多臂采摘機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)——采摘手的設(shè)計(jì)【說(shuō)明書(shū)+CAD+SOLIDWORKS+仿真】
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塔里木大學(xué)
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)
學(xué)院
機(jī)械電氣化工程學(xué)院
班級(jí)
機(jī)械設(shè)計(jì)12-1
學(xué)生姓名
學(xué)號(hào)
課題名稱(chēng)
多臂采摘機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)——采摘手的設(shè)計(jì)
起止時(shí)間
2012年3 月 1日——2012 年 5月 28日（共 14 周）
指導(dǎo)教師
職稱(chēng)
講師
課題內(nèi)容
根據(jù)國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的機(jī)械手的設(shè)計(jì)資料，設(shè)計(jì)一款適合采摘果實(shí)的自動(dòng)化機(jī)械裝置，要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能使用，操作性能好。具體要求如下：
1.設(shè)計(jì)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，要求設(shè)計(jì)一個(gè)具有三個(gè)手指的仿人機(jī)械手外形，每個(gè)手指具有二個(gè)關(guān)節(jié)。
2.繪制二維裝配圖和零件圖。
3.選擇合適的動(dòng)力配置和控制部件，能對(duì)手指進(jìn)行簡(jiǎn)單地抓取操作。
4.要求利用Solidworks繪制三維圖，完成運(yùn)動(dòng)仿真。
擬定工作進(jìn)度（以周為單位）
第1～2周 查閱相關(guān)文獻(xiàn)，撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。
第3～4周 根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械手的設(shè)計(jì)確定采摘手的設(shè)計(jì)方案。
第5～6周 根據(jù)工作要求，計(jì)算并查閱相關(guān)手冊(cè)，選擇和設(shè)計(jì)各零部件。
第7～9周 運(yùn)用AutoCAD軟件，繪制二維零件圖和裝配圖。
第10～11周 運(yùn)用三維設(shè)計(jì)軟件完成整機(jī)各零部件的三維建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。
第12周 從工藝性能，經(jīng)濟(jì)性能，實(shí)用性能等方面對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)、校核、修正。
第13周 完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。
第14周 整理材料，準(zhǔn)備答辯。
主要參考文獻(xiàn)
[1]蔡自興. 機(jī)器人學(xué)[ M] . 北京: 清華大學(xué)出版社, 2000
[2]李剛俊, 陳永. 機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)仿真[ J] . 西南交通大學(xué)學(xué)報(bào),2002, 37( 3 ) : 273 -276.
[3]陳幼平，馬志艷，袁楚明，周祖德. 六自由度機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)仿真研究 華中科技大學(xué)，2006
[4]殷際平，何廣平.關(guān)節(jié)型機(jī)器人[M].北京；化學(xué)工業(yè)出版社，2003
[5]于順羊，陳扼西，馬履中，等.四自由度混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與仿真[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2007,38（10）：558-562
[6]李允文，工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996
[7]崔玲麗，張建字，高立新，等.柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的全局優(yōu)化設(shè)計(jì)[J].北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2007,33（4）：337-341
[8]梁喜鳳，苗香雯，崔紹榮，等.果實(shí)采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與工作性能分析[J].農(nóng)機(jī)研究所，2004（2）：133-136
任務(wù)下達(dá)人（簽字）
同意按此計(jì)劃進(jìn)行設(shè)計(jì)
2011年 12月 1 日
任務(wù)接受人意見(jiàn)
任務(wù)接受人簽名 張?chǎng)?
2011 年 12 月 1 日
注：1、此任務(wù)書(shū)由指導(dǎo)教師填寫(xiě)，任務(wù)下達(dá)人為指導(dǎo)教師。
2、此任務(wù)書(shū)須在學(xué)生畢業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)開(kāi)始前一周下達(dá)給學(xué)生本人。
3、此任務(wù)書(shū)一式三份，一份留學(xué)院存檔，一份學(xué)生本人留存，一份指導(dǎo)教師留存。
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