《《機(jī)械臂的研制》PPT課件》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《機(jī)械臂的研制》PPT課件（13頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、機(jī) 械 臂 的 研 制指 導(dǎo) 教 師 ： 裴 東 王 全 州謝 超 成 常 元 軍 設(shè) 計(jì) 實(shí) 物 一 設(shè) 計(jì) 實(shí) 物 二 設(shè) 計(jì) 實(shí) 物 三 設(shè) 計(jì) 實(shí) 物 四 設(shè) 計(jì) 實(shí) 物 五 遙 控 模 塊 具有遙 控功能 采 用 遙 控 發(fā) 射 集成 芯 片 HS2262，遙 控 接 收 芯 片 HS2272 語 音 錄 放 模 塊 語 音錄 放功能 APR9600語 音錄 放芯片，是采用模擬 存儲(chǔ)技術(shù) 的一款音質(zhì) 好、噪音低、不怕斷 電 、可反復(fù) 錄 放的新型語音電 路，單 片電 路可錄 放32-60秒，串行控制時(shí) 可分256段以上，并 行控制時(shí) 最大可分8段 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 機(jī) 械
2、部 分 四 個(gè) 自 由 度 上 采 用不 同 的 解 決 方 案 ： 上 下 、 伸 縮 自 由 度 ：導(dǎo) 規(guī) 電 機(jī) 傳 動(dòng) 左 右 擺 動(dòng) 自 由 度 ： 整 體 平 臺(tái) 沿 軸 轉(zhuǎn) 動(dòng) 抓 放 自 由 度 ： 鋼 絲 連桿 推 拉 實(shí) 現(xiàn) 張 閉 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 部 分 采 用 專 門 的 步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 芯 片 L297+L298。 L298是 雙 橋 式 驅(qū) 動(dòng) 器 。 L298內(nèi) 含 的 功 率輸 出 器 件 設(shè) 計(jì) 制 作 在 一 塊 石 英 基 片 上 ， 由于 制 作 工 藝 的 同 一 性 ， 因 而 具 有 分 立 元 件組 合 電 路
3、 不 可 比 擬 的 性 能 參 數(shù) 一 致 性 ， 工作 穩(wěn) 定 。 L297 是 步 進(jìn) 電 機(jī) 專 用 控 制 器 ， 它 能 產(chǎn) 生 四相 控 制 信 號(hào) ， 可 用 于 計(jì) 算 機(jī) 控 制 的 兩 相 雙極 和 四 相 單 極 步 進(jìn) 電 機(jī) 。 此 器 件 只 需 要 時(shí)鐘 、 方 向 和 模 式 輸 入 信 號(hào) 。 相 位 是 由 內(nèi) 部產(chǎn) 生 的 ， 因 此 可 減 輕 微 處 理 機(jī) 和 程 序 設(shè) 計(jì)的 負(fù) 擔(dān) （ 原 理 圖 如 下 圖 所 示 ） 。 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 傳 感 器 部 分 粗 檢 傳 感 器 的 選 擇 用 于 對 物 體 的 橫 向 定 位
4、， 要求 精 度 高 ， 距 離 遠(yuǎn) 。 采 用 檢測 距 離 為 30-80cm的 光 電 開關(guān) 。 精檢 傳 感器的選 擇 采 用 光 電 對 管 ， 具 有 體 積 小的 優(yōu) 點(diǎn) ， 后 續(xù) 處 理 電 路 相 對復(fù) 雜 。 它 最 突 出 的 優(yōu) 點(diǎn) 是 無接 觸 ， 不 需 受 力 。 限位傳 感器的選 擇 采 用 透 射 式 光 電 傳 感 器 。 通過 是 否 能 檢 測 到 光 信 號(hào) 來 檢 測 是 否 到 限 位 ， 只 是 在 限 位處 開 一 個(gè) 小 孔 即 可 。 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 信 號(hào) 調(diào) 理 部 分 傳 感 器 信 號(hào) 放 大 傳 感 器 直 接 輸
5、出 的 微弱 信 號(hào) 主 控 無 法 直 接識(shí) 別 ， 須 將 起 調(diào) 整 為標(biāo) 準(zhǔn) 電 平 信 號(hào) 隔 離 將 前 后 端 可 能 有 大 電流 的 部 分 通 過 光 等 的方 式 進(jìn) 行 隔 離 ， 避 免了 主 控 系 統(tǒng) 被 損 壞 的危 險(xiǎn) 。 3 2 1 4 11 U1A R1 RESISTOR TAPPED VCC O1 I1 1 A2K D1 R2 vcc gnd gnd vcc R1 12V R5 +5V U1 1 J1 CON1 1 J2 CON1 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 電 源 部 分 穩(wěn) 壓 電 源 本 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 是 以 輕 巧 、 靈 活 為原 則 ， 在 電 源 選 擇 上 選 用 了 電池 加 后 級(jí) 三 端 穩(wěn) 壓 器 串 聯(lián) 調(diào) 整穩(wěn) 壓 電 源 。 此 種 電 源 是 連 續(xù) 控制 的 線 性 穩(wěn) 壓 ， 穩(wěn) 壓 電 源 技 術(shù)比 較 成 熟 。 并 且 已 有 大 量 集 成化 的 線 性 穩(wěn) 壓 電 源 模 塊 ， 具 有穩(wěn) 定 性 能 好 、 輸 出 紋 波 電 壓 小 、使 用 可 靠 等 特 點(diǎn) 。 與 電 池 組 合使 用 省 去 了 體 積 大 且 笨 重 的 工頻 變 壓 器 ， 濾 波 器 。
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