料，往往需要兩套不同的修磨器產(chǎn)品，且修磨精度不高；
（3）.由于馬達(dá)經(jīng)一級(jí)減速直接帶動(dòng)刀具轉(zhuǎn)動(dòng)，使修磨器在工作過程中不平穩(wěn)，影響修磨精度；
（4）.對(duì)于一般的立式修磨器，由于不能調(diào)節(jié)高度，使其在實(shí)際應(yīng)用中受到一定的限制。 由于上述原因，國(guó)內(nèi)的許多點(diǎn)焊廠讓員工直接拿銼刀挫電極，這顯然不能保證修磨質(zhì)量。針對(duì)市場(chǎng)上所售電極修磨器的不足，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)修磨精度高，應(yīng)用范圍廣的可調(diào)速立式電極修磨器，其可廣泛適用于點(diǎn)焊機(jī)領(lǐng)域，更具體適用于汽車業(yè)焊接生產(chǎn)線的點(diǎn)焊機(jī)領(lǐng)域。
1.4 主要的工作內(nèi)容
分析機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器行星齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方案；并通過計(jì)算分析，確定行星輪系齒輪的齒數(shù)、模數(shù)和軸、行星架的各項(xiàng)參數(shù)，校核齒輪的接觸和彎曲強(qiáng)度；完成內(nèi)外嚙合齒輪、軸、行星架的設(shè)計(jì)計(jì)算；在整機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)背景下，結(jié)合運(yùn)動(dòng)參數(shù)完成設(shè)計(jì)。
51
第2章 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器總體設(shè)計(jì)
2.1 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器簡(jiǎn)介
整個(gè)裝置由電機(jī)通過二級(jí)減速裝置帶動(dòng)錐齒輪運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)刀具的旋轉(zhuǎn)和切削，同時(shí)利用“行星齒輪可以實(shí)現(xiàn)變速”的原理實(shí)現(xiàn)電極的粗削和精削，另外，可調(diào)式支架能夠輕松的控制裝置的高度。從而保證裝置的高效性和實(shí)用性。
詳細(xì)介紹： 可調(diào)速立式電極修磨器的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)如圖1、2、3所示，主要由電機(jī)1、2，行星輪系，傘齒輪系，刀具10，齒輪10、11、12，支撐架15等構(gòu)件組成，其中電機(jī)1與太陽(yáng)輪4之間通過雙齒聯(lián)軸器3連接。啟動(dòng)電機(jī)1、電機(jī)2，松開彈簧銷14，可使刀具獲得大的轉(zhuǎn)速和扭矩，對(duì)電極進(jìn)行粗削；啟動(dòng)電機(jī)1，關(guān)閉電機(jī)2，鎖緊彈簧銷14,可使刀具獲得小的轉(zhuǎn)速和扭矩，對(duì)電極進(jìn)行精削。
2.2 機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器方案說明
國(guó)外的這些電極修磨器產(chǎn)品早已在市場(chǎng)上占有一席之地，但在國(guó)內(nèi)還是寥寥無幾，個(gè)別提供此產(chǎn)品的也都是由國(guó)外公司生產(chǎn)的。不足之處有以下幾點(diǎn)： （1）. 報(bào)價(jià)高，（2）.由于只有一個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)，刀具的轉(zhuǎn)速和扭矩受到限制，這使得修磨器刀片的切削力一定，對(duì)于不同硬度的電極材料，往往需要兩套不同的修磨器產(chǎn)品，且修磨精度不高； （3）.由于馬達(dá)經(jīng)一級(jí)減速直接帶動(dòng)刀具轉(zhuǎn)動(dòng)，使修磨器在工作過程中不平穩(wěn)，影響修磨精度； （4）.對(duì)于一般的立式修磨器，由于不能調(diào)節(jié)高度，使其在實(shí)際應(yīng)用中受到一定的限制。 由于上述原因，國(guó)內(nèi)的許多點(diǎn)焊廠讓員工直接拿銼刀挫電極，這顯然不能保證修磨質(zhì)量。針對(duì)市場(chǎng)上所售電極修磨器的不足，我們?cè)O(shè)計(jì)的電極修磨器具有精度高，應(yīng)用范圍廣,生產(chǎn)成本低，使用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，所以能夠充分的填補(bǔ)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的空白,特別是更加適用于國(guó)內(nèi)汽車業(yè)焊接生產(chǎn)線的點(diǎn)焊領(lǐng)域。 技術(shù)特點(diǎn)： 可行性——行星輪系調(diào)速調(diào)扭 實(shí)用性——易調(diào)節(jié)高度
使用說明： 啟動(dòng)馬達(dá)1、馬達(dá)2，松開彈簧銷，可使刀具獲得大的轉(zhuǎn)速和扭矩，對(duì)電極進(jìn)行粗削；啟動(dòng)馬達(dá)1，關(guān)閉馬達(dá)2，鎖緊彈簧銷,可使刀具獲得小的轉(zhuǎn)速和扭矩，對(duì)電極進(jìn)行精削。 技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)： 動(dòng)力由馬達(dá)1、馬達(dá)2雙向輸入，最終在刀片處輸出，在增強(qiáng)動(dòng)力的同時(shí)，通過對(duì)內(nèi)齒圈的約束于解除約束，能夠較好的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速輸出，從而保證了精磨質(zhì)量。此外，該套裝置大量采用齒輪傳動(dòng)方式，其制造技術(shù)相對(duì)...(查看更多)
2.3 設(shè)計(jì)總體方案
2.3.1 電陰點(diǎn)焊電極的基本介紹
在介紹本次設(shè)計(jì)的電極修磨器之前先對(duì)所要修磨的對(duì)象一點(diǎn)焊電極的材料,結(jié)構(gòu)等做一定的介紹.
(1) 點(diǎn)焊電極材料
點(diǎn)焊電極在進(jìn)行焊接生產(chǎn)時(shí)要承受高溫高壓的作用,是焊機(jī)最易損壞的一個(gè)零件.因此它對(duì)材料有較高的要求:1.有足夠的高溫硬度與強(qiáng)度.再結(jié)晶溫度高;2.有高的抗氧化能力與焊件形成合金的傾向小;3.在常溫和高溫都有合適的導(dǎo)電,導(dǎo)熱性;4.具有良好的加工性能等.綜合上述條件,在一般的生產(chǎn)應(yīng)用中大多數(shù)是采用銅電極.
(2) 點(diǎn)焊電極結(jié)構(gòu)
在實(shí)際焊接生產(chǎn)中由于被焊件開關(guān)尺寸不同以及焊接參數(shù)要求的不同,點(diǎn)焊電極的形狀也有很多種.其主要有平面形(F型),圓錐形(C型),尖頭形(P型),球面形(R型),偏心形(E型),帽裝電極,球鉸鏈平衡電極,復(fù)合電極等.本文主要是針對(duì)球面形電極的修磨進(jìn)行研究.選擇電極材料為鉻鑄鋁,電極的公稱直徑為?=15mm點(diǎn)焊電極,電極的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖8所示.
圖8 球狀電極端面
2.3.2 刀具的設(shè)計(jì)
刀具的設(shè)計(jì)采用2部分，一部分為刀具的外形參數(shù)設(shè)計(jì)，一部分是刀具材料的設(shè)計(jì)，采用的是成型車刀的原理。
2.3.2.1 外形參數(shù)的設(shè)計(jì)
電陰點(diǎn)焊的專用電極的直徑尺寸是一系列的,它從?=5mm到?=15mm.其端面形狀因焊接工件,工藝的不同也分成很多種.例如端面為平面的點(diǎn)焊電極,端面為錐形球面的點(diǎn)焊電極,端面為半球面的點(diǎn)焊電極.本設(shè)計(jì)要修磨的對(duì)象是一個(gè)斷面形狀為半球形的點(diǎn)焊電極,選擇的電極直徑為15mm,在上文中已有介紹.由于在點(diǎn)焊焊接生產(chǎn)時(shí)電極要承受高溫高壓,所以上下兩個(gè)電極必須要有較高的對(duì)中性即上下兩電極接觸時(shí)上電極端面的球心必須要正對(duì)下電極端面的球心 (以端面為球面的電極為例),以至于不發(fā)生偏離產(chǎn)生力矩從而損壞電機(jī)和電極.故在進(jìn)行點(diǎn)焊電極修磨時(shí)必須要能保證電極端面較高的形狀精度和位置精度.在車床進(jìn)行金屬車削加工時(shí),對(duì)于特定形狀的高精度的零件,常用成形刀具來加工.在此,根據(jù)成形車刀的結(jié)構(gòu)原理將刀具設(shè)計(jì)成形車刀形式,其零件圖如10圖所示.
刀具是由上圖中刀片一和刀片二相互疊加成”十”字形鑲嵌裝配到刀具載體上的.其與刀具載體的裝配圖如圖12所示.由圖可以看出刀具在進(jìn)行磨削工作時(shí)是靠刀具與刀具載體配合的部分來傳遞動(dòng)力的.刀具載體在后文中做介紹.本設(shè)計(jì)中對(duì)于刀具動(dòng)力傳動(dòng)的設(shè)計(jì)采用的是鍵傳動(dòng)中的花鍵傳動(dòng)原理,即將相互疊加的兩個(gè)加片看成為一個(gè)鍵數(shù)為4的花鍵.
2.3.2.2 刀具的材料選擇
本次設(shè)計(jì)中的電極修磨器的修磨的電極的材料是鉻鋯銅,其材料成分為Cr0.25-0.65,Zr0.08-0.20.其余的為銅:為冷拔件和鍛件,硬度為135HRC.本次修磨器采用的是金屬切削的原理,不同的工件材料的切割加工性能不同,一般分為八個(gè)等級(jí).其中有色金屬及其合金屬于很容易切削加工的材料.由上文所述的鉻鋯銅的材料特性可知該材料的切削加工性能良好,容易切削.
由車床車刀方面的知識(shí)可知,車刀的材料一般要具有以下幾個(gè)性能:硬度和耐磨性,強(qiáng)度和韌性,耐熱性,導(dǎo)熱性,工藝性等.車刀一般選擇的材料有以下這幾種:
A. 調(diào)整剛刀具材料.它一般含有鎢,鑰,鉻,釩等.
B. 硬質(zhì)合金刀具材料.它是由高硬度,難熔化金屬化合物粉末和金屬粘結(jié)劑燒結(jié)成的粉末冶金制品.
C. 陶瓷刀具材料.它具有很高的硬度,高的硬度,耐磨性等特性.
D. 超硬刀具材料.其材料由金剛石和立方氮化硼等.
E. 涂層刀具材料等.
電極在修磨后要保持原有的形狀,故對(duì)刀具的耐磨性有一定的要求.而高速鋼在電極在修磨后要保持原有的形狀,故對(duì)刀具的耐磨性有一定的要求,而高速鋼在強(qiáng)度,韌性,耐磨性等各方面都比較好,結(jié)合刀具的材料的特性和鉻鋯銅電極的材料特性,在本次設(shè)計(jì)中選擇高速鋼為修磨器刀具的材料,選用的調(diào)整鋼具體牌號(hào)是W18Cr4V.
第3章 行星減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.1 行星齒輪減速器的工作過程和結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖的確定
機(jī)器人點(diǎn)焊電極修磨器內(nèi)部采用NGW型行星傳動(dòng)系統(tǒng)。
查《漸開線行星齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)》書表4-1確定=2或3。從提高傳動(dòng)裝置承載力，減小尺寸和重量出發(fā)，取=3。
計(jì)算系統(tǒng)自由度 W=3*3-2*3-2=1
3.2 周轉(zhuǎn)輪系部分的選擇
周轉(zhuǎn)輪系的類型很多，按其基本構(gòu)件代號(hào)可分為2Z-X、3Z和Z-X-F三大類(其中Z—中心輪)。其他各種復(fù)雜的周轉(zhuǎn)輪系，大抵可以看成這三類輪系的聯(lián)合貨組合機(jī)構(gòu)。按傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中齒輪的嚙合方式、又可分為許多傳動(dòng)形式，如NGW型、 NW型、 NN型、WW型、ZUWGW型、 NGWN型、 N型等（其中N—內(nèi)嚙合，W—外嚙合，G—公用齒輪，ZU—錐齒輪）。其傳動(dòng)類型與傳動(dòng)特點(diǎn)如表1-1。
3.3 NGW型行星輪減速器方案確定
NGW行星輪系由內(nèi)外嚙合和公用行星輪組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、軸向尺寸小、工藝性好、效率高；然而傳動(dòng)比較小。但NGW性能多級(jí)串聯(lián)成傳動(dòng)比打的輪系，這樣便克服了淡季傳動(dòng)比較小的缺點(diǎn)。
表1-1行星齒輪傳動(dòng)的類型與傳動(dòng)特點(diǎn)
傳 動(dòng) 類 型
機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖
傳 動(dòng) 特 性
應(yīng)用特點(diǎn)
類
組
性
傳動(dòng)比范圍
傳動(dòng)比推薦值
傳遞功率KW
2Z-X
負(fù)
號(hào)
機(jī)
構(gòu)
NGW
1.13 ~13.7
= 2.7~ 9
不限
廣泛地用于動(dòng)力及輔助傳動(dòng)中，工作制度不限，可作為減速、增速和差速裝置
軸向尺寸小，便于串聯(lián)多級(jí)傳動(dòng)，工藝性好
NW
1~50
= 5~25
不限
>7時(shí)，徑向尺寸比NGW型小，可推薦采用
工作制度不限
NN
1700
一個(gè)行星輪時(shí)=30~100三個(gè)行星輪時(shí)<30
40
可用于短時(shí)、間斷性工作制動(dòng)力傳動(dòng)
轉(zhuǎn)臂X為從動(dòng)時(shí)，當(dāng)， 大于某值后，機(jī)構(gòu)自鎖
3Z
負(fù)
號(hào)
機(jī)
構(gòu)
NGWN
500
=20~100
100
結(jié)構(gòu)很緊湊，適用于中小、功率的短時(shí)工作制傳動(dòng)
工藝性差
當(dāng)a輪從動(dòng)時(shí)，達(dá)到某值后機(jī)構(gòu)會(huì)自鎖，即0
3.4 行星輪系中各輪齒數(shù)的確定
在行星輪系中，各齒輪齒數(shù)的選配需滿足下述四個(gè)條件。現(xiàn)以圖2-4所示的行星輪系為例，說明如下：
圖2-4 行星輪系參考圖
圖中，太陽(yáng)輪1，齒數(shù)為，分度圓半徑為；行星輪2，齒數(shù)為，分度圓半徑為；內(nèi)齒圈3，齒輪為，分度圓半徑為。
（1）保證實(shí)現(xiàn)給定的傳動(dòng)比
根據(jù)上面的行星輪系圖示，通過機(jī)械原理知識(shí)可以知道，因，故
（2）保證滿足同心條件
要行星輪系能正?；剞D(zhuǎn)，其三個(gè)基本構(gòu)件的回轉(zhuǎn)軸線必須在同一直線上。因此，對(duì)于圖示的行星輪系來說，必須滿足下式
當(dāng)采用標(biāo)準(zhǔn)漸開線直齒齒輪傳動(dòng)或等變位齒輪傳動(dòng)時(shí)，上式變?yōu)?
或
（3）保證安裝均布條件
為使各個(gè)行星輪都能夠正確均布地安裝在太陽(yáng)輪和內(nèi)齒之間，行星輪的數(shù)目與各輪之間齒數(shù)必須滿足一定的關(guān)系，否則將會(huì)因行星輪與太陽(yáng)輪輪齒的干涉不能正確裝配（圖2-4所示）。下面就對(duì)為了使行星輪能均布且正確裝配，行星輪個(gè)數(shù)k與各輪齒數(shù)之間應(yīng)滿足的關(guān)系進(jìn)行分析。
（4）保證滿足鄰接條件
對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)：
式中，m為模數(shù)，為齒頂高系數(shù)。
以上式子說明的是在選擇各齒輪的齒數(shù)與行星輪個(gè)數(shù)時(shí)，所必需滿足的條件。
3.5 基本參數(shù)要求與選擇
考慮到該工況條件下，電機(jī)的要求不高，選擇北京和利時(shí)電機(jī)電器廠的86BYG250CN型步進(jìn)電機(jī)。
北京和利時(shí)電機(jī)電器有限公司的一些步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參如表3.1。
表3.1 步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品系列及技術(shù)參數(shù)
型號(hào)
相數(shù)
步距角
(DEG.)
電壓
(V)
電流
(A)
靜轉(zhuǎn)矩
(N.m)
空載運(yùn)行頻率
(KHZ)
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
(Kg.cm2)
備注
86BYG250AN
2
0.9°/1.8°
110
3.6
2.4
≥15
0.56
86BYG250BN
2
0.9°/1.8°
110
4
5.0
≥15
1.2
86BYG250CN
2
0.9°/1.8°
110
5
7.0
≥15
4.28
北京和利時(shí)電機(jī)電器有限公司86BYG250CN型步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線如圖3.3。
圖3.3 運(yùn)行矩頻特性
北京和利時(shí)電機(jī)電器有限公司86BYG250CN型步進(jìn)電機(jī)的外型簡(jiǎn)圖如圖3.4。
圖3.4 步進(jìn)電機(jī)外形簡(jiǎn)圖
根據(jù)前面計(jì)算，選擇北京和利時(shí)電機(jī)電器廠的86BYG250CN型步進(jìn)電機(jī)。
3.6 方案設(shè)計(jì)
3.6.1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖
圖2-4機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)
圖中，太陽(yáng)輪1，齒數(shù)為，分度圓半徑為；行星輪2，齒數(shù)為，分度圓半徑為；內(nèi)齒圈3，齒輪為，分度圓半徑為。
遵循以上原則, 通過配齒計(jì)算, 確定該兩級(jí)NGW行星齒輪減速機(jī)的主要參數(shù)見表1。各級(jí)齒輪采用相同的材料及熱處理工藝, 精度6級(jí)。
表1 主要設(shè)計(jì)參數(shù)表
齒數(shù)
傳動(dòng)比
第一級(jí)
太陽(yáng)輪
20
5.4
行星輪
34
內(nèi)齒輪
88
減速器的傳動(dòng)比為5.4， NGW行星輪部分
3.6.2 齒形及精度
因?qū)儆诘退龠\(yùn)動(dòng)，采用壓力角=20 的直齒輪傳動(dòng)，精度等級(jí)為6級(jí)。
3.6.3 齒輪材料及性能
高速機(jī)太陽(yáng)輪和行星輪采用硬齒面，以提高承載能力，減低尺寸，內(nèi)齒輪用軟齒面（便于切齒，并使道具不致迅速磨損變鈍）。高速級(jí)部分采用軟齒面。兩級(jí)材料分別如表3-1。
疲勞極限бHlim 和бFlim 查書【1】圖10-20（c）、（d），10-21（d）、（e）選取，行星輪的бFlim 是乘以0.7后的數(shù)值。
表3-1 齒輪材料及性能
齒輪
材料
熱處理
бHlim
(N/mm)
бFlim
(N/mm)
加工精度
太陽(yáng)輪
20CrMnTi
滲碳淬火
HRC58~62
1400
375
6級(jí)
行星輪
267.5
內(nèi)齒輪
40Cr
調(diào)質(zhì)
HB262~286
650
275
7級(jí)
3.7 齒輪的計(jì)算與校核
3.7.1 配齒數(shù)
表1 主要設(shè)計(jì)參數(shù)表
齒數(shù)
傳動(dòng)比
第一級(jí)
太陽(yáng)輪
20
5.4
行星輪
34
內(nèi)齒輪
88
3.7.2 初步計(jì)算齒輪主要參數(shù)
（1）選擇齒輪材料、熱處理方法及精度等級(jí)
① 齒輪材料、熱處理方法及齒面硬度
因?yàn)檩d荷中有輕微振動(dòng)，傳動(dòng)速度不高，傳動(dòng)尺寸無特殊要求，屬于一般的齒輪傳動(dòng)，故兩齒輪均可用軟齒面齒輪。查《機(jī)械基礎(chǔ)》P322表14－10，小齒輪選用45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度236HBS；大齒輪選用45號(hào)鋼，正火處理，硬度為190HBS。
② 精度等級(jí)初選
減速器為一般齒輪傳動(dòng)，圓周速度不會(huì)太大，根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P145表5－7，初選8級(jí)精度。
（2）按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)齒輪
由于本設(shè)計(jì)中的減速器是軟齒面的閉式齒輪傳動(dòng)，齒輪承載能力主要由齒輪接觸疲勞強(qiáng)度決定，其設(shè)計(jì)公式為：
① 確定載荷系數(shù)K
因?yàn)樵擙X輪傳動(dòng)是軟齒面的齒輪，圓周速度也不大，精度也不高，而且齒輪相對(duì)軸承是對(duì)稱布置，根據(jù)電動(dòng)機(jī)和載荷的性質(zhì)查《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P147表5－8，得K的范圍為1.4~1.6， 取K＝1.5。
接觸疲勞許用應(yīng)力
?。┙佑|疲勞極限應(yīng)力
由《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P150圖5－30中的MQ取值線，根據(jù)兩齒輪的齒面硬度，查得45鋼的調(diào)質(zhì)處理后的極限應(yīng)力為
=600MPa , =560MPa
ⅱ）接觸疲勞壽命系數(shù)ZN
應(yīng)力循環(huán)次數(shù)公式為 N=60 n jth
工作壽命每年按300天，每天工作2×8小時(shí)，故
th=(300×10×2×8)=48000h
N1=60×466.798×1×48000=1.344×109
查《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P151圖5－31，且允許齒輪表面有一定的點(diǎn)蝕
ZN1=1.02 ZN2=1.15
ⅲ) 接觸疲勞強(qiáng)度的最小安全系數(shù)SHmin
查《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P151表5－10，得SHmin＝1
ⅳ）計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力。
將以上各數(shù)值代入許用接觸應(yīng)力計(jì)算公式得
ⅶ）齒寬系數(shù)
由于本設(shè)計(jì)的齒輪傳動(dòng)中的齒輪為對(duì)稱布置，且為軟齒面?zhèn)鲃?dòng)，查《機(jī)械基礎(chǔ)》P326表14－12，得到齒寬系數(shù)的范圍為0.8～1.1。取。
ⅵ）計(jì)算小齒輪直徑d1
由于，故應(yīng)將代入齒面接觸疲勞設(shè)計(jì)公式，得
④ 圓周速度v
查《機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)基礎(chǔ)》P145表5－7，v1<2m/s，該齒輪傳動(dòng)選用9級(jí)精度。
（1）用【5】式（6-6）進(jìn)行計(jì)算式中系數(shù)， 、、K、如表3-2
u=29/19, 電動(dòng)機(jī)效率，電機(jī)與輸入軸間彈性柱銷聯(lián)軸器之間的效率為。
則輸入功率：=
則太陽(yáng)輪的傳遞扭矩為
T== (3-5)
直齒輪算式系數(shù)，則太陽(yáng)輪分度圓直徑
（3-6）
表3-2接觸強(qiáng)P度有關(guān)系數(shù)
代號(hào)
名稱
說明
取值
K
使用系數(shù)
查書【5】表6-5，輕微沖擊
1.25
行星輪間載荷分配
不均系數(shù)
查書【5】表7-2行星架浮動(dòng)，
6級(jí)精度
1.20
K
綜合系數(shù)
n=3,高精度，硬齒面
1.80
齒寬系數(shù)
查書【5】表6-6
0.7
3.7.3 按彎強(qiáng)度曲初算模數(shù)m
因?yàn)槿『椭械妮^小值
= （3-7）
則=293.25N/mm
則齒數(shù)模數(shù)的出算公式為：
查書【2】10-1取模數(shù)m=2.5mm.
① 其他幾何尺寸的計(jì)算（，）
其他幾何尺寸的計(jì)算（，）
齒頂高 由于正常齒輪，
所以
齒根高 由于正常齒
所以
全齒高
1. 幾何尺寸計(jì)算： 將分度圓、齒頂圓、齒根圓、齒寬列于表3-3
表3-3 高速級(jí)齒輪基本幾何尺寸 單位：mm
齒輪
齒數(shù)
分度圓直徑
齒頂圓直徑
齒根圓直徑
齒寬
太陽(yáng)輪
20
50
55
43.75
34
行星輪
34
85
90
78.75
34
內(nèi)齒輪
88
220
225
213.75
34
表3-4 接觸強(qiáng)度有關(guān)系數(shù)
代號(hào)
名稱
說明
取值
算式系數(shù)
直齒輪
12.1
行星輪間載荷
分配系數(shù)
1.3
綜合系數(shù)
查【5】表6-4高精度
1.6
齒形系數(shù)
查書【5】6-25
2.84
2.54
3.7.4 齒輪疲勞強(qiáng)度校核
（1）外嚙合
查書【5】式6-19、6-20, 計(jì)算接觸應(yīng)力,用式6-21計(jì)算其需用應(yīng)力,式中的參數(shù)和數(shù)值如表3-4
表3-4外嚙合接觸強(qiáng)度有關(guān)參數(shù)和系數(shù)
代號(hào)
名稱
說明
取值
使用系數(shù)
按中等沖擊查【5】表6-5
1.25
動(dòng)載系數(shù)
6級(jí)精度，查【5】圖6-5b
1.01
齒向載荷
分布系數(shù)
查書【4】圖6-7（a）（b）（c）得=0.31
1.065
齒間載荷
分布系數(shù)
查【4】表6-9，六級(jí)精度
1
行星輪間載
荷分布系數(shù)
行星架浮動(dòng)，查【5】表7-2
1.20
節(jié)點(diǎn)
區(qū)域系數(shù)
2.5
彈性系數(shù)
查【5】表6-17
189.8
重合度系數(shù)
查【4】6-10得，
0.90
螺旋角系數(shù)
直齒，=0
1
分度圓上
切向力
685.7N
b
工作齒寬
17
u
齒數(shù)比
1.526
壽命系數(shù)
按工作15年，每年工作300天，每天12小時(shí)計(jì)算 ，按
【5】圖6-18HRC=60,v=0.957,查【5】表8-10
1
潤(rùn)滑油系數(shù)
查【4】圖6-17
1.03
速度系數(shù)
查【5】圖6-20，
0.95
粗超度最小
安全系數(shù)
查【5】圖6-21
1.01
工作硬化系數(shù)
內(nèi)齒輪均為硬齒面，查【5】圖6-22
1
尺寸系數(shù)
查【4】表6-15
1
最小安全系數(shù)
按高可靠度，查【5】表6-22
1.25
接觸應(yīng)力基本值
（3-10）
接觸應(yīng)力
（3-11）
許用接觸應(yīng)力:
/ = （3-12）
故,接觸強(qiáng)度通過
（2） 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度
齒根彎曲疲勞應(yīng)力及許用應(yīng)力 用書【5】6-34,、6-35、6-35、6-36計(jì)算并分別對(duì)太陽(yáng)輪和行星輪進(jìn)行校核。各項(xiàng)參數(shù)如表3-5
表3-5 外嚙合齒根彎曲強(qiáng)度有關(guān)參數(shù)和系數(shù)
代號(hào)
名稱
說明
取值
齒向載荷分布系數(shù)
1.054
齒間載荷分布系數(shù)
1
行星輪載荷分布系數(shù)
按【5】式7-43
1.3
太陽(yáng)輪齒形分配敘述
x=0,z=19,查【5】6-25
2.84
行星輪齒形分布系數(shù)
x=0,,查【5】圖6-25
2.54
太陽(yáng)輪應(yīng)力修正系數(shù)
查【5】圖6-27
1.57
太陽(yáng)輪應(yīng)力修正系數(shù)
查【5】圖6-27
1.72
重合度系數(shù)
查【5】式6-40，
0.72
彎曲壽命能夠系數(shù)
N>3
1
試驗(yàn)齒輪應(yīng)力修正系數(shù)
按所給區(qū)域圖取
2
太陽(yáng)輪齒根圓角敏感系數(shù)
查【5】圖6-35
0.96
行星齒輪齒根圓角敏感系數(shù)
查【5】圖6-35
0.97
齒根表面形狀系數(shù)
，查【5】圖6-35
1.045
最小安全系數(shù)
按高可靠度，查【5】表6-8
1.6
①太陽(yáng)輪： 彎曲應(yīng)力基本值：
=
（3-13）
彎曲應(yīng)力：
=.....Y=
（3-14）
故<, 彎曲強(qiáng)度通過
② 行星輪
=../bm=103.79N/mm
=./ =
=.....
=
故<,彎曲強(qiáng)度通過
（2）內(nèi)嚙合
① 齒輪接觸疲勞強(qiáng)度
、仍用【5】式（6-19）、（6-20）、（6-21）計(jì)算，其中與外嚙合取值，不同的參數(shù)為u=77/29=2.655 , =0.87, =1.03,=0.97, =1.11
=....Z （3-15）
（3-16）
=mm
（3-17）
故 <
②齒根彎曲疲勞強(qiáng)度
只需計(jì)算內(nèi)齒輪，計(jì)算公式仍為書【5】（6-34）、（6-35）和式6-36，其中取值與外嚙合不同的系數(shù)：，，=0.683 = 1.02 =1.045
=
（3-18）
=.....
= (3-19)
=./ = (3-20)
故<,彎曲強(qiáng)度通過
3.8 軸上部件的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核
3.8.1 軸的計(jì)算
3.8.1.1輸出軸
1.輸出軸上的功率
(為齒輪嚙合效率)
2..求齒輪上的力
2.初步確定軸的最小直徑
先按書【1】式（15-2）初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理
根據(jù)表【1】式（15-3），取,于是得
軸的輸出最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器的直徑dⅠ-Ⅱ,為了所選軸直徑孔徑相適，故需同時(shí)選取聯(lián)軸器型號(hào)，聯(lián)軸器查 【1】表14-1，取，則
（3-47）
按計(jì)算轉(zhuǎn)矩小于聯(lián)軸器公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩條件，查【6】表11-17，ZL3彈性柱銷齒式聯(lián)軸器dⅠ=38，半聯(lián)軸器長(zhǎng)度L=82,半聯(lián)軸器與軸配合得轂孔長(zhǎng)度L1=60。
3.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
(1）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長(zhǎng)度
1）為了滿足半聯(lián)軸器的軸向定位要求Ⅰ-Ⅱ軸端有段需制造出軸肩，故Ⅱ-Ⅲ段，dⅡ-Ⅲ=46mm，左端用軸端擋圈定位，按軸端直徑取擋圈直徑D=50。半聯(lián)軸器與軸配合得轂孔長(zhǎng)度，為了保證軸端擋圈只壓在半聯(lián)軸器上而不壓在軸端面上，故Ⅰ-Ⅱ段的長(zhǎng)度應(yīng)該L1略短一些，現(xiàn)取LⅠ-Ⅱ=58mm。
2）初選滾動(dòng)軸承。應(yīng)為軸承只受徑向力的作用，故選用深溝球軸承6010，其尺寸d-D-T=50mm-80mm-16mm,故dⅢ-Ⅳ=dⅦ-Ⅷ=50mm,而LⅦ-Ⅷ=16mm.
端右滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行的軸向定位。有手冊(cè)上查的6010軸間高度，h=3,因此選取dⅥ-Ⅶ=56。
1） 取安裝齒輪出的軸段Ⅳ-Ⅴ的直徑dⅣ-Ⅴ=54,齒輪的左端與軸承之間采用套筒定位。已知齒輪輪轂的寬度為60mm ,為了使套筒斷面可靠的緊壓齒輪，此軸段應(yīng)略短于輪轂寬度，故取LⅣ-Ⅴ=56mm ,齒輪的右端采用軸肩定位，軸肩高度h=6mm,則軸環(huán)處的直徑dⅤ-Ⅵ=64mm 。軸環(huán)寬度取10mm。
2） 軸承端蓋的總寬度為21mm (由減速器及軸承端蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)而定),取LⅢ-Ⅳ=30.5。
3） 取齒輪距箱體的內(nèi)壁之間的距離a=10.5,.
(2)軸上零件的周向定位
齒輪、半聯(lián)軸器的周向定位均采用平減連接。由書【1】表6-1查的平鍵截面,鍵槽用槽銑刀加工，長(zhǎng)度為50mm，同時(shí)為了保證齒輪與軸配合有良好的對(duì)中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配合為；同時(shí)半聯(lián)軸器的連接，選用平鍵為，半聯(lián)軸器的配合為。滾動(dòng)軸承與軸的周向定位是由過度配合來保證的，此處的直徑尺寸公差為m6。
4.求軸上的載荷
首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖做出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖。軸承的支點(diǎn)位置為滾動(dòng)軸承的中點(diǎn)位置。，因此，作為簡(jiǎn)支梁的軸的支撐跨距為L(zhǎng)1+L2=72.5+127.5=200mm。令水平面為 H面，垂直面為 V面。
圖3-3 軸的載荷分析圖
3
, （3-47）
, （3-48）
代入數(shù)值可得：
則截面C處的
,代入數(shù)值可得，
N （3-49）
總彎矩： （3-50）
（3-51）
5.按彎矩合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度
進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險(xiǎn)截面C）的強(qiáng)度。根據(jù)書【1】式（15-5）及上表中的數(shù)據(jù)，以及軸單向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動(dòng)循環(huán)應(yīng)力，取，軸的計(jì)算應(yīng)力
(3-52)
前已選定軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理，由【1】表15-1查得，，故
<
3.8.1.2輸入軸
1．輸入軸上的功率、轉(zhuǎn)速、和轉(zhuǎn)矩
=2.465kw，=960r/min，=8.413N.m
2．求作用在齒輪上的力
3. 初步確定軸的最小直徑
先按書【1】式（15-2）初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為40Cr,調(diào)質(zhì)處理
根據(jù)表【1】式（15-3），取,于是得
(3-53)
4．軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
按照輸入軸的設(shè)計(jì)方法各段軸的大小、長(zhǎng)度如圖3-4所示
選滾動(dòng)軸承型號(hào)為 ：6005 (單位為mm)
聯(lián)軸器處鍵槽：
3.8.1.3滾動(dòng)軸承的壽命校核
1．求軸向力與徑向力的比值
根據(jù)【1】表13-5
,滿足壽命要求。
3.8.2 行星架設(shè)計(jì)
因?yàn)閱伪凼叫行羌芙Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可容納較多的行星輪，所以選擇單臂式行星架。軸與孔之見采用過盈配合（），用溫差裝配，配合長(zhǎng)度為1.5d-2.5d范圍內(nèi)取，取配合長(zhǎng)度為20mm。取左端與齒輪軸配合長(zhǎng)度為20mm,孔與軸之間采用間隙配合?；編缀螀?shù)如圖3-7所示
（三）、滾動(dòng)軸承選擇
2、高速軸軸承的校核
①根據(jù)軸承型號(hào)30307查設(shè)計(jì)手冊(cè)取軸承基本額定動(dòng)載荷為：C=75200N；基本額定靜載荷為：
② 求兩軸承受到的徑向載荷
將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面和水平面兩個(gè)平面力系。有力分析可知：
③求兩軸承的計(jì)算軸向力
對(duì)于圓錐滾子軸承，軸承派生軸向力，Y由設(shè)計(jì)手冊(cè)查得為1.9，因此可以估算：
則軸有向右竄動(dòng)的趨勢(shì)，軸承1被壓緊，軸承2被放松
④求軸承當(dāng)量動(dòng)載荷
查設(shè)計(jì)手冊(cè)知e=0.31
查課本表13-5得徑向載荷系數(shù)和軸向載荷系數(shù)
軸承1
軸承2
因軸承運(yùn)轉(zhuǎn)中有輕微沖擊,查課本表13-6得 則
⑤ 驗(yàn)算軸承壽命
因?yàn)?所以按軸承1的受力大小驗(yàn)算
選擇軸承滿足壽命要求.
1、低速軸軸承的校核
①根據(jù)軸承型號(hào)30306查設(shè)計(jì)手冊(cè)取軸承基本額定動(dòng)載荷為：C=59000N；基本額定靜載荷為：
② 求兩軸承受到的徑向載荷
將軸系部件受到的空間力系分解為鉛垂面和水平面兩個(gè)平面力系。有力分析可知：
③求兩軸承的計(jì)算軸向力
對(duì)于圓錐滾子軸承，軸承派生軸向力，Y由設(shè)計(jì)手冊(cè)查得為1.9，因此可以估算：
則軸有向左竄動(dòng)的趨勢(shì)，軸承1被壓緊，軸承2被放松
④求軸承當(dāng)量動(dòng)載荷
查設(shè)計(jì)手冊(cè)知e=0.31
查課本表13-5得徑向載荷系數(shù)和軸向載荷系數(shù)
軸承1
軸承2
因軸承運(yùn)轉(zhuǎn)中有輕微沖擊,查課本表13-6得 則
⑤ 驗(yàn)算軸承壽命
因?yàn)?所以按軸承1的受力大小驗(yàn)算
選擇軸承滿足壽命要求.
3.9 鍵的選擇與校核
3.9.1 鍵的選擇
在本設(shè)計(jì)中，所選擇的鍵的類型均為A型圓頭普通平鍵，其材料為45鋼，在帶輪1上鍵的尺寸如下表所示：
軸
鍵
鍵
槽
半徑
r
公
稱
直
徑
d
公稱
尺寸
bh
寬度b
深度
公稱
尺寸
b
極限偏差
軸t
轂
一般鍵聯(lián)結(jié)
軸N9
轂9
公稱
尺寸
極限
偏差
公稱尺寸
極限偏差
最小
最大
28
87
8
0
-0.036
0.018
4.0
+0.2
0
3.3
+0.2
0
0.25
0.40
3.9.2 鍵的校核
3.9.2.1 鍵的剪切強(qiáng)度校核
鍵在傳遞動(dòng)力的過程中，要受到剪切破壞，其受力如下圖所示：
圖5-6 鍵剪切受力圖
鍵的剪切受力圖如圖3-6所示，其中b=8 mm,L=25 mm.鍵的許用剪切應(yīng)力為[τ]=30 ，由前面計(jì)算可得，軸上受到的轉(zhuǎn)矩T=55 Nm ，由鍵的剪切強(qiáng)度條件：
（其中D為帶輪輪轂直徑） （5-1）
=10 M30 （結(jié)構(gòu)合理）
3.9.2.2鍵的擠壓強(qiáng)度校核
鍵在傳遞動(dòng)力過程中，由于鍵的上下兩部分之間有力偶矩的作用，迫使鍵的上下部分產(chǎn)生滑移，從而使鍵的上下兩面交界處產(chǎn)生破壞，其受力情況如下圖所示：（初取鍵的許用擠壓應(yīng)力=100 ）
圖5-7 鍵擠壓受力圖
由
（5-2）
=2000 N
又有
（5-3）
8 結(jié)構(gòu)合理
3.10 聯(lián)軸器的選擇
聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩，查課本表14-1，考慮到轉(zhuǎn)矩變化很小，故取，則
按照計(jì)算轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件，查手冊(cè)，選用HL1型彈性柱銷聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為160000N.mm。半聯(lián)軸器的孔徑=24mm
（6）潤(rùn)滑與密封
① 齒輪的潤(rùn)滑
采用浸油潤(rùn)滑，浸油深度為一個(gè)齒高，但不小于10mm。
② 滾動(dòng)軸承的潤(rùn)滑
由于軸承周向速度為1m/s <2m/s，所以選用軸承內(nèi)充填油脂來潤(rùn)滑。
③ 潤(rùn)滑油的選擇
齒輪選用普通工業(yè)齒輪潤(rùn)滑油，軸承選用鈣基潤(rùn)滑脂。
④ 密封方法的選取
箱內(nèi)密封采用擋油盤。箱外密封選用凸緣式軸承蓋，在非軸伸端采用悶蓋，在軸伸端采用透蓋，兩者均采用墊片加以密封；此外，對(duì)于透蓋還需要在軸伸處設(shè)置氈圈加以密封。