T型垂直激光焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

T型垂直激光焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),T型垂直激光焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),垂直,激光,焊接,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 題 目：T型垂直激光焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師__________________________ 輔導(dǎo)教師__________________________ 學(xué)生姓名__________________________ 學(xué)生學(xué)號(hào)__________________________ _______________________________院（部）____________________________專業(yè)________________班 2014 年_4_月 _30 日 摘要 本篇設(shè)計(jì)主要闡述的是T型垂直激光焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。T型垂直激光焊接機(jī)械手的特點(diǎn)是一個(gè)能橫向平動(dòng)，縱向平動(dòng)兩個(gè)軸，然后縱向底端加上能轉(zhuǎn)動(dòng)的激光焊接頭。本文首先通過(guò)分析該設(shè)備的工作原理，確定系統(tǒng)總體方案、確定扭矩、電機(jī)功率及轉(zhuǎn)速；其次就是方案的實(shí)現(xiàn)，確定零部件的參數(shù)，繪制件圖；最后整理資料，撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手、激光焊接機(jī)械手、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 目錄 1 緒論 5 1.1 激光焊接機(jī)械手在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的作用與地位 5 1.2 激光焊接機(jī)械手國(guó)內(nèi)外發(fā)展概述 6 1.3 本課題的主要研究?jī)?nèi)容 9 1.4 T型垂直激光焊接機(jī)械手的工作原理及作用 10 2 方案確定 10 2.1 電源 11 2.2 總體參數(shù) 11 2.3 縱向平移機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 2.3.1 絲杠 12 2.3.2 縱向平移軸 12 2.3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 13 2.4 縱向平移機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 14 2.4.1 手部 14 2.4.2 傳動(dòng)齒輪齒條 15 2.4.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 15 2.5 基座要求 16 2.6 總體方案圖繪制 17 3 機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)計(jì)算 23 3.1 總體尺寸要求 25 3.2 動(dòng)力參數(shù)的確定 25 3.3 絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 31 3.3.1 絲杠材料的選擇 31 3.3.2 絲杠螺紋數(shù)據(jù)的初步設(shè)計(jì)與校核 31 3.3.3 絲杠配合螺母的參數(shù)選擇及校核 36 3.3.4 驅(qū)動(dòng)絲杠的電動(dòng)機(jī)的選擇 38 3.3.5 傳動(dòng)軸材料 39 3.3.6 傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 40 3.3.7 傳動(dòng)軸直徑 40 3.3.8 鍵的選擇 42 3.4 橫向平移裝置齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 43 3.4.1 驅(qū)動(dòng)橫向平移裝置傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇 43 3.4.2 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級(jí) 47 3.4.3 齒條彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 48 3.4.4 計(jì)算齒輪及齒條的幾何尺寸參數(shù) 52 3.4.5 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級(jí) 52 3.4.6 校核齒輪的齒根彎曲強(qiáng)度 53 3.4.7 計(jì)算齒輪的幾何尺寸參數(shù) 55 3.4.8 齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 55 3.5 機(jī)械手夾尺寸計(jì)算 55 3.5.1 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 58 3.6 機(jī)架設(shè)計(jì) 59 3.6.1 地腳螺栓強(qiáng)度校核 59 4 設(shè)備的安裝 61 4.1 設(shè)備的安裝 61 4.2 設(shè)備的維護(hù)與保養(yǎng) 63 5 環(huán)保性與經(jīng)濟(jì)性分析 64 5.1 節(jié)能環(huán)保性分析 64 5.2 經(jīng)濟(jì)性分析 64 5.3 結(jié)束語(yǔ) 65 6 參考文獻(xiàn) 67 1 緒論 1.1 激光焊接機(jī)械手在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的作用與地位 機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開(kāi)始。 英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號(hào)的理論。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。1954年,德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車工業(yè)最適于用機(jī)器人干活，因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過(guò)程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。在現(xiàn)代制造業(yè)中，焊接作為“工業(yè)裁縫”毋庸置疑是最重要的工藝技術(shù)之一。它應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛，觸及機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天、能源交通、石油化工以及建筑和電子等各個(gè)方面。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，焊接已經(jīng)從簡(jiǎn)單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確的制成品的生產(chǎn)手段。我們?cè)?jīng)傳統(tǒng)的手工焊接已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代那些高技術(shù)含量產(chǎn)品制造的質(zhì)量和數(shù)量要求。因此，如何在保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性的同時(shí)提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件，這個(gè)問(wèn)題成為了現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問(wèn)題。隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，為焊接過(guò)程自動(dòng)化提供了十分有利的技術(shù)基礎(chǔ)，并已經(jīng)滲透到焊接各個(gè)領(lǐng)域中。 焊接機(jī)器人是焊接自動(dòng)化的革命性進(jìn)步，它突破了焊接剛性自動(dòng)化的傳統(tǒng)方式，開(kāi)拓了一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)方式。剛性自動(dòng)化設(shè)備通常都是專用的，只適用于中、大批量產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)，因而在中、小批量產(chǎn)品自動(dòng)化焊接生產(chǎn)中，手工焊仍然是主要的焊接方式，而焊接機(jī)器人的誕生使得小批量產(chǎn)品自動(dòng)化焊接生產(chǎn)成為可能。機(jī)器人具有示教再現(xiàn)功能，完成一項(xiàng)焊接任務(wù)只需要人給它做一次示教，隨后它就可以精確地再現(xiàn)示教的每一步操作。如果機(jī)器人去做另一項(xiàng)工作，無(wú)須改變?nèi)魏斡布?，只要?duì)它再做一次示教就可以了。因此，在一條由焊接機(jī)器人組成的生產(chǎn)線上，可同時(shí)自動(dòng)生產(chǎn)若干種不同的焊接。 1.2 激光焊接機(jī)械手國(guó)內(nèi)外發(fā)展概述 機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人目前，比較著名的焊接機(jī)器人公司有日本的Motoman、FANUC、Yaskwa，德國(guó)的KUKA，瑞典的ABB，美國(guó)的Adept Technology，意大利的COMAU，這些公司已成為其所在地區(qū)的支柱性企業(yè)。截止2005年全世界在役工業(yè)機(jī)器人約為91.4萬(wàn)套，其中日本裝備的工業(yè)機(jī)器人總量達(dá)到50萬(wàn)臺(tái)以上，成為“機(jī)器人王國(guó)”，其次是美國(guó)和德國(guó)；在亞洲，日本、韓國(guó)和新加坡的制造業(yè)中每萬(wàn)名雇員占有工業(yè)機(jī)器人數(shù)量居世界前三位。 而我國(guó)也已有大量的焊接機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用于各類自動(dòng)化生產(chǎn)線上，截止到20世紀(jì)末，我國(guó)實(shí)際擁有工業(yè)機(jī)器人約3500臺(tái)，分布全國(guó)700多家企業(yè)，其中應(yīng)用于焊接機(jī)械手總量在1400多臺(tái)。和世界其他國(guó)家一樣，汽車、摩托車、工程機(jī)械制造業(yè)是焊接機(jī)器人的最大用戶群，電子行業(yè)有少量應(yīng)用，其他行業(yè)目前應(yīng)用數(shù)量更少。在焊接機(jī)器人中，弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍最廣、使用數(shù)量也最多，弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人相比較，弧焊機(jī)器人的使用數(shù)量略多于點(diǎn)焊機(jī)器人的裝備數(shù)量。近年來(lái)，機(jī)器人激光焊接、機(jī)器人釬焊等其他機(jī)器人焊接也得到應(yīng)用[6]。 我國(guó)的機(jī)器人事業(yè)起步較晚，工業(yè)機(jī)器人歷經(jīng)“七五”攻關(guān)和“八五”、“九五”、在國(guó)家863計(jì)劃智能機(jī)器人主題支持下，我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用技術(shù)已經(jīng)逐漸走向成熟。近兩年，每年應(yīng)用在我國(guó)的焊接機(jī)器人數(shù)量在150臺(tái)左右?？傮w來(lái)看，國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司經(jīng)過(guò)多年的積累和自我發(fā)展，在焊接機(jī)器人應(yīng)用工程領(lǐng)域，已經(jīng)具備了國(guó)際著名機(jī)器人公司平等競(jìng)爭(zhēng)的實(shí)力，并且在價(jià)格和技術(shù)服務(wù)方面具有一定優(yōu)勢(shì)。目前焊接機(jī)器人及機(jī)械手的有如下特點(diǎn) （1）焊接機(jī)械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的6.5萬(wàn)美元。 （2）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、T型垂直激光焊接機(jī)械手、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 （3）焊接機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 （4）焊接機(jī)械手中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （5）虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在焊接機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。 （6）當(dāng)代遙控焊接機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能焊接機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”焊接機(jī)械手就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 1.3 本課題的主要研究?jī)?nèi)容 本課題主要研究的內(nèi)容是：T型垂直激光焊接機(jī)械手的原理、構(gòu)造及設(shè)計(jì)等等。 1.4 T型垂直激光焊接機(jī)械手的工作原理及作用 機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置，它是機(jī)械化、自動(dòng)化的重要手段。因此，獲得了日益廣泛的應(yīng)用，特別在高溫、高壓、危險(xiǎn)、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意義。在機(jī)械加工中，沖壓、鑄、鍛、焊、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸、國(guó)防工業(yè)等各方面，也已愈來(lái)愈引起人們的重視。 機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)以及位置檢測(cè)裝置等組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可采用液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等形式，而多數(shù)采用電液機(jī)聯(lián)合傳動(dòng)。 該機(jī)械手在功能上能夠?qū)崿F(xiàn)做一個(gè)能橫向平動(dòng)，縱向平動(dòng)兩個(gè)軸，然后縱向底端加上能轉(zhuǎn)動(dòng)的激光焊接頭。 2 方案確定 該垂直激光焊接機(jī)械手的坐標(biāo)形式是球坐標(biāo)式，其臂部的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成，即其功能上能夠?qū)崿F(xiàn)做一個(gè)能橫向平動(dòng)，縱向平動(dòng)兩個(gè)軸，然后縱向底端加上能轉(zhuǎn)動(dòng)的激光焊接頭。這種形式的機(jī)械手具有動(dòng)作靈活，占地面積小而工作范圍大等特點(diǎn)，其結(jié)構(gòu)也不復(fù)雜，中心處的誤差也不大。 2.1 電源 電源是向電子設(shè)備提供功率的裝置，也稱電源供應(yīng)器，它提供所有部件所需要的電能。電源功率的大小，電流和電壓是否穩(wěn)定，將直接影響電機(jī)、控制元件和電腦等的工作性能和使用壽命。 電源涉及到電壓和頻率，各國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)不一樣，電頻率歐洲為60Hz，中國(guó)為50Hz；電壓的選取則要根據(jù)實(shí)際情況的需要，主要是電纜能承受的范圍內(nèi)選取，一般情況下，功率不大，都選取AC220V作為動(dòng)力電源，根據(jù)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，本篇中T型垂直激光焊接機(jī)械手的電機(jī)采用常用的3相交流電壓AC220V，50Hz的電制。 2.2 總體參數(shù) 垂直激光焊接機(jī)械手有幾大部件：1、電機(jī)，2、縱向移動(dòng)架，3、手臂，4、橫向移動(dòng)架，5、基座，本篇論文的垂直激光焊接機(jī)械手有如下參數(shù)： 工作范圍 0-900mm 適用規(guī)格 焊條d2.5，d3.5，d4.0，d5.0，d6.0 mm 體積： 不大于3m×2m×2m （長(zhǎng)×寬×高） 運(yùn)行噪音 低于35dB 重量 15kg 2.3 縱向平移機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2.3.1 絲杠 絲杠是用來(lái)推動(dòng)縱向平移的部件。由于橫向機(jī)構(gòu)的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同，絲杠的結(jié)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和韌性來(lái)推動(dòng)橫向機(jī)構(gòu)的平移，所以選用強(qiáng)度比較高的材料40Cr，而在橫向機(jī)構(gòu)的中心處鉆絲杠孔。 絲杠的基本要求：應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膹?qiáng)度及韌性；絲杠的表面光潔度姚高；絲杠應(yīng)和電機(jī)固定牢靠；應(yīng)考慮通用性和特殊要求。 2.3.2 縱向平移軸 縱向平移軸的焊接機(jī)械手的主要部件之一，焊接在基座上，與基座形成一個(gè)整體。作用是對(duì)焊接機(jī)械手進(jìn)行導(dǎo)向和承載橫向和縱向橫移機(jī)構(gòu)的重力，并帶動(dòng)他們作空間運(yùn)動(dòng)，直接支承和傳動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)橫向和縱向等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。 縱向平移軸的設(shè)計(jì)的基本要求為：a承載能力大，剛度好，自重輕；運(yùn)動(dòng)速度高，慣性??；運(yùn)動(dòng)應(yīng)靈活；位置精度要高。 除上面提到的要求外，還要保證機(jī)械手的通用性要好，能適應(yīng)在不同環(huán)境作業(yè)的要求：工藝性要好，便于安裝和加工;用于高溫環(huán)境作業(yè)的機(jī)械手，還要考慮隔熱和冷卻。這方面的設(shè)計(jì)需要根據(jù)機(jī)械手工作環(huán)境條件進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)。 綜上所述，本機(jī)械手的設(shè)計(jì)，縱向平移軸桿選用雙導(dǎo)向桿結(jié)構(gòu)。其特點(diǎn)為橫移裝置的絲杠裝在兩根導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承受彎曲作用，導(dǎo)桿只受重力作用，受力簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，外形整齊美觀，結(jié)構(gòu)緊湊。 2.3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 根據(jù)動(dòng)力源不同大致可分為氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。根據(jù)課題特點(diǎn)。其中以液壓氣動(dòng)用的最多，占90%以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)直接實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)縱向移動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)過(guò)程少，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是變速慢、穩(wěn)定性差。 現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，直接來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡(jiǎn)單，維護(hù)，使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力，出力比較大；缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用電驅(qū)動(dòng)，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)過(guò)程少，自鎖方便。 2.4 縱向平移機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2.4.1 手部 手部是用來(lái)裝焊接工件的部件。由于被焊接工件的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同，垂直激光焊接機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是多種多樣的，大部分的手部結(jié)構(gòu)都是根據(jù)工件的要求而設(shè)計(jì)的。 在手部使用鎖緊裝置是手部設(shè)計(jì)的基本要求，同時(shí)也要保證手部可以旋轉(zhuǎn)：應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力；保證工件在手指內(nèi)的夾緊精度；要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高；應(yīng)考慮通用性和特殊要求。 2.4.2 傳動(dòng)齒輪齒條 這里采用齒輪齒條傳動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)轉(zhuǎn)化成激光焊接機(jī)械手的縱向平移。齒輪為有齒之輪：表示齒輪輪齒大小的一個(gè)指針，一對(duì)咬合的齒輪其模數(shù)必需一致，否則兩齒輪的輪齒規(guī)格不同，無(wú)法平順的運(yùn)轉(zhuǎn)。模數(shù)：m＝D／N 徑節(jié)：Pd＝N／D 節(jié)圓：是一個(gè)理論圓，一對(duì)咬合的齒輪中，其節(jié)圓必互切 節(jié)徑：就是節(jié)圓的直徑，D壓力線:兩齒輪在接觸時(shí)，垂直于接觸面的方向即是，通常正向負(fù)荷是沿壓力線的方向傳遞。齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)和應(yīng)用及用途齒輪傳動(dòng)是應(yīng)用極為廣泛的傳動(dòng)形式之一。 特點(diǎn)：能夠傳遞任意兩軸間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，傳動(dòng)平穩(wěn)、可靠，效率高，壽命長(zhǎng)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)速度和功率范圍廣。但需要專門設(shè)備制造，加工精度和安裝精度較高，且不適宜遠(yuǎn)距離傳動(dòng)。 平面齒輪傳動(dòng)：齒輪齒條傳動(dòng)（斜齒條）齒輪傳動(dòng)要求準(zhǔn)確平穩(wěn)，即要求在傳動(dòng)過(guò)程中，瞬時(shí)傳動(dòng)比保持不變，以免產(chǎn)生沖擊、振動(dòng)和噪音。 不論齒廓在任何點(diǎn)接觸，過(guò)接觸點(diǎn)所作兩齒廓的公法線必須與連心線交于一固定點(diǎn)，這就是齒廓嚙合基本定律。 2.4.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 根據(jù)動(dòng)力源不同大致可分為氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。根據(jù)課題特點(diǎn)。其中以液壓氣動(dòng)用的最多，占90%以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)直接實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)縱向移動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)過(guò)程少，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是變速慢、穩(wěn)定性差。 現(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，直接來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡(jiǎn)單，維護(hù)，使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力，出力比較大；缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用電驅(qū)動(dòng)，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)過(guò)程少，自鎖方便。 2.5 基座要求 進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)后，就要針對(duì)機(jī)械手的基座、縱向平移機(jī)構(gòu)、橫向平移機(jī)構(gòu)等各個(gè)部分進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求： 工業(yè)機(jī)器人腰座，就是機(jī)器人的基座。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部分全部安裝在腰座上，它承受了機(jī)器人的全部重量。在設(shè)計(jì)機(jī)器人腰座結(jié)構(gòu)時(shí)，要注意以下設(shè)計(jì)原則： a. 腰座要有足夠大的安裝基面，以保證在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性。 b. 腰座要承受機(jī)器人全部的重量和載荷，因此，機(jī)器人的基座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力。 c. 機(jī)器人的腰座對(duì)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)精度影響最大，在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動(dòng)鏈的精度與剛度的保證。 d. 腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。腰部與機(jī)器人手臂的聯(lián)結(jié)要有可靠的定位基準(zhǔn)面，以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設(shè)有調(diào)整機(jī)構(gòu)，用來(lái)調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動(dòng)間隙。 e. 為了減輕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分的慣量，提高機(jī)器人的控制精度，一般腰部部分的殼體是由Q235的制成，或者是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。 2.6 總體方案圖繪制 總體布置是結(jié)構(gòu)布局的細(xì)化需要具體確定零件之間的相對(duì)位置及聯(lián)系尺寸、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞方式及其主要技術(shù)參數(shù)，并繪制總體布置圖。 總體布置的基本要求如下： 1.保證工藝過(guò)程的連續(xù)和流暢 通常機(jī)械系統(tǒng)工作的工藝過(guò)程包含多項(xiàng)作業(yè)工序，從而，保證工藝過(guò)程的連續(xù)和流暢是總體布置的最基本要求。 2.降低質(zhì)心高度、減小偏置 任何機(jī)械都應(yīng)能平衡、穩(wěn)定地工作，如果機(jī)械的質(zhì)心過(guò)高或者偏置過(guò)大，則可能因擾力矩增大而造成傾倒或加劇振動(dòng)。 保證精度、剛度，提高抗振性及熱穩(wěn)定性 對(duì)于加工設(shè)備來(lái)說(shuō)，為了保證被加工工件的精度及所需的性能指標(biāo)，總體布置時(shí)必須充分考慮精度、剛度、抗振性及熱穩(wěn)定性。 4.充分考慮產(chǎn)品系列化和發(fā)展 設(shè)計(jì)機(jī)械產(chǎn)品時(shí)不僅要注意解決當(dāng)前存在的問(wèn)題，還應(yīng)考慮今后進(jìn)行產(chǎn)品系列化設(shè)計(jì)的可能性及產(chǎn)品更新?lián)Q代的適應(yīng)性。 5.結(jié)構(gòu)緊湊，層次分明 緊湊的結(jié)構(gòu)不僅可以節(jié)省空間，減少零部件，便于安裝調(diào)試，往往還會(huì)帶來(lái)良好的造型條件。 6.操作、維修、調(diào)整方便 為改善操作者的勞動(dòng)條件，減少操作失誤，應(yīng)力求操作方便舒適。 7.外形美觀 機(jī)械產(chǎn)品投入市場(chǎng)后給人們的第一直覺(jué)印象式外觀造型和色彩，它是機(jī)械功能、結(jié)構(gòu)、工藝、材料和外觀形象的綜合表現(xiàn)，是科學(xué)性，藝術(shù)性與實(shí)用性的結(jié)合。 總體設(shè)計(jì)的尺寸參數(shù)主要是指影響機(jī)械性能的一些重要尺寸，如總輪廓尺寸（總長(zhǎng)、總寬、總高）、特性尺寸（加工范圍、中心高度）、主要運(yùn)動(dòng)零部件的工作行程，以及表示主要零部件之間位置關(guān)系的安裝連接尺寸等。尺寸參數(shù)常用聯(lián)系尺寸圖示出。 機(jī)械手的總裝圖如下： 確定的尺寸參數(shù)應(yīng)符合《優(yōu)先數(shù)和優(yōu)先數(shù)系》GB321-80的規(guī)定，對(duì)有互換性和系列化要求的主要尺寸（如安裝、連接尺寸、配合尺寸，決定產(chǎn)品系列的公稱尺寸等）及其他結(jié)構(gòu)尺寸，應(yīng)符合《標(biāo)準(zhǔn)尺寸》GB2822-81的規(guī)定，優(yōu)先按R10、R20、R40的順序選用標(biāo)準(zhǔn)尺寸，如需將值圓整，應(yīng)按Ra5、Ra10、Ra20、Ra40的順序選取標(biāo)準(zhǔn)尺寸。 總體輪廓尺寸的確定：總體輪廓尺寸如上直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手的總裝圖所示（即圖中的總長(zhǎng)、總高和總寬），是根據(jù)總體技術(shù)要求的工作范圍，此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的加工范圍為長(zhǎng)1.2m，寬0.65m，高1.2m，同時(shí)它的最大體積有個(gè)要求：長(zhǎng)×寬×高小于等于1.2m×0.65m×1.2m，根據(jù)以上要求，在滿足這臺(tái)直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的工作范圍的同時(shí)能滿足它最大體積的要求以及國(guó)標(biāo)中對(duì)于尺寸參數(shù)的規(guī)定的要求下，這臺(tái)直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的尺寸參數(shù)定為： 總長(zhǎng)定為1200mm 總寬定為650mm 總高定為1200mm 特性尺寸的確定：根據(jù)總體技術(shù)要求的工作范圍，其加工范圍就是即是此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的特性尺寸： X軸方向工作行程：1200mm Y軸方向工作行程：6500mm Z軸方向工作行程：200mm 因?yàn)檫@個(gè)直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)都是靠電機(jī)帶動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)的，故為了滿足總體技術(shù)要求中的工作范圍，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的絲杠兩端都留有20到40的余量。此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的小臂在生出與收縮的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生一定地偏心距，為了使其在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中能夠平穩(wěn)。為了使機(jī)械能夠平穩(wěn)、可靠的運(yùn)動(dòng)，整個(gè)機(jī)構(gòu)的質(zhì)心不能過(guò)高，但是此機(jī)構(gòu)的質(zhì)心會(huì)隨著大臂帶動(dòng)小臂的上升和下降而又一定的改變，平均來(lái)說(shuō)，此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人在一般狀態(tài)下的中心高度為250mm，處于整機(jī)高度的一半位置一下，能保證機(jī)械的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)和可靠。 安裝連接尺寸的確定:為了使此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人能夠穩(wěn)定、可靠的運(yùn)行，其各部分的安裝連接是相當(dāng)重要的，其安裝連接尺寸可以分為以下三部分：底座和地面的連接、底座和大臂的連接、大臂與小臂的連接。 首先，是底座與地面的連接部分，從上面直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手的俯視圖可以很清晰地看見(jiàn)，在底座上，底座和地面的連接是通過(guò)底座上面四個(gè)角的4個(gè)M10的地腳螺栓與地面連接的，它確保了此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人能夠牢固地連接在地面上。 其次，是底座和大臂的連接部分，從上面直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手的俯視圖可以很清晰地看見(jiàn)，在底座的工作臺(tái)上，底座和縱橫平移軸的連接是通過(guò)直接焊接的，它確保了焊接機(jī)器人的大臂能夠牢固地與底座的工作臺(tái)相連接。 最后，是橫向平移架與縱向平移架的鏈接部分，從上面直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手的左視圖可以很清晰地看見(jiàn)，左視圖中局部剖視的部分表示了橫向平移架與縱向平移架的連接，從圖上可以看出橫向平移架與縱向平移架是通過(guò)橫向平移軸鏈接的。 各大部分的零部件的連接安裝尺寸如上所述，各部分都可靠得進(jìn)行了連接，確保此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人能正常工作，另外，各部分相互之間的連接安裝的校核在后面會(huì)做一個(gè)詳盡的說(shuō)明，此處不再贅述。 3 機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)計(jì)算 垂直激光焊接機(jī)械手的計(jì)算主要分為驅(qū)動(dòng)力計(jì)算、絲杠行程將計(jì)算、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計(jì)算、電機(jī)功率計(jì)算等等，下面我們就一一來(lái)進(jìn)行計(jì)算。 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)參數(shù)一般是指機(jī)械執(zhí)行構(gòu)件的轉(zhuǎn)速（或者移動(dòng)速度）及調(diào)速范圍等，比如機(jī)床等加工機(jī)械主軸、工作臺(tái)、刀架的運(yùn)動(dòng)速度，移動(dòng)機(jī)械的行駛速度，連續(xù)作業(yè)的生產(chǎn)節(jié)拍等。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作速度一般應(yīng)該根據(jù)作業(yè)對(duì)象的工藝過(guò)程要求、工作條件及生產(chǎn)率等因素確定。一般而言，執(zhí)行構(gòu)件的工作速度越高，則生產(chǎn)率越高，經(jīng)濟(jì)效益越好，但同時(shí)也會(huì)使工作機(jī)構(gòu)及系統(tǒng)的振動(dòng)、噪聲、溫度、能耗等指標(biāo)上升，零部件的制造安裝精度及潤(rùn)滑、密封等要求亦隨之提高。適宜的工作速度應(yīng)在綜合考慮上述影響因素后由分析計(jì)算或者經(jīng)驗(yàn)確定，必要時(shí)由實(shí)驗(yàn)確定。 對(duì)于直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手而言，縱向平移（X軸）、橫向平移（Y軸）的移動(dòng)速度就是焊槍的焊接速度，也就是直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。下表是一般性用于弧焊的焊接機(jī)器人和用于點(diǎn)焊的焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)[5]。 表3.1弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù) 焊接種類 焊接速度 軌跡定位精度 弧焊 5~50mm/s +(0.2~0.5)mm 點(diǎn)焊 0.3~0.4s移動(dòng)30~50mm +0.25mm 根據(jù)上表所示的不同焊接種類的一般焊機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人的底座、大臂和小臂的工作時(shí)移動(dòng)速度選定在120mm/min，也就是20mm/s，是一般弧焊機(jī)器人焊接時(shí)速度的中等水平，適合一般弧焊，而快進(jìn)時(shí)的移動(dòng)速度0.3m/s，減少總體的輔助時(shí)間，由于此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人主要用于弧焊，因此，它的軌跡定位精度我們?nèi)×?.5mm，符合規(guī)定。 3.1 總體尺寸要求 垂直激光焊接機(jī)械手有幾大部件：1、電機(jī)，2、縱向移動(dòng)架，3、手臂，4、橫向移動(dòng)架，5、基座，本篇；論文的垂直激光焊接機(jī)械手有如下參數(shù)： 工作范圍 0-900mm 適用規(guī)格 焊條d2.5，d3.5，d4.0，d5.0，d6.0 mm 體積： 不大于3m×2m×2m （長(zhǎng)×寬×高） 運(yùn)行噪音 低于35Db 重量 15kg 3.2 動(dòng)力參數(shù)的確定 動(dòng)力參數(shù)一般是指機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力源參數(shù)，如電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)、內(nèi)燃機(jī)的功率以及其機(jī)械的特性。動(dòng)力參數(shù)是機(jī)械中各零部件進(jìn)行承載能力計(jì)算以確定其尺寸參數(shù)的依據(jù)。動(dòng)力參數(shù)確定恰當(dāng)與否，既影響機(jī)械系統(tǒng)工作性能，也影響其經(jīng)濟(jì)型[1]。 此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人X、Y三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)軸全是靠步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)的，故確定動(dòng)力源參數(shù)就是確定選擇步進(jìn)電機(jī)所需要的一些參數(shù)指標(biāo)，在確定和選擇系統(tǒng)的動(dòng)力源時(shí)，了解系統(tǒng)的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是很有意義的，下面就系統(tǒng)的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行計(jì)算。 X軸方向的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩及等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: 等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算： 由于焊接時(shí)，被焊接的工件不是直接工裝在此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器上的，所以這里計(jì)算的底座的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩是大臂與小臂的所引起的正壓力在滾珠絲杠副運(yùn)動(dòng)時(shí)候的摩擦轉(zhuǎn)矩，根據(jù)文獻(xiàn)[3]中等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩公式： 為絲杠與絲杠螺母之間的摩擦系數(shù) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人大臂與小臂質(zhì)量和，此處 為重力加速度 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 為滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率，取 為傳動(dòng)比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)的，故取。 2.根據(jù)文獻(xiàn)[1]中的計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式組,計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: (1) 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-2) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長(zhǎng)度 是材料的密度 (2) 工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-3) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人大臂與小臂質(zhì)量和，此處 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 (3) 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-4) Z軸方向的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩及等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 1.等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算,根據(jù)文獻(xiàn)[3]中等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩公式： (3-5) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人小臂所受的重力（由于大臂是在Z軸方向提升和下降小臂的，故大臂的滾珠絲杠受的軸向力小臂的重力），小臂的重力為。 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 為滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率，取 為傳動(dòng)比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)的，故取。 2.根據(jù)文獻(xiàn)[1]中的計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式組,計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: (1) 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-6) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長(zhǎng)度 是材料的密度 (2) 小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-7) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人小臂質(zhì)量，此處 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 (3) 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-8) Y軸方向的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩及等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 1.等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算,根據(jù)文獻(xiàn)[3]中等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩公式： (3-9) 為絲杠與絲杠螺母之間的摩擦系數(shù) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人小臂伸出桿的質(zhì)量，此處 為重力加速度 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 為滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率，取 為傳動(dòng)比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)的，故取。 根據(jù)文獻(xiàn)[1]中的計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式組,計(jì)算等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: (1) 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-10) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長(zhǎng)度 是材料的密度 (2) 小臂伸出桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-11) 為此直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人小臂伸出桿的質(zhì)量，此處 為滾珠絲杠的導(dǎo)程，取 (3) 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： (3-12) 從計(jì)算結(jié)果可以看出，此直角坐標(biāo)焊接機(jī)械手各軸的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩呈現(xiàn)底座偏中等、大臂最大、小臂最小，這是由于大臂是豎直的，小臂的重力全由絲杠承受而導(dǎo)致的，不過(guò)，上述計(jì)算出的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的值均適合現(xiàn)在市場(chǎng)上大部分步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)，不會(huì)造成步進(jìn)電機(jī)選擇上的困難。此外，系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較小，小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的固有頻率，減少動(dòng)力消耗，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。 3.3 絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算 3.3.1 絲杠材料的選擇 查表5-11選擇螺桿的材料為40Cr,螺紋部分采用表面淬火處理；選擇螺母的材料為ZCuSn5Pb5Zn5（鑄錫青銅）。 3.3.2 絲杠螺紋數(shù)據(jù)的初步設(shè)計(jì)與校核 選用梯形螺紋，根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)（GB5796.3-86），試選絲杠螺紋的公稱直徑，則其對(duì)應(yīng)的其它參數(shù)為：螺距，中徑,小徑； （1）螺紋升角和當(dāng)量摩擦角，及自鎖性校核 ，則； 梯形螺紋的牙型角； 查表5-12知，螺桿-螺母材料為鋼-青銅的摩擦系數(shù)為，則當(dāng)量摩擦角； 由知螺桿螺旋副滿足自鎖條件。 (2)螺桿上螺紋的軸向力的確定 假設(shè)在手臂上移動(dòng)的手爪及其輔助機(jī)構(gòu)的質(zhì)量為m=150kg，在設(shè)計(jì)中考慮留出預(yù)留量，則徑向力，取，則；根據(jù)力的合成原理，知其軸向力； （3）螺紋副耐磨性計(jì)算 如下圖所示： 螺旋副傳動(dòng) 螺紋工作面上的耐磨性條件是 根據(jù)螺桿螺母的材料和螺旋副的轉(zhuǎn)動(dòng)速度較低，查表5-12，取滑動(dòng)螺旋副材料的許用壓力[p]=14Mpa,摩擦系數(shù)f=0.09; 對(duì)于整體螺母，磨損后不能調(diào)整間隙，為使受力分布比較均勻，螺紋工作圈數(shù)不能過(guò)多，故取，，則； 對(duì)于梯形螺紋，h=0.5P=0.5*7=3.5mm; 則 所以此設(shè)計(jì)的螺紋滿足耐磨性要求。 同時(shí)，螺紋工作圈數(shù),顯然合格。 （4）驅(qū)動(dòng)力矩T，傳動(dòng)效率的計(jì)算 螺旋副的驅(qū)動(dòng)力矩，即 ； 傳動(dòng)效率； （5）螺桿的剛度校核 由表查得螺桿材料40Cr的彈性模量； 在長(zhǎng)度為1m左右的螺紋上，因?yàn)檗D(zhuǎn)矩T和軸向載荷的作用而產(chǎn)生的螺距變化量的和， 根據(jù)下表 精度等級(jí) 5 6 7 8 9 10 15 30 55 110 得知設(shè)計(jì)的螺桿滿足精度要求。 (6)螺桿強(qiáng)度的計(jì)算 根據(jù)第四強(qiáng)度理論求出危險(xiǎn)截面的計(jì)算應(yīng)力，其強(qiáng)度條件為 螺桿所受的軸向壓力； 螺紋桿的小徑； 螺桿螺紋段的危險(xiǎn)截面面積A=； 螺桿螺紋段的抗扭截面系數(shù)； 查表5-8知材料為40Cr的螺桿的屈服極限；再由表5-13得螺桿的許用應(yīng)力為； 將以上所得數(shù)據(jù)代入上式得 所以滿足強(qiáng)度要求。 (7)螺桿的穩(wěn)定性校核 螺桿的穩(wěn)定性條件為；對(duì)于傳導(dǎo)螺旋，螺桿穩(wěn)定性安全系數(shù)；在這里取。 臨界載荷，式中E為材料的彈性模量，E=2.06*Mpa;I為螺桿危險(xiǎn)界面的慣性矩，；由于螺桿的安裝處于兩端固定狀態(tài)，根據(jù)表5-14知螺桿的長(zhǎng)度系數(shù)；螺桿的長(zhǎng)度; 則臨界載荷; ,所以設(shè)計(jì)的螺桿滿足穩(wěn)定性要求。 綜上所述，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的螺桿螺紋的最終參數(shù)為公稱直徑，螺距，中徑,小徑，螺紋升角，當(dāng)量摩擦角。 3.3.3 絲杠配合螺母的參數(shù)選擇及校核 （1）根據(jù)螺桿選擇螺母的螺紋參數(shù)為公稱直徑，中徑，小徑，螺距為。螺桿與螺母的螺紋精度配合為：。 （2）螺母的材料強(qiáng)度一般都低于螺桿的材料強(qiáng)度，所以要對(duì)螺母的螺紋牙進(jìn)行強(qiáng)度校核。如下圖所示，是將螺母的一圈螺紋沿其大徑展開(kāi)，則可將這看成是寬度為的懸臂梁 螺母螺紋圈的受力 螺紋牙危險(xiǎn)截面a-a的剪切強(qiáng)度條件為； 彎曲強(qiáng)度條件為； 螺紋牙根部的厚度； 彎曲力臂； 由表5-13查得螺母材料的許用切應(yīng)力；許用彎曲應(yīng)力； 螺紋工作圈數(shù)； 則螺母沒(méi)全螺紋所受的平均壓力； 根據(jù)剪切強(qiáng)度條件； 根據(jù)彎曲強(qiáng)度條件； 所以設(shè)計(jì)的螺母滿足剪切強(qiáng)度和彎曲強(qiáng)度。 3.3.4 驅(qū)動(dòng)絲杠的電動(dòng)機(jī)的選擇 （1）電動(dòng)機(jī)的類型的選擇 按照設(shè)計(jì)要求，T型垂直激光焊接機(jī)械手的工作需求以及電動(dòng)機(jī)的最佳安裝位置，選用自帶減速器的S系列的減速電機(jī)。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用SF系列減速電機(jī)。 （2）電動(dòng)機(jī)功率的確定 T型垂直激光焊接機(jī)械手工作所需的功率，式中;根據(jù)設(shè)計(jì)要求，，；所以。 由電動(dòng)機(jī)到絲杠螺母副的傳動(dòng)的總效率，為齒輪傳動(dòng)的效率，為滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率，為滑動(dòng)絲杠的傳動(dòng)效率，查表1-15（機(jī)械傳動(dòng)和摩擦副的效率概略值）得，，則。那么減速電機(jī)的輸出功率。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選定減速電機(jī)的額定功率為. (3)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的確定 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，螺母在絲杠上的移動(dòng)速度，則轉(zhuǎn)速，由于單級(jí)齒輪的傳動(dòng)比為，則電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選定減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為。 綜上所述所選的減速電機(jī)的型號(hào)為SF37-DR63L4。 3.3.5 傳動(dòng)軸材料 傳動(dòng)軸是該機(jī)構(gòu)的最重要的零部件之一，其工作的可靠性和傳遞效率都對(duì)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生較大的影響，應(yīng)根據(jù)電機(jī)的功率、減速比及軸系的材料來(lái)來(lái)確定傳動(dòng)軸的直徑。如圖所示： 傳動(dòng)軸示意圖 為了能保證整個(gè)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性工作及減小機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸直徑，提高效率，應(yīng)盡可能提高傳動(dòng)軸的抗拉強(qiáng)度，從而達(dá)到減小軸系的橫截面積，但也要綜合考慮材料的成本，故本文采用鍛鋼作為傳動(dòng)的材料，其抗拉強(qiáng)度為：800 N/mm2。 3.3.6 傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)速 由于傳動(dòng)軸和T型垂直激光焊接機(jī)械手的T型垂直激光焊接機(jī)械手通過(guò)法蘭而相互連在一起的，所以它的轉(zhuǎn)速，實(shí)際就應(yīng)該等于T型垂直激光焊接機(jī)械手輸出的轉(zhuǎn)速，即0.24rpm。 3.3.7 傳動(dòng)軸直徑 由電機(jī)的功率，傳動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速、軸系的材料性能可以計(jì)算出傳動(dòng)軸的軸徑，具體算法如下： 軸的直徑應(yīng)不小于按下式計(jì)算的值 式中：F—驅(qū)動(dòng)裝置型式系數(shù)； F=95，電機(jī)驅(qū)動(dòng)； F=100，柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)。 C1—不同軸系的設(shè)計(jì)特性系數(shù)，取1.26； 傳動(dòng)軸選取1.1； Ne—軸傳遞的額定功率，kW； re—電機(jī)輸出Ne的額定轉(zhuǎn)速，r/min； Ne—軸傳遞Ne的額定轉(zhuǎn)速，r/min； σb—軸材料的抗拉強(qiáng)度，N/mm2。 i—傳動(dòng)比； 對(duì)于空心軸而言：（壁厚為修正后的外徑減去內(nèi)徑） dc—修正后的軸外徑，mm； d—計(jì)算的理論的軸外徑，mm； d0—實(shí)際的軸內(nèi)徑，mm； da—實(shí)際的軸外徑，mm； 表：傳動(dòng)軸基本直徑計(jì)算 序號(hào) 名稱 代號(hào) 單位 計(jì)算公式 數(shù)值 1 軸傳遞的額定功率 Pe Kw 已知 0.18 2 電機(jī)額定功率Ne時(shí)的轉(zhuǎn)速 r r/min 　 30 3 傳動(dòng)軸材料的抗拉強(qiáng)度 σb N/mm2 已知 800 4 推進(jìn)裝置型式系數(shù) F 　 已知 100 5 軸的設(shè)計(jì)特性系數(shù) C2 　 已知 1.1 6 傳動(dòng)軸基本直徑規(guī)范計(jì)算 d2 mm 22 7 實(shí)取傳動(dòng)軸基本直徑 d2' mm 　 25 根據(jù)以上計(jì)算理論及過(guò)程，算得聯(lián)軸節(jié)的壁厚應(yīng)不小于10mm，傳動(dòng)軸的外徑不得小于12mm，實(shí)際電機(jī)皮帶輪和傳動(dòng)軸皮帶輪均為12mm，比計(jì)算值大，符合要求。 3.3.8 鍵的選擇 鍵已標(biāo)準(zhǔn)化，設(shè)計(jì)時(shí)需要先根據(jù)工作要求和軸徑上鍵的類型以及尺寸來(lái)選擇鍵，然后再進(jìn)行強(qiáng)度校核，鍵的材料按標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定采用抗拉強(qiáng)度的鋼，常用45鋼。 本設(shè)計(jì)中的鍵均為減速器自帶的鍵，即普通圓頭A型。 驗(yàn)證電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量為 所以選取合適 在確定了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之后，就要進(jìn)行軸的具體尺寸確定： 實(shí)心軸的材料均選用45號(hào)鋼，查表知軸的許用扭剪應(yīng)力[] = 30MPa，由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為C=120。 此軸傳遞扭矩T1=15N.m n1=30r/min P1=400w =22mm 因此與電機(jī)相連的軸直徑必須大于22mm。 3.4 橫向平移裝置齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 3.4.1 驅(qū)動(dòng)橫向平移裝置傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇 電機(jī)的基本參數(shù)主要就是電機(jī)的功率及轉(zhuǎn)速，這是電機(jī)的核心參數(shù)，下面將對(duì)電機(jī)的功率按照電機(jī)的使用的21.5%來(lái)計(jì)算電機(jī)的功率，使用系數(shù)為21.5%，即使用轉(zhuǎn)速則根據(jù)電機(jī)自身的特性來(lái)選取，具體計(jì)算如下。 異步電機(jī)是一種交流電機(jī)，其負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速與所接電網(wǎng)的頻率之比不是恒定關(guān)系。還隨著負(fù)載的大小發(fā)生變化。負(fù)載轉(zhuǎn)矩越大，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越低。異步電機(jī)包括感應(yīng)電機(jī)、雙饋異步電機(jī)和交流換向器電機(jī)。感應(yīng)電機(jī)應(yīng)用最廣，在不致引起誤解或混淆的情況下，一般可稱感應(yīng)電機(jī)為異步電機(jī)。 普通異步電機(jī)的定子繞組接交流電網(wǎng)，轉(zhuǎn)子繞組不需與其他電源連接。因此，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造、使用和維護(hù)方便，運(yùn)行可靠以及質(zhì)量較小，成本較低等優(yōu)點(diǎn)。異步電機(jī)有較高的運(yùn)行效率和較好的工作特性，從空載到滿載范圍內(nèi)接近恒速運(yùn)行，能滿足大多數(shù)工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械的傳動(dòng)要求。異步電機(jī)還便于派生成各種防護(hù)型式，以適應(yīng)不同環(huán)境條件的需要。異步電機(jī)運(yùn)行時(shí)，必須從電網(wǎng)吸取無(wú)功勵(lì)磁功率，使電網(wǎng)的功率因數(shù)變壞。因此，對(duì)驅(qū)動(dòng)球磨機(jī)、壓縮機(jī)等大功率、低轉(zhuǎn)速的機(jī)械設(shè)備，常采用同步電機(jī)。由于異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速與其旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速有一定的轉(zhuǎn)差關(guān)系，其調(diào)速性能較差(交流換向器電動(dòng)機(jī)除外)。對(duì)要求較寬廣和平滑調(diào)速范圍的交通運(yùn)輸機(jī)械、軋機(jī)、大型機(jī)床、印染及造紙機(jī)械等，采用直流電機(jī)較經(jīng)濟(jì)、方便。但隨著大功率電子器件及交流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展，目前適用于寬調(diào)速的異步電機(jī)的調(diào)速性能及經(jīng)濟(jì)性已可與直流電機(jī)的相媲美。 電機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)影響到電機(jī)的產(chǎn)生的噪音的大小，同時(shí)也會(huì)伴隨震動(dòng)，轉(zhuǎn)速過(guò)快其壽命也將縮短，但是轉(zhuǎn)速過(guò)慢，電機(jī)的極數(shù)又會(huì)增多，價(jià)格又會(huì)上漲，所以應(yīng)該根據(jù)實(shí)際的需要來(lái)選取電機(jī)的。選取電機(jī)轉(zhuǎn)速為1500rpm。 電機(jī)的極數(shù)反映出電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速，2極同步轉(zhuǎn)速是3000r/min，4極同步轉(zhuǎn)速是1500r/min，6極同步轉(zhuǎn)速是1000r/min,8極同步轉(zhuǎn)速是750r/min。繞組的一來(lái)一去才能組成回路，也就是磁極對(duì)數(shù)，是成對(duì)出現(xiàn)的，極就是磁極的意思，這些繞組當(dāng)通過(guò)電流時(shí)會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，相應(yīng)的就會(huì)有磁極。 三相交流電機(jī)每組線圈都會(huì)產(chǎn)生N、S磁極，每個(gè)電機(jī)每相含有的磁極個(gè)數(shù)就是極數(shù)。由于磁極是成對(duì)出現(xiàn)的，所以電機(jī)有2、4、6、8……極之分。本篇的電機(jī)采用4級(jí)。 電機(jī)的材料主要指電機(jī)的外殼材料，由于電機(jī)所處的環(huán)境干燥，所以電機(jī)材料可以使用鑄鐵，同時(shí)其防護(hù)等級(jí)只需取B級(jí)即可滿足本片中T型垂直激光焊接機(jī)械手的要求。 （1）電動(dòng)機(jī)的類型的選擇 按照設(shè)計(jì)要求，T型垂直激光焊接機(jī)械手的工作需求以及電動(dòng)機(jī)的最佳安裝位置，選用自帶減速器的R系列的減速電機(jī)。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用RF系列減速電機(jī)。 （1）電動(dòng)機(jī)的類型的選擇 按照設(shè)計(jì)要求，T型垂直激光焊接機(jī)械手的工作需求以及電動(dòng)機(jī)的最佳安裝位置，選用自帶減速器的S系列的減速電機(jī)。因?yàn)樾枰ㄌm裝置將減速電機(jī)固定，所以選用SF系列減速電機(jī)。 （2）電動(dòng)機(jī)功率的確定 T型垂直激光焊接機(jī)械手手抓的上下移動(dòng)所需的功率， ，式中;根據(jù)設(shè)計(jì)要求，，；所以。 由減速電機(jī)到齒輪的傳動(dòng)的總效率，為蝸輪蝸桿傳動(dòng)的效率，為滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率，查表1-15（機(jī)械傳動(dòng)和摩擦副的效率概略值）得，，則。那么減速電機(jī)的輸出功率。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選定減速電機(jī)的額定功率為. (3)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的確定 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，齒條的左右移動(dòng)的速度，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選定減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為。 綜上所述所選的減速電機(jī)的型號(hào)為SF37-DR63M4。 電動(dòng)機(jī)外形安裝尺寸如下表， 型號(hào) 尺 寸 （mm） H A B C D E G K b b1 b2 h AA BB HA L1 Y132M 132 216 178 89 38 80 33 12 280 210 135 315 60 238 18 515 3.4.2 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級(jí) 1）根據(jù)T型垂直激光焊接機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)需要，選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)； 2）手臂相對(duì)于立柱的旋轉(zhuǎn)速度并不高，故選用8級(jí)精度（GB10095—88）; 3）齒輪材料的選擇，由表10-1選擇大齒輪材料為45鋼，調(diào)制處理，硬度達(dá)到240HBS,齒條的材料為40Cr，調(diào)制處理，硬度達(dá)到280HBS,兩者材料硬度相差為40HBS，滿足設(shè)計(jì)要求。 5）取齒輪的傳動(dòng)比為,選齒條齒數(shù)=23，則大齒輪齒數(shù)=3.3*23=75.9,?。? 6）齒輪的使用壽命為15年，設(shè)每年工作300天，每天工作8小時(shí)。 3.4.3 齒條彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)公式為 （1）先試計(jì)算齒條的型號(hào)， 其計(jì)算公式為 1）試選載荷系數(shù)=1.2; 2）齒條傳遞的轉(zhuǎn)矩 == 3）由于齒條做懸臂布置，所以根據(jù)表10-7選齒寬系數(shù)為=0.6； 4）根據(jù)表10-6查得所選材料的彈性影響系數(shù)=189.8； 5）根據(jù)表10-21d按齒輪的齒面硬度查得大齒條的接觸疲勞強(qiáng)度極限分別為=550Mpa ，=600Mpa; 6）齒條和齒輪的應(yīng)力 =60=60*13*1*（2*8*300*15）=5.616* == 7）根據(jù)計(jì)算取齒條和齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。 8）取齒輪安全系數(shù)S=1.1，則齒輪齒條接觸疲勞許用應(yīng)力 9）將中較小的值代入計(jì)算公式得 10）齒條的圓速度 11）齒條的寬度 模數(shù) 齒高 則齒條的齒寬與齒高比為 （2）.計(jì)算齒輪模數(shù) 1）根據(jù)計(jì)算得齒輪齒條的彎曲疲勞強(qiáng)度極限，； 2）根據(jù)計(jì)算取彎曲疲勞壽命系數(shù); 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.3，則得彎曲疲勞許用應(yīng)力 4)根據(jù)齒條的圓周速度v=0.06m/s,齒輪精度為8級(jí)精度，由圖10-8查得動(dòng)載系數(shù)對(duì)于直齒輪，;依據(jù)計(jì)算得使用系數(shù);根據(jù)表10-4用插值法查得精度為8級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且齒條懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖10-13得; 可得載荷系數(shù) 5)根據(jù)計(jì)算通過(guò)直接查或用插值法球的得齒形系數(shù) ; 應(yīng)力校正系數(shù)。 6)齒條的 大齒輪的 所以大齒輪的數(shù)值大 7）代入設(shè)計(jì)計(jì)算公式得 將計(jì)算所得的模數(shù)就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值m=2. 5mm,根據(jù)以上計(jì)算所得的分度圓直徑，算出齒條齒數(shù) 則齒輪齒數(shù)，取 3.4.4 計(jì)算齒輪及齒條的幾何尺寸參數(shù) （1）分度圓直徑 （2）齒頂圓直徑和齒根圓直徑 （3）中心距 （4）齒輪寬度 取 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級(jí) 1)根據(jù)T型垂直激光焊接機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)需要，選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)； 2）齒輪動(dòng)速度并不高，故選用8級(jí)精度（GB10095—88）; 3）齒輪材料的選擇，由表10-1選擇齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)處理），硬度為240HBS； 4）齒輪的使用壽命為15年，設(shè)每年工作300天，每天工作8小時(shí)； 5）選取齒輪齒數(shù)為，模數(shù)為。 3.4.5 校核齒輪的齒根彎曲強(qiáng)度 校核公式為公式為 1）齒條傳遞的轉(zhuǎn)矩 == 2）由于齒輪做懸臂布置，所以根據(jù)表10-7選齒寬系數(shù)為=0.6； 3）齒輪的圓周速度 4）齒條寬度 齒高 則齒條齒寬與齒高比為 5）根據(jù)計(jì)算得齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限； 6）根據(jù)計(jì)算取彎曲疲勞壽命系數(shù); 7）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.3，則得彎曲疲勞許用應(yīng)力 ； 8)根據(jù)齒條的圓周速度v=0.046m/s,齒輪精度為8級(jí)精度，由圖10-8查得動(dòng)載系數(shù)對(duì)于直齒輪，;依據(jù)表10-2查得使用系數(shù);根據(jù)表10-4用插值法查得精度為8級(jí)的齒輪傳動(dòng)，并且齒條懸臂布置時(shí)；由齒寬與齒高比，查圖10-13得; 可得載荷系數(shù) 9)根據(jù)表10-5通過(guò)直接查或用插值法球的得齒形系數(shù) ;應(yīng)力校正系數(shù)。 10)齒輪的 所以大齒輪的數(shù)值大 11）代入設(shè)計(jì)計(jì)算公式得 則所選齒輪的齒數(shù)模數(shù)滿足齒根彎曲疲勞強(qiáng)度 3.4.6 計(jì)算齒輪的幾何尺寸參數(shù) （1）分度圓直徑 （2）齒頂圓直徑和齒根圓直徑 （3）齒輪寬度 3.4.7 齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 齒條的材料為40Cr（調(diào)質(zhì)處理），硬度280HBS。 齒條的分度線和齒輪的分度圓永遠(yuǎn)是相切的，所以齒條的模數(shù)，壓力角。 則齒條的齒根高； 齒頂高。 3.5 機(jī)械手夾尺寸計(jì)算 圖：機(jī)械手焊接激光焊接頭 安全系數(shù)取1.2， 驅(qū)動(dòng)缸輸出力驅(qū)動(dòng)力 Fp=300 x1.2N=360N。 如上圖右半部分在拉桿的作用下銷軸向上的拉力為P,并通過(guò)銷軸中心，推桿對(duì)銷軸的反作用力為P1和P2，其力的方向垂直于滑槽的中心線。 由∑Fx=0 得P1= P2 ∑Fy=0 得P1= ∑Mo1（F）=0 得P1h=Nb 因h= 所以P= 式中 a—手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離（mm）； —工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角。 由分析可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力一定時(shí)，角增大，則握力也隨之增加，但角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿的行程過(guò)大，以及手指滑槽尺寸長(zhǎng)度，使之結(jié)構(gòu)增大，因此一般取=～，這里取為350。 此處設(shè)計(jì)的機(jī)械手是滑槽杠桿式的。夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算(1)由上知，驅(qū)動(dòng)力 P= 加緊裝置與工件的位置：垂直位置夾水平平位置放置的工件，那么握力,其中,f為摩擦系數(shù)，鋼對(duì)鋼f=0.1。工件的重力G=300N,解得握力N=252N.取a=b則, 代入公式中解得 驅(qū)動(dòng)力P=332N 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力： 式中P——計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)力 ——手部的機(jī)械效率 ——安全系數(shù)，一般取為(1.2～2) ——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可近似估算：，其中a為被抓取工件運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大加速度，g為重力加速度() 該傳力機(jī)構(gòu)為杠桿式，故取，并取=1.2,假設(shè)被抓取工件的最大加速度a/g=0.2時(shí)，那么=1.2. 所以=332x1.2x1.2=478N 3.5.1 機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機(jī)械手的定位精度（由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件來(lái)決定），而且也于機(jī)械手夾持誤差大小有關(guān)，為使機(jī)械手能適用于多品種小批量 工件直徑在一定范圍內(nèi)變化的生產(chǎn)中，必須使用合理的手部結(jié)構(gòu)參數(shù)，可以采用自動(dòng)定心的手部結(jié)構(gòu)來(lái)減少機(jī)械手的調(diào)整工作，從而使加持誤差控制在較小范圍內(nèi)。 該設(shè)計(jì)以棒料來(lái)分析機(jī)械手的夾持誤差精度。 機(jī)械手的夾持范圍為40mm～60mm 一般夾持誤差不超過(guò)1mm,分析如下： 工件的平均半徑： 偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定： 計(jì)算 因，即和在雙曲線的對(duì)稱點(diǎn)的同側(cè)，故其夾持誤差△為： =1.3mm 夾持誤差△=1.3mm，因此本設(shè)計(jì)的夾持誤差<3mm,滿足設(shè)計(jì)的要求。 3.6 機(jī)架設(shè)計(jì) 機(jī)架是整個(gè)及其的主要部分，起到對(duì)移動(dòng)件的支撐，固定，和導(dǎo)向作用，所以機(jī)