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1、機 械 臂 的 研 制指 導(dǎo) 教 師 : 裴 東 王 全 州謝 超 成 常 元 軍 設(shè) 計 實 物 一 設(shè) 計 實 物 二 設(shè) 計 實 物 三 設(shè) 計 實 物 四 設(shè) 計 實 物 五 遙 控 模 塊 具有遙 控功能 采 用 遙 控 發(fā) 射 集成 芯 片 HS2262,遙 控 接 收 芯 片 HS2272 語 音 錄 放 模 塊 語 音錄 放功能 APR9600語 音錄 放芯片,是采用模擬 存儲技術(shù) 的一款音質(zhì) 好、噪音低、不怕斷 電 、可反復(fù) 錄 放的新型語音電 路,單 片電 路可錄 放32-60秒,串行控制時 可分256段以上,并 行控制時 最大可分8段 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 機 械
2、部 分 四 個 自 由 度 上 采 用不 同 的 解 決 方 案 : 上 下 、 伸 縮 自 由 度 :導(dǎo) 規(guī) 電 機 傳 動 左 右 擺 動 自 由 度 : 整 體 平 臺 沿 軸 轉(zhuǎn) 動 抓 放 自 由 度 : 鋼 絲 連桿 推 拉 實 現(xiàn) 張 閉 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 電 機 驅(qū) 動 部 分 采 用 專 門 的 步 進 電 機 驅(qū) 動 芯 片 L297+L298。 L298是 雙 橋 式 驅(qū) 動 器 。 L298內(nèi) 含 的 功 率輸 出 器 件 設(shè) 計 制 作 在 一 塊 石 英 基 片 上 , 由于 制 作 工 藝 的 同 一 性 , 因 而 具 有 分 立 元 件組 合 電 路
3、 不 可 比 擬 的 性 能 參 數(shù) 一 致 性 , 工作 穩(wěn) 定 。 L297 是 步 進 電 機 專 用 控 制 器 , 它 能 產(chǎn) 生 四相 控 制 信 號 , 可 用 于 計 算 機 控 制 的 兩 相 雙極 和 四 相 單 極 步 進 電 機 。 此 器 件 只 需 要 時鐘 、 方 向 和 模 式 輸 入 信 號 。 相 位 是 由 內(nèi) 部產(chǎn) 生 的 , 因 此 可 減 輕 微 處 理 機 和 程 序 設(shè) 計的 負 擔(dān) ( 原 理 圖 如 下 圖 所 示 ) 。 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 傳 感 器 部 分 粗 檢 傳 感 器 的 選 擇 用 于 對 物 體 的 橫 向 定 位
4、, 要求 精 度 高 , 距 離 遠 。 采 用 檢測 距 離 為 30-80cm的 光 電 開關(guān) 。 精檢 傳 感器的選 擇 采 用 光 電 對 管 , 具 有 體 積 小的 優(yōu) 點 , 后 續(xù) 處 理 電 路 相 對復(fù) 雜 。 它 最 突 出 的 優(yōu) 點 是 無接 觸 , 不 需 受 力 。 限位傳 感器的選 擇 采 用 透 射 式 光 電 傳 感 器 。 通過 是 否 能 檢 測 到 光 信 號 來 檢 測 是 否 到 限 位 , 只 是 在 限 位處 開 一 個 小 孔 即 可 。 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 信 號 調(diào) 理 部 分 傳 感 器 信 號 放 大 傳 感 器 直 接 輸
5、出 的 微弱 信 號 主 控 無 法 直 接識 別 , 須 將 起 調(diào) 整 為標(biāo) 準(zhǔn) 電 平 信 號 隔 離 將 前 后 端 可 能 有 大 電流 的 部 分 通 過 光 等 的方 式 進 行 隔 離 , 避 免了 主 控 系 統(tǒng) 被 損 壞 的危 險 。 3 2 1 4 11 U1A R1 RESISTOR TAPPED VCC O1 I1 1 A2K D1 R2 vcc gnd gnd vcc R1 12V R5 +5V U1 1 J1 CON1 1 J2 CON1 常 規(guī) 部 分 介 紹 之 電 源 部 分 穩(wěn) 壓 電 源 本 系 統(tǒng) 設(shè) 計 是 以 輕 巧 、 靈 活 為原 則 , 在 電 源 選 擇 上 選 用 了 電池 加 后 級 三 端 穩(wěn) 壓 器 串 聯(lián) 調(diào) 整穩(wěn) 壓 電 源 。 此 種 電 源 是 連 續(xù) 控制 的 線 性 穩(wěn) 壓 , 穩(wěn) 壓 電 源 技 術(shù)比 較 成 熟 。 并 且 已 有 大 量 集 成化 的 線 性 穩(wěn) 壓 電 源 模 塊 , 具 有穩(wěn) 定 性 能 好 、 輸 出 紋 波 電 壓 小 、使 用 可 靠 等 特 點 。 與 電 池 組 合使 用 省 去 了 體 積 大 且 笨 重 的 工頻 變 壓 器 , 濾 波 器 。